1、機電一體化系統設計基礎作業1、2、3、4參考答案形成性考核作業1一、判斷題（正確的打，錯誤的打×）1機電一體化系統的主要功能就是對輸入的物質按照要求進行處理，輸出具有所需特性的物質。（× ） 2. 系統論、信息論、控制論是機電一體化技術的理論基礎，是機電一體化技術的方法論。（ ） 3信息處理技術是指在機電一體化產品工作過程中，與工作過程各種參數和狀態以及自動控制有關的信息輸入、識別、變換、運算、存儲、輸出和決策分析等技術。（ ）4自動控制是在人直接參與的情況下，通過控制器使被控對象或過程自動地按照預定的規律運行。（× ）5產品的組成零部件和裝配精度高，系統的精度一

2、定就高。（× ）6為減少機械傳動部件的扭矩反饋對電機動態性能的影響，機械傳動系統的基本固有頻率應低于電氣驅動部件的固有頻率的23倍，同時，傳動系統的固有頻率應接近控制系統的工作頻率，以免系統產生振蕩而失去穩定性。（× ）7傳動機構的轉動慣量取決于機構中各部件的質量和轉速。（× ）8在閉環系統中，因齒輪副的嚙合間隙而造成的傳動死區能使系統以610倍的間隙角產生低頻振蕩，采用消隙裝置，以提高傳動精度和系統穩定性。（× ）9進行機械系統結構設計時，由于阻尼對系統的精度和快速響應性均產生不利的影響，因此機械系統的阻尼比取值越小越好。（× ）10滾珠絲杠

3、垂直傳動時，必須在系統中附加自鎖或制動裝置。（ ）11采用偏心軸套調整法對齒輪傳動的側隙進行調整，結構簡單，且可以自動補償側隙。（ ）× 12采用虛擬樣機代替物理樣機對產品進行創新設計測試和評估，延長了產品開發周期，增加了產品開發成本，但是可以改進產品設計質量，提高面向客戶與市場需求能力。（ ）×二、單選題1 以下產品屬于機電一體化產品的是（c ）。a游標卡尺 b電話c全自動洗衣機 d非指針式電子表2為提高機電一體化機械傳動系統的固有頻率，應設法（a ）。 a增大系統剛度 b增大系統轉動慣量c增大系統的驅動力矩 d減小系統的摩擦阻力3導程l0=8mm的絲杠驅動總質量為60k

4、g的工作臺與工件，則其折算到絲杠上的等效轉動慣量為（b ）kg·mm2。 a48.5 b97c4.85 d9.74傳動系統的固有頻率對傳動精度有影響，（b ）固有頻率可減小系統地傳動誤差，（a ）系統剛度可提高固有頻率。aa提高，提高 b提高，減小c減小，提高 d減小，減小5下列哪種方法是采用單螺母預緊原理來消除滾珠絲杠副的間隙？（ d ） a螺紋調隙式 b雙螺母墊片調隙式c齒差調隙式 d偏置導程法6. 齒輪傳動的總等效慣量隨傳動級數( ?a )。 ba.增加而減小    b.增加而增加   c.減小而減小 

5、60;         d.變化而不變7多級齒輪傳動中，各級傳動比“前小后大”的分配原則不適用于按（ d ）設計的傳動鏈。 a最小等效轉動慣量原則（小功率傳動裝置）b最小等效轉動慣量原則（大功率傳動裝置）c輸出軸的轉角誤差最小原則d重量最輕原則8某機電一體化系統需要消除齒輪傳動的齒側間隙，采取下列哪種方法使得調整過程中能自動補償齒側間隙？（d ） a偏心套調整法 b軸向墊片調整法c薄片錯齒調整法 d軸向壓簧錯齒調整法三、簡答題1完善的機電一體化系統主要包括哪幾部分？動力源傳感器執行部件控制器機械本體機電一體化系統的對應要素及

6、相應功能關系2 簡述機電一體化系統中的接口的作用。機電一體化系統中的接口的作用是實現系統與外部（其他系統、操作者、環境）的連接，一般分為機械接口、電氣接口兩方面。3機械運動中的摩擦和阻尼會降低效率，但是設計中要適當選擇其參數，而不是越小越好。為什么？因為適當選擇機械運動中的摩擦和阻尼會，可提高系統的穩定性、保證系統具有良好的動態特性。4簡述機械系統的剛度對系統動態特性的影響。 失動量。系統剛度越大，因靜摩擦力的作用所產生的傳動部件的彈性變形越小，系統的失動量也越小。 固有頻率。機械系統剛度越大，固有頻率越高，可遠離控制系統或驅動系統的頻帶寬度，從而避免產生共振。 穩定性。剛度對開環伺服系統的穩

7、定性沒有影啊，而對閉環系統的穩定性有很大影響，提高剛度可增加閉環系統的穩定性。四、計算題1.某工作臺采用直流電機絲杠螺母機構驅動如圖所示，已知電機軸的轉動慣量jm=4×10-4kg·m3，與電機輸出軸相連的小齒輪的轉動慣量j1=1×10-4kg·m3，大齒輪的轉動慣量j2=1.8×10-4kg·m3，絲杠的轉動慣量js=3.8×10-4kg·m3。工作臺的質量m=50kg，絲杠導程t=5mm，齒輪減速比為i=5。試求：（1）工作臺折算到絲杠的等效轉動慣量jg；（2）傳動件折算到電機軸的等效轉動慣量je；（3）電機軸

8、上的總轉動慣量j。工作臺絲杠 滾珠螺母齒輪減速器聯軸器dc伺服電機i=5圖 直流電機絲杠螺母機構驅動工作臺解：（1）jg=m（t/2）2=50*1000*(0.005/2/3/14) 2=0.03166 ( kg·m3)(2) je=( j2+js+jg)/i2=（1.8×10-4+3.8×10-4+316.6×10-4）/52= 12.88×10-4 ( kg·m3 )(3)j= j1+ je =1×10-4 +12.88×10-4 =13.88 (kg·m3)2.已知某四級齒輪傳動系統，各齒輪的轉角誤

9、差為1=2=8=0.01弧度，各級減速比相同，即i1 = i2 = i4 =3，求該系統的最大轉角誤差max。解：max=1/( i1* i2* i3* i4)+ (2+3)/ (i2* i3* i4)+ (4+5)/ (i3* i4)+ (6+7/ (i4)+ 8= =0.01/34+ 0.02/33+0.02/32+0.02/3+0.01 =0.01975 （弧度）五、綜合題1. 分析下圖調整齒側間隙的原理。1. 鎖緊螺母 2. 圓螺母 3. 帶凸緣螺母 4.無凸緣螺母答：圖中所示的雙螺母螺紋預緊調整齒側間隙，雙螺母中的一個外端有凸緣，一個外端無凸緣，但制有螺紋，它伸出套筒外用兩個螺母固定

10、鎖緊，并用鍵來防止兩螺母相對轉動。旋轉圓螺母可調整消除間隙并產生預緊力，之后再用鎖緊螺母鎖緊。2.分析下圖中傳動大負載時消除齒側間隙的原理。1、6小齒輪 2、5大齒輪 3齒輪 4預載裝置 7齒條答：小齒輪1、6與齒條7嚙合，與小齒輪1、6同軸的大齒輪2、5分別與齒輪3嚙合，通過預載裝置4向齒輪3上預加負載，使齒輪2、5同時向相反方向移動，從而帶動小齒輪1、6轉動，其齒面便分別緊貼在齒條7上齒槽的左、右側，從而消除了齒側間隙作業2一、判斷題（正確的打，錯誤的打×）1機電一體化系統是以微電子技術為主體、以機械部分為核心，強調各種技術的協同和集成的綜合性技術。（ ） × 2機電一

11、體化系統的機械系統與一般的機械系統相比，應具有高精度、良好的穩定性、快速響應性的特性。（ ）3雙螺母消除軸向間隙的結構形式結構緊湊，工作可靠，調整方便，能夠精確調整。（× ） 4.傳感器的轉換元件是指傳感器中能直接感受或響應被測量的部分。（ ）×5感應同步器是一種應用電磁感應原理制造的高精度檢測元件，有直線和圓盤式兩種，分別用作檢測直線位移和轉角。（ ） 6選擇傳感器時，如果測量的目的是進行定性分析，則選用絕對量值精度高的傳感器，而不宜選用重復精度高的傳感器。（× ） 7傳感器在使用前、使用中或修理后，必須對其主要技術指標標定或校準，以確保傳感器的性能指標達到要求

12、。（ ）8驅動部分在控制信息作用下提供動力，伺服驅動包括電動、氣動、液壓等各種類型的驅動裝置。（ ） 9氣壓式伺服驅動系統常用在定位精度較高的場合使用。（× ）10永磁型步進電動機即使其定子繞組斷電也能保持一定轉矩，故具有記憶能力，可用于定位驅動。（ ）11步進電動機的轉動慣量越大，同頻率下的起動轉矩就越大。（× ）12直流伺服電動機的調速特性是電機轉速與其輸出轉矩的關系。（× ）二、單選題1以下產品不屬于機電一體化產品的是（ b ）。a工業機器人 b電子計算機c空調 d復印機2多級齒輪傳動中，各級傳動比相等的分配原則適用于按（ c ）設計的傳動鏈。 a最小等效轉

13、動慣量原則 b輸出軸的轉角誤差最小原則c重量最輕原則（小功率裝置） d重量最輕原則（大功率裝置）3檢測環節能夠對輸出進行測量，并轉換成比較環節所需要的量綱，一般包括傳感器和（b ）。a 控制電路 b 轉換電路c 放大電路 d 逆變電路4幅頻特性和相頻特性是模擬式傳感器的（b ）。 a靜態特性指標 b動態特性指標c輸入特性參數 d輸出特性參數5光柵傳感器的光柵是在一塊長條形的光學玻璃上密集等間距平行的刻線，刻線數為100線/mm，經四倍細分后，記數脈沖為400，光柵位移是（a ）mm。a1 b2 c3 d46受控變量是機械運動的一種反饋控制系統稱(b )。a.順序控制系統 b.伺服系統c.數控機

14、床 d.工業機器人7閉環控制的驅動裝置中，絲杠螺母機構位于閉環之外，所以它的（c ）。a回程誤差不影響輸出精度，但傳動誤差影響輸出精度b傳動誤差不影響輸出精度，但回程誤差影響輸出精度c回程誤差和傳動誤差都不會影響輸出精度d回程誤差和傳動誤差都會影響輸出精度8. 以下可對交流伺服電動機進行調速的方法是（b ）。a 改變電壓的大小 b 改變電動機的供電頻率c 改變電壓的相位 d 改變電動機轉子繞組匝數三、簡答題1什么是傳感器的靜態特性和動態特性？ l 傳感器的靜態特性是指傳感器的輸入信號不隨時間變化或變化非常緩慢時，所表現出來的輸出響應特性。需要了解的主要參數有：線性范圍、線性度、靈敏度、精確度、

15、分辨力、遲滯、穩定性。l 傳感器的動態特性是指其輸出對隨時間變化的輸入量的響應特性。需要了解的主要參數有：幅頻特性和相頻特性。2什么是伺服系統？伺服系統的一般組成有哪幾個部分？ 伺服系統又稱隨動系統，它是以機械位置、速度和加速度為控制對象，在控制命令指揮下，控制元件的工作，使機械運動部件按照命令要求運動。一般來說，伺服系統組成框圖如圖所示。 伺服系統組成框圖（1）控制器：伺服系統中控制器的主要任務是根據輸入信號和反饋信號決定控制策略，控制器通常由電子線路或計算機組成。（2）功率放大器：伺服系統中功率放大器的作用是將信號進行放大，并用來驅動執行機構完成某種操作，功率放大裝置主要由各種電力電子器件

16、組成。（3）執行機構：執行機構主要由伺服電動機或液壓伺服機構和機械傳動裝置等組成。（4）檢測裝置：檢測裝置的任務是測量被控制量，實現反饋控制。無論采用何種控制方案，系統的控制精度總是低于檢測裝置的精度，因此要求檢測裝置精度高、線性度好、可靠性高、響應快。3簡述直流伺服電動機脈寬調制的工作原理。直流伺服電動機脈寬調制（pwm）的工作原理：假設輸入直流電壓，可以調節導通時間得到一定寬度的與成比例的脈沖方波，給伺服電動機電樞回路供電，通過改變脈沖寬度來改變電樞回路的平均電壓，從而輸出不同大小的電壓，使直流電動機平滑調速。4比較直流伺服電動機和交流伺服電動機的適用環境差別。電機調速原理容量范圍制動力矩

17、轉速耐環境能力控制器dc調壓大大低差(有摩擦粉塵)簡單ac變頻中中小高良復雜四、計算題1刻線為1024的增量式角編碼器安裝在機床的絲杠轉軸上，已知絲杠的螺距為2mm，編碼器在10秒內輸出307200個脈沖，試求刀架的位移量和絲杠的轉速分別是多少？解：（1）絲杠旋轉一周有1024個脈沖，307200個脈沖對應于絲杠旋轉307200/1024=300周，故刀架的位移量為300*2mm=600mm， （2）絲杠的轉速為300*2/10=60 （弧度/ 秒）2如圖所示的電機驅動工作臺系統，其中驅動x向工作臺的三相雙三拍步進電機，轉子齒數z為100。滾珠絲杠的基本導程為l0=6mm。已知傳動系統的橫向(

18、x向)脈沖當量為0.005mm/脈沖。試求：（1）步進電機的步距角；（2）減速齒輪的傳動比i。功放電機滾珠絲杠工作臺i圖 電機驅動工作臺示意圖解：（1）k=3相，n=3拍，z=100步進電機的步距角=360º/(z*m)= 360º/(z*k*n)= 360º/(100*3*3)=0.4 º（2）由于一個脈沖，步進電機旋轉0.4 º，工作臺橫向(x向)脈沖當量0.005mm，由于滾珠絲杠的基本導程為l0=6mm，對應于絲杠轉動一周360 º ，設一個脈沖絲杠轉動的角度為x，則 6mm/360º=0.005/xº，得

19、x=0.3º故減速齒輪的傳動比i=0.3/0.4=3/4五、綜合題1圖示直射式光電轉速傳感器是一種角位移傳感器，由裝在被測軸(或與被測軸相連接的輸入軸)上的帶縫隙圓盤、光源、光電器件和指示縫隙盤組成，光源發生的光通過縫隙圓盤和指示縫隙照射到光電器件上。試分析傳感器的測量原理。解：當裝在被測軸(或與被測軸相連接的輸入軸)上的帶縫隙圓盤轉動時，光敏元件接收到脈沖信號，若轉動圓盤上縫隙是均勻刻制，總數量為n，則光敏元件每輸出n個脈沖，就意味著圓盤轉動一周360º；若輸出m個脈沖，就意味著轉過360*m/nº，因此，該傳感器可以用于測量角度。如果在t秒時間內轉過輸出m個脈

20、沖，就意味著轉速為360*m/n/t (º/s ) 因此，該傳感器也可以用于測量角速度。2已知一個繩位移控制系統的兩種驅動方案分別如圖a和b所示。（1）試分析兩種方案的特點；（2）畫圖說明方案（a）減速器滾筒驅動測量位移的方法。（a）減速器滾筒驅動 （b）絲杠滑臺驅動解：（1）分析兩種方案的特點：（a） 電機經減速器帶動滾筒轉動，使驅動繩產生位移；（b） 電機帶動絲杠轉動，絲杠上的螺母便產生直線運動，帶動驅動繩產生位移。（2）畫圖說明方案（a）減速器滾筒驅動測量位移的方法作業3一、判斷題（正確的打，錯誤的打×）1數字式位移傳感器有光柵、磁柵、感應同步器等，它們的共同特點是利

21、用自身的物理特征，制成直線型和圓形結構的位移傳感器，輸出信號都是脈沖信號，每一個脈沖代表輸入的位移當量，通過計數脈沖就可以統計位移的尺寸。（ ）2電液伺服系統的過載能力強，在強力驅動和高精度定位時性能好，適合于重載的高加減速驅動。（ ） 3通常，步進電機的最高連續工作頻率遠大于它的最高啟動頻率。（ ） 4脈沖分配器的作用是使電動機繞組的通電順序按一定規律變化。（ ）5對直流伺服電動機來說，其機械特性越硬越好。（ ） 6無論采用何種控制方案，系統的控制精度總是高于檢測裝置的精度。（× ）7一般說來，全物理仿真較之計算機仿真在時間、費用和方便性上都具有明顯的優點，是一種經濟、快捷與實用的

22、仿真方法。（× ）8數字化物理樣機就是一種結構設計軟件，強調結構上的設計。（× ）9計算機控制系統的采樣周期越小，其控制精度就越高。（ ）10plc采用掃描工作方式，掃描周期的長短決定了plc的工作速度。（ ） 11通用型計算機系大多工作在為特定用戶群設計的系統中，通常都具有低功耗、體積小、集成度高等特點。（× ） 12現代嵌入式系統的設計方法是將系統劃分為硬件和軟件兩個獨立的部分，然后按各自的設計流程分別完成。（× ） 二、單選題1下列哪個是傳感器的動特性（d ）。a量程 b線性度c靈敏度 d幅頻特性2在開環控制系統中,常用（b ）做驅動元件。a直流伺

23、服電動機 b步進電動機c同步交流伺服電動機 d異步交流伺服電動機3.光柵傳感器的光柵是在一塊長條形的光學玻璃上密集等間距平行的刻線，刻線數為100線/mm，此光柵傳感器測量分辨率是（c ）mm。a1 b0.1 c0.01 d0.0014計算機控制系統實際運行時，需要由用戶自行編寫（d ），具有實時性、針對性、靈活性和通用性。a實時軟件 b開發軟件 c系統軟件 d應用軟件5以下除了（d ），均是由硬件和軟件組成。a計算機控制系統 bplc控制系統c嵌入式系統 d繼電器控制系統6以下抑制電磁干擾的措施，除了（d ），其余都是從切斷傳播途徑入手。a屏蔽 b隔離 c濾波 d軟件抗干擾 三、簡答題1機電

24、一體化系統仿真在系統設計過程中所起的作用是什么？在系統實際運行前，也希望對項目的實施結果加以預測，以便選擇正確、高效的運行策略或提前消除設計中的缺陷，最大限度地提高實際系統的運行水平，采用仿真技術可以省時省力省錢地達到上述目的。2機電一體化系統仿真的模型主要有哪幾種？分別應用于系統設計的哪個階段？ 仿真根據采用的模型可以分為：計算機仿真、半物理仿真、全物理仿真。計算機仿真：應用于系統設計階段；半物理仿真：應用于部件及子系統研制階段；全物理仿真：應用于系統研制階段。3pid控制算法中比例、積分、微分部分各起何作用？比例調節起糾正偏差的作用，其反應迅速；積分調節能消除靜差，改善系統靜態特性；微分調

25、節有利于減少超調，加快系統的過渡過程。4系統采樣周期的選擇時，主要考慮的影響因素主要有哪些？ （1）根據香農采樣定理，確定采樣周期：，其中為被采信號角頻率上限。（2）采樣周期應大于執行元件動態調節穩定時間。（3）從系統隨動性和抗干擾的角度，采樣周期應盡可能小，這樣時延小，反映迅速。（4）在多回路控制中，由于采用巡檢控制方式，采樣周期應足夠大，以確保在一個采樣周期內，能處理完所有回路的算法計算。（5）從計算機的精度上講，采樣周期不應太小。圖 梯形圖i0.0 t0（ ）i0.1i0.2q0.0i0.2q0.1 q0.0t0（ ）3st05簡述下圖所示梯形圖的工作過程及邏輯關系，圖中接線為：開關1（

26、i0.0），開關2（i0.1），開關3（i0.2），紅燈（q0.0），綠燈（q0.1）。解：由圖可知：開關1、開關2為常開，開關3為常閉，當開關1、開關2接通、開關3為常閉狀態時，紅燈能亮，同時啟動定時器t0，沿時3秒，3秒后如果開關3為常閉狀態，則綠燈亮。四、計算題1某工作臺采用如圖所示的直流電機絲杠螺母機構驅動，已知工作臺的行程l=250mm，絲杠導程t=4mm，齒輪減速比為i=5，要求工作臺位移的測量精度為0.005mm（忽略齒輪和絲杠的傳動誤差）。（1）若采用高速端測量方法，將旋轉編碼器安裝在電機輸出軸上，確定旋轉編碼器的每轉脈沖數。（2）若采用低速端測量方法，將傳感器與絲杠的端部直接

27、相連，ns=500脈沖/轉的旋轉編碼器是否合用？工作臺絲杠 滾珠螺母齒輪減速器聯軸器dc伺服電機i=5圖 直流電機絲杠螺母機構驅動工作臺解：（1）設工作臺位移（測量精度）0.005mm時，絲杠轉動的角度為，則有 得：，若對應于電機軸的角度為，則，安裝在電機輸出軸上的旋轉編碼器共有，故旋轉編碼器的每轉脈沖數為（2）因為> ns=500，故不合用。2圖示為電樞控制式直流電動機的工作原理圖。圖中電機線圈的電流為i；l與r為線圈的電感與電阻；電機的輸入電壓為u；折算到電機轉子軸上的等效負載轉動慣量為jm；電機輸出轉矩和轉速分別為t和；ke和kt分別為電樞的電勢常數和轉矩常數，試求輸出轉速與輸入電

28、壓之間的傳遞函數。圖 直流電動機的工作原理解： 在零初始條件下進行拉氏變換：由（4）式得，帶入到（3）式，得輸出轉速與輸入電壓之間的傳遞函數五、綜合題1如圖所示的系統，試分析齒輪減速器、絲杠螺母機構及傳感器的誤差對輸出精度的影響。解：齒輪減速器存在兩種誤差：傳動誤差和回程誤差。傳動誤差主要由溫度或彈性導致的齒輪變形產生；回程誤差主要是由齒輪間隙造成。為提高齒輪傳動系統中傳遞運動的精度，各級傳動比應按“先小后大”原則分配，設各級轉角誤差為、第k個齒輪到第n級輸出軸的傳動比為，設各級轉角誤差折算到末級輸出軸上的總誤差為絲杠螺母機構傳動誤差主要由絲杠與螺母之間的間隙決定，通?？捎善溟g的調整、預緊調整

29、到最小程度，由于這個誤差是在末級上，其大小直接影響輸出精度。傳感器的誤差對輸出精度的影響是通過控制產生的，由于傳感的誤差必然導致控制的誤差。可以說，傳感器的誤差直接決定對輸出精度的影響。2用plc實現對一臺電動機的正反轉控制?？刂埔鬄椋菏紫入妱訖C正轉起動，3秒后自動反轉，反轉2秒后自動又回到正轉，如此循環；可以隨時停車。（1）寫出i/o分配表；（2）選擇plc，畫出梯形圖。解：（1）電動機正轉起動開關i0.0，電動機正轉q0.0，電動機反轉q0.1，電動機停轉開關i0.1。q0.0i0.1i0.0 t38t38in tonpt 100ms30t38t39in tonpt 100ms20q0.

30、1i0.1t39t39作業4一、判斷題（正確的打，錯誤的打×）1自動控制技術是機電一體化相關技術之一，直接影響系統的控制水平、精度、響應速度和穩定性。（ ）2計算機控制系統設計完成后，首先需要對整個系統進行系統調試，然后分別進行硬件和軟件的調試。（× ） 3plc完善的自診斷功能，能及時診斷出plc系統的軟件、硬件故障，并能保護故障現場，保證了plc控制系統的工作安全性。（ ） 4現場總線系統采用一對一的設備連線，按控制回路分別進行連接，打破了傳統控制系統的結構形式。（× ） 5需求設計是指新產品開發的整個生命周期內，從分析用戶需求到以詳細技術說明書的形式來描述滿

31、足用戶需求產品的過程。（ ） 6目前，大部分硬件接口和軟件接口都已標準化或正在逐步標準化，設計時可以根據需要選擇適當的接口，再配合接口編寫相應的程序。（ ） 7計算機控制系統的軟件主要分為系統軟件和應用軟件，應用軟件一般不需要用戶設計，系統軟件都要由用戶自行編寫，所以軟件設計主要是系統軟件設計。（× ） 8反求設計是建立在概率統計基礎之上，主要任務是提高產品的可靠性，延長使用壽命，降低維修費用。（× ） 9綠色設計是對已有的產品或技術進行分析研究，進而對該系統（產品）進行剖析、重構、再創造的設計。（×）10虛擬設計是在基于多媒體的、交互的、嵌入式的三維計算機輔助設

32、計環境中進行實體建模和裝配建模，生成精確的系統模型，并在同一環境中進行一些相關分析，從而滿足工程設計和應用的需要。（） 11工業機器人驅動部分在控制信息作用下提供動力，包括電動、氣動、液壓等各種類型的傳動方式。（ ）12數控機床中的計算機屬于機電一體化系統的控制系統，而電機和主軸箱則屬于系統的驅動部分。（×） 二、單選題1有一脈沖電源，通過環形分配器將脈沖分配給五相十拍通電的步進電機定子勵磁繞組，已知轉子有24個齒，步進電機的步距角是（c ）。 a=360/(znk)=360/(24*5*2)a0.6° b1.2° c1.5° d2°2步進電機

33、轉動后，其輸出轉矩隨著工作頻率增高而（b ）。a上升 b下降c不變 d前三種情況都有可能3采用脈寬調制（pwm）進行直流電動機調速驅動時，通過改變（a ）來改變電樞回路的平均電壓，從而實現直流電動機的平滑調速。a脈沖的寬度 b脈沖的頻率c脈沖的正負 d其他參數4含有微處理器，可進行程序編制或適應條件變化的接口是（d ）。p220a零接口 b被動接口c主動接口 d智能接口5hrgp-1a噴漆機器人中的活塞式液壓缸屬于系統中的（c ）。p249a能源部分 b測試傳感部分c驅動部分 d執行機構6hrgp-1a噴漆機器人中的手部屬于系統中的（d ）。a能源部分 b測試傳感部分c驅動部分 d執行機構7通常，數控精密鏜銑床等高精度數控設備，其伺服系統的控制方式均采用（b ）。a開環控制 b閉環控制c半閉環控制 d混合控制8數控機床進給系統的伺服電機屬于設備的（c ）。a