1、I / 34XXXXXXXX 大學本科畢業設計大學本科畢業設計PIDPID 水溫控制系統水溫控制系統學生姓名學生姓名 所所 在在 系系專業名稱專業名稱班班 級級學學 號號指導教師指導教師PIDPID 水溫控制系統水溫控制系統學生： 指導教師：摘要：摘要：隨著社會主義現代化的發展，在科學技術突飛猛進的今天，人工智能起不不可忽視的作用。尤其是各種智能化的儀器、儀表在農、工業的廣泛應用給社會帶來了極大的便利。本文從溫控模型和特點出發,采用以單片機 PIC16F877 為核心，用 AD7416 數字溫度傳感器進行測量溫度。以 PID 算法控制溫度，并對溫度進行良好的精度控制。本系統的多個部件如,定時器

2、,加熱開關，按鍵設置水溫，實時顯示溫度，控制溫度和報警保溫等功能等都可利用單片機來實現。文章著重介紹核心器件的選擇、溫度控制系統分析、各部份電路及軟件的設計。它具有結構簡單、可靠性好，抗干擾能力強、實現容易，成本低，具有實用價值等特點。它提供了一個通過溫度來控制設備的基本思想和原理，相信能在實際應用中為我們的生活帶來更大的便利。關鍵詞：關鍵詞：單片機 數字溫度傳感器 PID 溫度控制 PID-basedPID-based temperaturetemperature controlcontrol systemsystemAbstract：Along with the development o

3、f socialist modernization, rapid progress in science and technology today, not artificial intelligence from the role that can not be overlooked. Especially the variety of intelligent instruments, meters in the agricultural, industrial society to the broad application brought great convenience. In th

4、is paper the characteristics of the model and temperature control, the introduction of SCM PIC16F877 at the core, with AD7416 digital temperature sensor to measure the temperature. PID algorithm to control the temperature , and temperature control for good accuracy. Many parts of the system such as,

5、 timers, heating switches, buttons installed water temperature, real-time display of temperature, temperature control and alarm functions, such as insulation SCM can be used to achieve. The article highlights the core device of choice, temperature control system, part of the circuit and software des

6、ign. It has a simple structure, reliability, and strong interference capability to achieve easy, low cost, has practical value, and other characteristics. It provides a temperature controlled equipment through the basic ideas and principles, I believe in the practical application of our life more co

7、nvenient.Keywords: microcomputer digital temperature PID temperature control 目 錄一、前一、前 言言 .1（一）設計任務及要求.1（二）方案的比較與選擇.2二、總體設計二、總體設計 .2（一）系統總體設計.2（二）單元電路的功能原理分析.7（三）發揮部分設計.8三、系統軟件設計三、系統軟件設計 .9（一）程序的主流程圖.9（二）各個功能模塊流程.10四、系統測試與調試四、系統測試與調試 .14（一）電路測試.14（二）儀器的使用.15（三）測試的結果.15（四）發揮部分測試.15五、結五、結 論論 .15致致 謝謝

8、.16附附 錄錄 .17附錄一 設計總電路圖.17附錄二 設計 PCB 圖.18附錄三 設計 3D 圖.19附錄四 程序清單.20參考文獻參考文獻 .28一、前一、前 言言（一）設計任務及要求本文介紹的是一個由 PIC16F877 為核心的單片機制作的一個水溫控制器。實現溫度控制系統的設計過程，其中涉及系統結構設計、元器件的選取和控制控制算法的選擇、和整體電路的設計以及部分電路的設計。在系統構建時選取了數字溫度傳感器 AD7416測量溫度，基于 PID 溫度控制方式實現溫度控制。系統設計水溫可以在一定范圍內由人工設定，并能在環境溫度降低時實現自動控制，以保持設定的溫度基本不變；能在 40 攝氏

9、度至 90 攝氏度范圍內設定控制水溫，靜態控制精度為 0.2 攝氏度；具有較好的快速性與較小的超調等功能。自 70 年代以來，由于工業過程控制的需要，特別是在微電子技術和計算機技術的迅猛發展，以及自動控制理論和設計方法發展的推動下，國外溫度控制系統發展迅速，并在智能化自適應參數自整定等方面取得成果。在這方面以日本、美國、德國、瑞典等國技術領先，并且都生產出了一批商品化的性能優異的溫度控制器及儀器儀表，目前，國外溫度控制系統及儀表正朝著高精度智能化、小型化等方面快速發展。溫度控制是無論是在工業生產過程中，還是在日常生活中都起著非常重要的作用，過低的溫度或過高的溫度都會使水資源失去應有的作用，從而

10、造成水資源的巨大浪費。特別是在當前全球水資源極度缺乏的情況下，我們更應該掌握好對水溫的控制，把身邊的水資源好好地利用起來。在現代冶金、石油、化工及電力生產過程中，溫度是極為重要而又普遍的熱工參數之一。在環境惡劣或溫度較高等場合下，為了保證生產過程正常安全地進行，提高產品的質量和數量，以及減輕工人的勞動強度、節約能源，要求對加熱爐爐溫進行測、顯示、控制，使之達到工藝標準，以單片機為核心設計的爐溫控制系統，可以同時采集多個數據，并將數據通過通訊口送至上位機進行顯示和控制。那么無論是哪種控制，我們都希望水溫控制系統能夠有很高的精確度（起碼是在滿足我們要求的范圍內） ，幫助我們實現我們想要的控制，解決

11、身邊的問題提高人民的生活水平。通過本方案的設計，使本系統具有設置水溫、實時顯示溫度，控制溫度和報警保溫等功能，它具有結構簡單、實現容易，成本低，具有實用價值等特點。而且還可以根據自己的需要來進行擴展，具有靈活使用的優點。1. 基本要求具備測量與控制兩種工作方式；測量誤差0.5度；溫控范圍 20100度；2. 擴展部分 測量誤差0.1度； 控制誤差0.5度；（二）方案的比較與選擇方案一 ：采用以單片機 PIC16F877 為核心，數字溫度傳感器 AD7416 測量溫度，基于 PID 溫度控制方式實現溫度控制。單片機資源豐富，使用方便靈活，易于進行功能擴展。系統的多個部件如,定時器,加熱開關，按鍵

12、設定溫度，顯示溫度等都可利用單片機來實現，可靠性好，抗干擾能力強。方案二：數字溫度傳感器測量溫度，用數字系統來實現溫度控制。該電路利用上，下限溫度控制，3（1/2）為 LED 數字表頭及電源電路組成。這種方案實現簡單，但是這種設計電路器件很多，調試起來很困難，并且對模擬電路的知識要求非常高，只有在特別適合精度要求較高的場合使用，不靈活。 方案三：采用溫度傳感器鉑電阻 Pt1000。鉑熱電阻的物理化學性能在高溫和氧化性介質中很穩定，它能用作工業測溫元件，且此元件線性較好。在 0100 攝氏度時，最大非線性偏差小于 0.5 攝氏度。鉑熱電阻與溫度關系是，Rt = R0(1+At+Bt*t);其中

13、Rt 是溫度為t 攝氏度時的電阻；R0 是溫度為 0 攝氏度時的電阻；t 為任意溫度值，A,B 為溫度系數。因此從實際情況考慮出發，綜合比較各方面因素最終采用方案一來進行系統設計。二、總體設計二、總體設計（一）系統總體設計1設計思想 根據溫度控制器的功能要求，并結合對 PIC16F87X 系列單片機的資源分析，采用此系列中的主流型號 PIC16F877 作為電路系統的控制核心，數字溫度傳感器測溫,LED 顯示溫度,按鍵設定目標溫度，PID 溫度控制，保溫報警等幾個主要模塊組成.首先選擇相應具體的工作實現元器件及方案。如下：（1）常用溫度控制系統分析溫度是一個普通而又重要的物理量，在許多領域里人

14、們需對溫度進行測量和控制。長期以來國內外科技工作者對溫度控制器進行了廣泛深入的研究，產生了大批溫度控制器，如性能成熟應用廣泛的PID 調節器、智能控制 PID 調節器、自適應控制等。此處主要對一些控制器特性進行分析以便選擇適合的控制方法應用于改造。PID 在溫度控制中已使用數十年，是一種成熟的技術，它具有結構簡單、易于理解和實現，且一些高級控制都是以 PID 為基礎改進的。在工業過程控制中 90%以上的控制系統回路具有 PID 結構，在目前的溫度控制領域應用十分廣泛，即使在科技發達的日本，PID 在其溫度控制應用中仍然占 80%的比例。其主要構成如圖 1 所。由圖可知 PID 調節器是一種線性

15、調節器，這種調節器是將設定值 w 與實際輸出值 y進行比較構成偏差圖 1 模擬 PID 控制并將其比例、積分、微分通過線性組合構成控制量。其動態方程為： （1）dttdeKdtteKteKtudip)()()()(其中-為調節器的比例放大系數pK-為積分時間常數iK-為微分時間常數dKPID 調節器的離散化表達式為)1()()()()(kekeTKkTeKkeKkudip其增量表達形式為： ) 1()()(kukuku )2() 1(2)()()1()(kekekeTKkTeKkekeKdip其中 T 為采樣周期。可見溫度 PID 調節器有三個可設定參數，即比例放大系數、積分時間常數、微pKi

16、K分時間常數。比例調節的作用是使調節過程趨于穩定，但會產生穩態誤差；積分作用dK可消除被調量的穩態誤差，但可能會使系統振蕩甚至使系統不穩定；微分作用能有效的減小動態偏差。在實際使用中,在滿足生產過程需要的前提下,應盡量選擇簡單的調節器,這樣既節省投資,又便于維護。常規 PID 控制調節器是一種應用廣泛技術成熟的控制方法，它能滿足一般工業控制的要求，其優點是原理簡單、使用方便、適應性廣。采用 PID 控制，控制效果的好壞很大程度上取決于 PID 三個控制參數的確定。對一個控制系統而言， 只要參數選擇適當,都能取得較好的控制效果。（2）自動控制方式為了實現溫度的自動控制，必須要組成一定的系統結構。

17、該控制系統是把輸出量檢測出來，經過物理量的轉換，再反饋到輸入端去與給定量進行比較（綜合） ，并利用控制器形成的控制信號通過執行機構 SSR 對控制對象進行控制，抑制內部或外部擾動對輸出量的影響，減小輸出量的誤差，達到控制目的。在此控制系統中單片機就相當于常規控制系統中的運算器控制器，它對過程變量的實測值和設定位之間的誤差信號進行運算然后給出控制信息。單片機的運算規則稱為控制法則或控制算法。常用的控制算法有以下幾種 經典的比例積分微分控制算法。 根據動態系統的優化理論得到的自適應控制和最優控制方法。 根據模糊集合理論得到模糊控制算法。自適應控制、最優控制方法以及模糊控制算法是建立在精確的數學模型

18、基礎上的，在實時過程控制中，由于控制對象的精確數學模型難于建立，系統參數經常發生變化，運用控制理論進行綜合分析要花很大代價，主要是時間。同時由于所得到的數學模型過于復雜難于實現。在實時控制系統中要求信號的控制信號的給出要及時，所以在目前的過程控制系統中較少采用自適應控制、最優控制方法和模糊控制算法。目前在過程控制中應用較多的還是 PI 控制算法、PD 控制算法和 PID 控制算法。2器件選型（1）傳感器的選擇 由于本設計是精確控制系統,并且有控制范圍上的要求,所以在選擇傳感器上要著重考慮其精度和測試范圍。AD 公司的 AD590 和 AD7416 都包含一個可以精確測量環境溫度的片內溫度傳感器

19、,但 AD590 是模擬傳感器,需對溫度模擬信號進行數字化處理,在調理和放大信號時,又會帶來新的誤差,影響精度,而 AD7416 包含一個 10 位 AD 轉換器，是一個以 0.25 的分辨力將溫度數字化的數字式溫度傳感器，并且其測溫理論范圍為-55 度到 125 度,因其精確度高，范圍可選這兩大特點，故本設計的傳感器選為 AD7416。可廣泛應用于個人計算機、電子測試設備、辦公設備、家用電器、過程控制等場合。該系列有：AD7414、AD7415、AD7416、AD7814 等四種型號，它們的工作原理相同，主要參數見表，引腳排列如圖所示。 表 1 主要參數型 號AD7414AD7415AD74

20、16AD7814接口方式I2C /SM BUS SPI / DSP溫度測量范圍55125408540855512555125超溫指示有無有無省電工作方式無有最大并聯數3 81工作電壓2.75.5V轉換時間400s封裝SOT-23SOT-23SO-8/RM-8SOT-23/uSOIC圖 2 AD 系列引腳分布（2）單片機的選擇現在，市場上的單片機種類繁多，例如 51、PIC 等。而 51 系列單片機不具有 IIC 端口，要對其進行模擬設置；并且相對 PIC 來說，其指令也較復雜。本設計選用了指令精簡、集成度高，并具有 IC 接口的 PIC 單片機，而 PIC16F877 這一型號的 PIC 單片

21、機已能夠滿足系統的需要（圖 3） 。圖 3 PIC16F877 單片機美國微芯公司推出的 CMOS 8 位 PIC 系列單片機，采用精簡指令集（RISC） 、哈佛總線結構、2 級流水線取指令方式，具有實用、低價、指令集小、簡單易學、低功耗、高速度、體積小、功能強等特點,體現了單片機發展的一種新趨勢，深受廣大用戶的歡迎，已逐漸成為單片機發展的新潮流。PIC16F87X 是微芯公司的中檔產品。它采用 14 位的類 RISC 指令系統，在保持低價格的前提下，增加了 A/D 轉換器、內部 E2PROM 存儲器、比較輸出、捕捉輸入、PWM 輸出（加上簡單的濾波電路后還可以作為 D/A 輸出） 、I2C

22、總線和 SPI 總線接口電路、異步串行通信（USART）接口電路、模擬電壓比較器、LCD 驅動、FLASH 程序存儲器等許多功能，可以方便地在線多次編程和調試，特別適用于初學者學習和在產品的開發階段使用；它也可以作為產品開發的終極產品。微芯公司還將 FLASH 芯片做成與 OTP 芯片價格相近，以致可用 FLASH 芯片代替 OTP 芯片。微芯公司的單片機是品種最豐富的單片機系列之一，被廣泛地應用于各種儀器和設備中。這種單片機具有如下顯著的特點：開發容易，周期短：由于 PIC 采用類 RISC 指令集，指令數目少（PIC16F87X 僅 35 條指令） ，且全部為單字長指令，易學易用；相對于采

23、用CISC（復雜指令集）結構的單片機可節省 30 %以上的開發時間、2 倍以上的程序空間。高速：PIC 采用哈佛總線和類精簡指令集，逐步建立了一種新的工業標準，指令的執行速度比一般的單片機要快 45 倍。低功耗：PIC 采用 CMOS 電路設計，結合了諸多的節電特性，使其功耗很低；100 %的靜態設計可進入休眠（Sleep）省電狀態，而不會影響激活后的正常運行。微芯公司的單片機是各類單片機中低功耗設計最好的產品之一。低價實用：PIC 配備有 OTP（One Time Programmable）型、EPROM 型及 FLASH型等多種形式的芯片，其 OTP 型芯片的價格很低。PIC 還提供程序監

24、視器（WDT）和程序可分區保密的保密位（Security Fuse）等功能；提供了基于 Windows98/NT/2000 的、方便易用的、全系列產品開發工具及大量子程序庫和應用實例，使產品開發更容易、快捷。3設計步驟系統的工作原理如圖 4 所示， 數字溫度傳感器將溫度測量出來，送給單片機通過軟件控制并用 LED 數碼管顯示出來，人工設置目標溫度通過加熱水溫，使水溫達到目標溫度。圖 4 整體系統框圖4系統計算傳感器將溫度轉換成電壓，再由 A/D 轉換器轉換成 10 位數字量送溫度值寄存器。A/D轉換器的一次轉換時間約 400s，其數字溫度傳感器的精度為 0.25，所以溫度測量精度為 0.3，通

25、過實驗我們的控制精度為 0.4。（二）單元電路的功能原理分析 基本硬件電路圖如圖所示。在本系統中單片機的引腳分布：RA0 用于報警，RA1 用于控制繼電器，RA3 用于啟動加熱開關，MCLR 用于復位，RA2 是步進按紐，RD2RD7 用于控制 LED 的掃描，RC3RC4 分別是時鐘線信號和數據線信號。1溫度測量測溫元件采用 AD 公司的單線數字溫度傳感器 AD7416。AD7416 提供十位溫度讀數，測量范圍-55+125，采用獨 IC 總線協議，只需一根口線即實現與 MCU 的雙向通訊，具有連接簡單，高精度，高可靠性等特點。在工作時，通過總線向其提供電源，單片機發出指令碼讀取溫度值。每

26、400 微秒取樣一次，取 4 次溫度值的平均值。每 0.5 秒刷新一次。2顯示電路我們通過實際觀察當時當地的溫度得知，溫度不會達到 100度。溫度采用三位七段碼顯示 099。9。對溫度進行循環掃描顯示，二個 LED 用于當前按鍵功能設定。3加熱控制電路單片機通過光電耦合對繼電器進行控制，用來切斷或接通加熱管電源，從而達到對水溫的控制。4按鍵設定溫度本次是采用軟件來實現的，每 5 毫秒檢測一次按鍵，如果連續兩次均為按下狀態，則置按鍵狀態位有效。此后一直等到按鍵狀態位清零再重新開始檢測。5系統總電路圖系統總體設計圖如圖 5 所示：各個功能模塊都在上面。圖 5 總電路圖（三）發揮部分設計PIC16F

27、877 本身具有看門狗定時器，當系統出現異常時，能自動進行掉電保護和系統復位。系統采用硬件計數器來計數，提高 CPU 的工作效率。三、系統軟件設計三、系統軟件設計（一）程序的主流程圖圖 6 主流程圖在設計程序編寫過程中，首先還有一系列的準備工作。在這個程序中涉及到了許多的庫和組成文件，主要有：main.c 、isr.asm、 key.asm、hardware.asm、 led.asm、system.asm 、sacm_user_a2000.h。/=/函數: 主程序/語法： main(void)/描述：、鍵盤掃描、溫度控制/參數：無/返回：無/=main(void) int iKeyValue;

28、 status = system_temperature_set; guifgSpeechPlay = 0;System_Initial();PIDinit();while(1) System_ServiceLoop(); /鍵盤掃描、去抖動處理 iKeyValue = SP_GetCh(); /取鍵值 key_value_process(iKeyValue); /鍵值處理 if(status = system_temperature_control) display_speech_ADC_temperature();/測量溫度顯示、溫度播報、PID 計算 Clear_WatchDog();

29、/清看門狗 System_ServiceLoop(); /鍵盤掃描 if(fOutSetPoint*10 - NextPoint; / 偏差 pp-SumError += Error; / 積分 dError = pp-LastError - pp-PrevError; / 當前微分 pp-PrevError = pp-LastError; pp-LastError = Error; return (pp-Proportion * Error / 比例項 + pp-Integral * pp-SumError / 積分項 + pp-Derivative * dError / 微分項 );N初始

30、化開始結束結束計算 E一次啟動？C=0計算 C記錄當溫計算 U返回 U圖 11 溫度控制框圖5其他功能模塊數據處理、保溫、定時計數等其他功能程序都根據程運行時間進行了統籌設計，在此不再進行詳述。四、系統測試與調試四、系統測試與調試（一）電路測試電路焊接無誤后，先將數字溫度傳感器放到水里，LED 會顯示出當前水的溫度，再放一支標準溫度計與之比較，若幾乎相等，則說明電路無誤；再設定目標溫度，若可以自動加熱，使達到目標溫度，則說明電路測試無誤，實驗可以正常進行。（二）儀器的使用 首先連接好相應的電源線，將溫度計和傳感器放在水里，此時數碼管會顯示出當前溫度值，用戶可以根據需要設定目標溫度值，按下加熱開

31、關可開始加熱。當溫度達到你所想要的溫度時，系統會自動斷電，接著系統它又會進入保溫系統，進行保溫。（三）測試的結果根據測試得到的部分實驗數據如表 5-1：實驗數據驗證說明，測量誤差為 0.3控制誤差為 0.4，因此本系統的設計不管是在采樣控制顯示溫度，還是在實時處理顯示精度上，都取得了理想的效果。表 2 數據測量表當前溫度值20.520.53040506050.5131180目標溫度值60304050708060402090精確溫度值60.330.240.250.070.580.160.34020.389.9實測溫度值60.430.340.249.870.480.260.240.220.290.

32、2測量精度0.10.100.20.10.10.10.20.10.3控制精度0.40.30.20.20.40.20.20.20.20.2（四）發揮部分測試當溫度達到目標溫度后，系統會自動報警提醒用戶。這時候，系統會進入保溫狀態。溫度時溫度達到的最高溫度與目標溫度的差值只有 0.3 的誤差。五、結五、結 論論本次實驗采用了 PICC 編程方式，實現了溫度的測量與控制，完全達到了本次實驗的要求，更重要的是該實驗的測量誤差小于 0.3度，控制誤差小于 0.4度，已基本實現本實驗擴展部分的要求。它可以廣泛用于溫度測量精度要求比較高的場面，實現簡單，成本低。綜上所示，本系統的方案具有實用推廣價值。本系統通

33、過添加一個傳感器，將其貼放在電熱杯的內壁上，系統開始加熱，若溫度迅速上升，則說明杯中水不足，很有可能為干燒，為不安全加熱，用戶請注意，這屬于該系統需要改進的地方。致致 謝謝通過這次畢業設計，論文基本上掌握了開發一個電子監控控制系統的基本思路和實施步驟。在設計和論文寫作的整個過程中，指導汪光宅教授和劉強老師在各方面都給予了全面的指導和幫助。導師的精深淵博知識、求實創新、勤奮嚴謹的治學風范、忘我的工作作風時刻熏陶著我；導師的因材施教、誨人不倦的授業精神給學生留下了深刻的印象，這將使我受益終身。在校期間，得到輔導老師的親切關懷和無私的培養，使我在學習的過程學到了許多做人的道理。在此我向他們道聲：您們

34、辛苦了！感謝四川師范大學成都學院的老師們多年來在工作、學習上給予的熱情關懷、指導與幫助。另外，互聯網上一些朋友也給我完成設計提出了很多寶貴的意見和無私的幫助。這對于我以后的學習和工作都有很大的幫助，在此對他們表示由衷的感謝。特別感謝我的姐姐對我的默默奉獻，在學習上的理解和大力支持！感謝父母及家人多年來的在生活和學習上的鼓勵和支持！附附 錄錄附錄一 設計總電路圖附錄二 設計 PCB 圖附錄三 設計 3D 圖附錄四 程序清單#include /頭文件unsigned char s14，s24;/采集溫度數據并存儲到兩個數組中，高字節存到 S1 中，低字節存到 S2 中unsigned int co

35、unter1，counter2，figure1=2，figure2，flag2;/定時器，目標溫度，標志位申明unsigned int num1，num2，flag1=0，i，j，m;/采集溫度數據 num1：整數位，num2：小數位，啟動標志位 flag1 及延時變量申明double y，temp，e，c，t，u，k;/模糊控制參數申明const char table10=0 x3f，0 x06，0 x5b，0 x4f，0 x66，0 x6d，0 x7d，0 x07，0 x7f，0 x6f;/不帶小數點筆段碼const char table010=0 xbf，0 x86，0 xdb，0 xc

36、f，0 xe6，0 xed，0 xfd，0 x87，0 xff，0 xef;/帶小數點筆段碼/*系統 I/O 端口初始化子程序*/void INITIAL()OPTION=0X0F;ADCON1=0X07;/設定 RA 口為變通數字端口TRISD=0;TRISB=0;PORTD=0;PORTB=0;TRISA2=1;TRISA3=1;TRISC0=0;TRISA0=0;TRISA1=0;TRISC1=0;RC0=0;RC1=0;RA0=0;RA1=0;/tmr1 初始化子程序void tmr1int()TMR1IF=0;PEIE=1;TMR1IE=1;T1CON=0X30;/tmr2 初始化子

37、程序void tmr2int()TMR2IF=0;PEIE=1;TMR2IE=1;T2CON=0X7B;PR2=255;/i2c 初始化子程序void i2cint()SSPCON=0X08;/初始化 sspcon 寄存器TRISC3=1;/設置 scl 為輸入口TRISC4=1; /設置 sda 為輸入口SSPSTAT=0X80;/初始化 sspstat 寄存器SSPADD=19;/設定 i2c 波特率 50khz 頻率SSPCON2=0X00;/初始化 sspcon2 寄存器di();/關閉總中斷SSPIF=0;/清 ssp 中斷標志SSPEN=1; /ssp 模塊使能 /5ms 延時子程

38、序void delay()for(j=300;-j;)continue;/用戶目標溫度輸出子程序void ledout()PORTB=tablefigure1;RD7=1;delay();RD7=0;PORTB=tablefigure2;RD6=1;delay();RD6=0;PORTB=0X40;RD5=1;delay();RD5=0;/鍵盤服務子程序int keyserve()RC0=0;RC1=1;if(RA2=0)figure1+=1;RC0=1;RC1=0;if(RA2=0)figure2+=1;if(figure1=10)figure1=2;if(figure2=10)figure

39、2=0;RC0=0;RC1=1;if(RA3=0)flag1=1;RC0=0;RC1=0;i2cin();display();while(1)if(RA2=1)&(RA3=1) /等待鍵盤松開break;i2cin();/模糊控制算法float control( ) if(flag2=1) /判斷是否第一次啟動控制c=0; /是，則 C 設定為 0；else c=(float)(num1*100+num2)/100-temp;/否，則 C 為當前溫度與上一采樣溫度之差u=k*e+(1-k)*c; /模糊控制公式temp=(float)(num1*100+num2)/100;/記錄上一時

40、刻溫度值return u; /返回控制參數 /冒泡從小到大排序算法void bubblesort(char a，int num)int m，n，flag=1，temp;for(m=1;mnum&flag=1;m+)flag=0;for(n=0;nan+1)flag=1;temp=an;an=an+1;an+1=temp;/led 顯示部分int display()CLRWDT();bubblesort(s1，4);/S1 從小到大排序bubblesort(s2，4);/S2 從小到大排序num1=(s11+s12)/2; /濾去最大，最小數再求平均值PORTB=tablenum1/10;/送顯RD4=1;delay();RD4=0;PORTB=table0(num1-(num1/10)*10);RD3=1;delay();RD3=0