1、步進電機有啟動快、步進精確、定位準等特點。隨著現在自動化的需求，步進 電機的應用已經非常廣泛，在現在的自動化工廠中，起著重要的作用。利用Proteus軟件，進行電路的搭建和仿真。以單片機為核心通過連接外圍電 路組成控制步進電機調速的控制系統，通過方向信號，改變步進電機的旋轉方向， 調節頻率，從而改變速度。本文通過介紹驅動電路，從中選擇驅動方式，從而實現 步進電機的細分驅動功能，確定步進電機的運行方式，并詳細介紹了細分驅動電流 的計算方法，細分能使步進電機的運行更穩定可靠，減少運行噪音。其中驅動電路 的核心是以TB6560AHQ芯片搭建的電路，轉速能達到五個級別的調速范圍，最高 轉速能達到500

2、多轉。最后進行仿真，然后畫出相對應的 PCB板進行焊接，完成 相應的實物。整個設計思路還是比較簡單，操作容易，成本也比較低。關鍵詞： 步進電機；單片機；細分驅動ABSTRACTThe step motor has the characteristics of starting fast, stepping in precise and positioning, and the application of stepping motor is very extensive with the demand of automation. It plays an important role in t

3、odays automated factories.This article USES Proteus software to build and simulate circuits. With the single chip processor as the core by connecting the peripheral circuit, control system, through the direction of the signal, adjust the electricity order of stepper motor windings, and transform the

4、 direction of rotation of the stepper motor. The purpose of controlling the speed of the motor is achieved by controlling the speed of the frequency. By driving circuit, also can achieve the function of stepping motor subdivision driver, this paper also introduces in detail the calculation method of

5、 subdivision drive current, segmentation can make step motor running more stable and reliable, greatly reducing the noise. The core of the drive circuit is the circuit of the TB6560AHQ chip, which can speed up to five levels, and the maximum speed can reach over 500. Finally, the PCB board is drawn

6、and the corresponding material is completed. In comparison, the whole design idea is simple, easy to operate and low cost.Key words: stepper motor, mcu, subdivided driving第1章緒論步進電機有很多其他電機所沒有的功能，現在已經是全球的第三類的電機了， 是人類進入自動化過程中重要的東西，而隨著現在電子計算機方面的發展，其控制 的方式方法也越來越多。課題研究的目的和意義研究的目的，現在步進電機已經成為第三類電動機，雖然現在生產步進

7、電機的 廠家有很多，但是現在關于用好步進電機的方案，基本還都是處于仿制外國的階段， 控制系統還比較復雜，所需要用到的知識還很多，所以要想用好步進電機還是很不 容易的1。研究的意義，步進電機和其它電機性能和功能都有很大的區別。步進電機有啟 動快、步進精確、精準定位的特點。隨著現在自動化的發展，步進電機的應用也是 越來越多，在很多機器儀器中，都有它的存在，特別是在一些高端精密的儀器中， 更是離不開它，所以研究好步進電機還是很有用處的。國內外研究概況步進電機已經存在了一百多年，最早出現的步進電機，是由英國人發明的。當 時的電子技術還不是很高，控制太復雜，所以步進電機的發展受到了很大的限制， 基本只是

8、出現了原理，實際應用起來確實很麻煩。而步進電機的發展是從50年代之后，驅動電路得到很大的發展，才開始大規模的發展，我國是從70年之后才開始引入2。而且隨著現在工業的發展，在數字電路、電力電子和永磁材料的高速發 展下，更是促進了步進電機性能的提高，驅動更是得到快速的發展，步進電機的功 能也是得到很大的進步。80年代后，混合的步進電機已現，使性能和功能更加強大， 很快就得到了成長和利用。也是從這個時候開始，步進電機開始了大規模的應用， 在打印機、掃描機、機器人、傳真等方面都有它的用處 3。步進電機輸入一個脈沖，就走一定角度，因此可以通過去控制走多少步，來達 到精準定位。因為電機是通過輸入脈沖，來確

9、定是否旋轉，所以能快速停止和啟動， 而旋轉速度，還可以通過控制脈沖頻率大小去改變。而且它的體積還比較小，控制相對來說還是比較方便，在現在的數控機床，生產線上都有步進電機的身影，特別 是對定位有很高的要求的精密儀器里面，都有它的存在，所以設計高精度的步進電 機是很有必要的。現在微電子學的發展越來越快，相對的步進電機的驅動電路就越 來越簡單，不僅把驅動部分的硬件部分減少了很多，還大大提高了步進電機的靈活 性4。現在更是出現了很多的芯片和驅動板，可以直接把步進電機驅動起來，控制 簡單了，價格就降下來了，就滿足了工業生產的要求，可以大規模的生產了。本文主要內容能實現步進電機的調速，使步進電機能夠在一定

10、的范圍內旋轉，當步進電機運 行的時候，能夠顯示步進電機的正反轉和速度。并且以步進電機為對象，研究步進 電機驅動的方式，步進電機的驅動方式有很多，本文主要研究的是細分驅動電路， 研究步進電機細分控制算法，通過計算電流的各個階段的大小，實現步進電機的細 分驅動的控制。完成系統的總體框圖，設計硬件電路，畫出原理圖，分析電路的原 理，確定各個元器件值的大小，進行編程完成相對應的程序然后仿真。最后繪制PCB 圖，進行實物的焊接和調試。第2章步進電機系統設計方案步進電機的概述步進電機精度誤差小，一般在步距角的3%到5%。而因為上次脈沖所產生的誤 差，還不會累加在下一次中50其驅動需要的信號必須是脈沖形式的

11、，否則就會靜 止。而本身用的磁性材料，有很高的耐溫作用，溫度要達到 130以上才會退磁，這 樣電機外表的溫度就可以達到很高。由于步進電機的響應，只是與輸入的脈沖數有 關，所以可以作成開環系統，結構大大簡化降低成本。步進電機還是有缺點的，很 容易就會產生共振。而且轉速都達不到很高，很難有大的轉矩，而且能量利用率也 比較低。反應式步進電機是比較傳統的電機。 其工作原理簡單，內部的勵磁繞組比較多， 則輸出轉矩比較大，這樣的結構也就決定了它的動態性能比較差，而且噪音震動都 很大，其內部繞組基本為三相的，步距角基本在度左右。永磁式步進電機大部分是兩相，在其內部轉定子的極數基本相同6。這樣的結構，也就決定

12、了其步距角比較 大，一般為或者15度，主要應用在計算機的外部、醫療設備、光電組合等裝置里 面。混合式步進電機，根據名字就很容易知道它是由上面兩種電機的優點結合起來 組成的。相數有好幾種，兩相的步距角基本在度左右，五相的在度左右，步距角的 減少，也就使精度得到很大的提高了 7。而且因為有永磁體的存在，所以就導致了 反電動勢的存在，在運行的過程中平穩、噪聲低、震動小。綜合比較來說，還是混 合式的步進電機功能比較好，所以本文采用的就是混合式的步進電機。步進電機的驅動方式論證步進電機的驅動方式有很多，而驅動方式的選擇，卻可以直接決定步進電機運 行的性能，下面介紹一下常用到的驅動方式。高低壓驅動，都是先

13、用高電壓去驅動要導通的繞組，再用低電壓去續流，保證 了電流的連續性，也利用了高電壓提高出力的作用，而不是通過改變時間常數來提 高矩頻性能。在電機的繞組回路上給串聯上一個電阻，電機的時間常數就會變小，這樣在高 頻率運行時，相應的產生的轉矩也就更大一些，而且還可以緩解共振。這樣的電路， 線路布局簡單成本低。不過因為串聯了一個電阻，這樣就引起了附加的一些損耗， 如果頻率比較高損耗更是嚴重，所以基本都是用在功率比較小，頻率要求不高的地 方。由名字很容易就可以知道，這是有兩個電壓信號，根據不同頻率選擇不同的電 壓驅動。在低頻率是用低電壓，在高頻率時用高電壓。這樣的電路，就可以使步進 電機在高頻的時候，還

14、有很大的力矩，而在靜止鎖定的狀態下，相應的功耗也減小。使導通繞組的電流，不論是工作在什么狀態下，都能保證其在一定的數值下， 這樣就可以使電機有比較恒定的輸出轉矩8。這種驅動的方法，能極大的提高高頻 響應，因為電流比較恒定，所以輸出轉矩也就比較穩定共振減少，不過這樣的線路 比較復雜，但是現在已經有相對應的集成模塊出來了，可以直接采用，圖 1為斬波 恒流電路圖。圖1斬波恒流電路用R來采集繞組電流的變化，然后和控制信號做比較，當控制信號比較大的時 候，而且脈沖也是高電平。則兩個三極管都會導通，這樣直流電源會給繞組直接供 電。因為電感是感性負載，電流慢慢變大的時候，則 R兩端的電壓會增大，這樣采 取的

15、電壓就會比較大，在通過比較器比較輸出，則輸出的電平就是低電平9。由于比較器輸出的電流是低電平，則無論脈沖是高或者低電平，通過與門電路后，都將 輸出低電平，相應導管被截止，電源無法對繞組供電，但這個時候，如果輸入的脈 沖還是高電平，那VT2繼續導通，沿著VD2繼續給繞組供電，當電流下降到比給 定電壓低的時候，就又重復上述過程，這樣電流就比較穩定了10。相對來說這種驅動電路用的還是比較多的。步進電機的驅動，通過改變各個繞組之間通電順序，從而改變繞組中電流進而 改變磁場，則相應的改變合力的方向，從而使電機旋轉起來 11。在一般的時候，步 進電機的步距角一定，而改變繞組通電方式，能達到的細分數量非常有

16、限，要增大 細分情況還是要靠驅動電路，通過改變繞組中的電流，使其電流變化為階梯形式的 變化，電流階梯形式的變化如圖2所示。這就為步進電機的運行，提供了很多中間 狀態，同時繞組產生的磁場合成方向也變的多了，這樣就可以使轉子旋轉，因為合 成力的方向經過了好幾個過程變化，這樣就使步距角進一步細分了。由此可以看出， 想要步進電機的細分系數更高，還是要通過改變各個繞組之間電流的細分去實現。圖2電流細分變化情況通過控制各個繞組之間的電流變化，從而能達到電機的細分驅動，在早期的時 候繞組之間的電流，具都是通過硬件電路去控制的，繞組中的每一相都分別連接了 很多并聯的晶體管，想要達到多少細分，就要去并聯多少個晶

17、體管，這樣就可以控 制導通多少晶體管的數量，從而去控制相電流 12。不過這種方法，電路太過復雜, 需要的元器件太多了，很不容易控制體積還會很大，元器件多相應的成本也就上去 了，而且一旦造出來了，就很難改變細分數了，所以現在很少采用這種方法。現在 單片機的發展是越來越快了，步進電機細分的方法也相對改變了，現在步進電機的 驅動，都是靠微機控制。現在步進電機的細分驅動是靠微機控制的。其按照功放管的工作狀況，可以分 為兩種形式的驅動。放大型輸出電流，其電流的大小，都是受單片機輸出來的電壓 大小決定的，這樣的控制電路相對比較簡單，電流控制也比較準確。不過這樣的電 路因為末級管工作的狀態是放大的，所以整個

18、電路的能耗也就比較大，很容易就會 發熱，影響驅動電路的性能，甚至還會擊穿晶體管13 0這種電路一般都是應用在對 電流控制精度高，電流小散熱比較容易的地方。而開關型的末級管通過控制信號去 改變末級管的開關，使損耗減少避免了不必要的功率消耗和發熱的問題，但是電路 比較復雜，而且輸出的電流還有波紋，所以這種電路，基本適合于輸出力矩比較大 的電路。現在大部分的細分都是采用開關型，而開關型又可以分為兩種驅動電路。斬波 式細分驅動，通過調用儲存到單片機里細分電流的信號，轉換成相應的電壓信號， 這個電壓信號在輸入到相應的控制信號那里，在與電路取樣得到的電壓比較，這樣 就可以控制功放管的開通和關閉，而且還有采

19、樣電壓進行比較，可以有效的控制各 個繞組之間的電流變化，從而實現電流的細分。而脈寬調制是單片機調用相應的電 流量，經過轉換電路，換成相對應的電壓，在把電壓變換成相對應的脈沖，每段電 流都對應著不同占空比的脈沖。在把這樣的脈沖放到繞組的功放電路上，這樣就可 以控制功放管的導通時間，進而去控制相應的電流。電機里面的負載都是感性的， 所以電流變化是緩慢的，又因為脈沖的頻率比較高，所以在占空比一定的情況下， 電流也基本是不變的，這樣就實現了電流的細分14 0而本次設計，采用的就是細分 驅動進行的驅動系統。步進電機運行控制本次選用的步進電機型 號是42BYGH0425 ,圖3為步 進電機結構圖出 125

20、.70.03圖3步進電機結構圖42BYG型步進電機具定子上有很多繞組，這樣產生的力也就比較多，從而輸出 轉矩也就比較大，相對應的步距角也比較小，表 1為步進電機的參數。表1步進電機參數電機型號步距角相相轉動慣量()電流相電壓(V)電阻()靜力矩()定位力矩()(A)42BYGH04251228070步進電機運行方式有多種，二相四拍正轉的時候，繞組通電方式如下。單四拍正轉：A-B-B-A雙四拍正轉：AB-BB - B A-AB反轉時各繞組通電順序為：單四拍反轉：A-B- -B-A雙四拍時反轉：AB- Ba- - B-B - -AB二相八拍時，各相繞組之間的通電順序：正轉：A-AB-B-B -B-

21、B-BA-A反轉：A-A B-B-B - B-B-BA-A電機在四拍的時候運行，叫做整步運行這個時候步距角不變，和出廠時候的一 樣。而當運行的時候是八拍的時候，叫做半步運行，步距角相應的會減少一半，則 步距角減少的越多，相應的控制精度也就越精確15 0而為了提高輸出轉矩，所以本 文用二相四拍的運行方式進行運行。算法步進電機的細分，是控制繞組電流變化，而電流變化，是通過調用單片機里面 儲存的細分電流控制信號去細分的。脈沖的占空比不同，則加載在繞組上的平均電 壓就不同，相應的繞組電流也就不一樣16 0如果不細分在整步的運行方式下工作， 則電機旋轉一圈，根據公式，則需要 200個脈沖，圖4為電機細分

22、時內部合成的磁 勢情況。圖4細分驅動時磁場合成情況在細分情況下，A、B繞組之間電流的變化情況，相應的電流變化公式為。90 一Ia Imsin (迫S)()n90 一Ib Imcos (一S)()其中Im是額定電流，n為細分數，S為步數。如果采用的是16細分，則電流的變化為，第一步lA=Im lB=Im等。就這樣以此計算下去，算出所有過程中電流的 變化情況，這樣就可以建立各相電流變化情況的電流表，在單片機運行的時候，只 需要按照查表法以此調取電流表，就能控制相應的繞組之間電流的變化情況了。這 種計算方式，理論上實現了細分驅動，但是由于電流和磁場，磁場和力的關系并不 是線性變化的，其數學模型計算公

23、式為 TOC o 1-5 h z ，、 ?A(n) = Zn/M + K Xsin(2?xJ()B(n) = Z(M - n)/M + K Xsin(2?x耍)()式中A、B為電流數據，M為細分數，n為細分步序數，Z和K為為常數，其 中可以根據不同的步進電機，改變 K值去調整比例。步進電機的加減速，是不能一下子就加到需要的速度，也不能一下減到需要的 速度相對應的頻率的，這需要一些中間過程，因為如果加速或者減速直接改變，如 果不經歷加速，一開始就把速度提高到給定的頻率下的速度，如果這個頻率超過了 極限的頻率，電機很容易就會不能正常工作，也可能會出現失調的現象。或者出現 過沖的現象造成定位不準確，

24、導致精度下降，所以在加減速的時候不能直接把頻率 加到需要的頻率下，這中間要有過度的過程，基本上有兩種情況的加減速，一種是 均勻增加頻率，另一種就比較隨便了，看著有點像S型曲線，頻率變換沒有規律，而現實中加減速變化，基本選用頻率呈直線變化的去編程，這是因為這樣的變化相 對好編程。第3章系統硬件設計前面了解了步進電機分類發展，步進電機性能和參數驅動方式。本章介紹系統 硬件的設計，圖5為系統的原理框圖。本文選用的步進電機型號為 42BYG0425,通 過單片機產生脈沖，經過連接電路，提供給 TB6560, TB6560在通過一系列的電路 運行在去驅動步進電機。單片機通過運行和計算，根據程序的運行方式

25、，把電機的 旋轉速度傳遞給顯示屏，這樣就能顯示速度了。鍵盤控制電路復位電路STC89C52晶振電路單片機系統原理框圖主控芯片介紹STC89C52是常用的芯片，具內有靜態邏輯操作,可以選擇省電模式。當單片機不工作時，會暫停 CPU的工作，但是其它系統會繼續工作。而當斷電的時候，不會隨著斷電而失去內部的內容，而是自動儲存下來。單片機的引腳有很多，每個引腳都有自己的功能，就是因為有這么多的引腳，才使其功能更強大，表2為各個引腳的功能。表2引STC89C52腳的功能引腳功能1-8引腳通用的I/O接口9引腳10-11引腳12-13引腳14-15引腳16-17引腳Rst復位鍵RXD串口輸入 TXD串口輸出

26、分別是中斷0和中斷1計數脈沖T0 T1WR寫控制 RD讀控制18-19引腳晶振諧振器地線20引腳21-28引腳P2接口 高8位地址中線29引腳片外rom時引腳輸出低電平30引腳地址鎖存器31引腳指令控制器32-39引腳為到口40引腳電源輸入端圖6為復位電路，復位電路單片機通電之后，由于出現問題，需要將單片機復 位，使其中的參數都恢復到原先的狀態。 復位方式有兩種。其復位原理是RST為高 電平。如果是通過上電產生高電平，這就是上電復位。手動復位就比較容易明白了， 就是直接按下按鍵使其產生高電平。圖6復位電路晶振電路，在單片機里有XTAL1和XTAL2這兩個端口。在這兩個引腳上接上 石英晶體，在分

27、別接上兩個電容，電容的另一個引腳在接地，這樣單片機內部的振 蕩器，就能自激振蕩。其晶振一般都可以達到很高，但是頻率越高，相應消耗也就 越大，本次設計，使用的是 12M的，電容對振蕩的影響不算很大，但還是可以稍 微調一下的，本次采用的電容大小是 30pF,圖7為晶振電路。圖7晶振電路驅動電路驅動板是選擇的是TB6560模式的驅動板。最高耐壓40V,電流可以達到。板 子里面有溫度保護功能，當溫度過高時可以自動斷開電路，使其不至于燒壞板子， 其內還含有三個電路，可以對信號進行分析進行相應的控制。步進電機的隔離電路 是光耦隔離，這是為了防止電機干擾其他電路，而其中的PUL、DIR、EN接口分別接控制脈

28、沖、方向、使能信號。驅動板的主要芯片就是 BT6560AHQ ,它能完成很多功能，圖8為BT6560AHQ 引腳圖，通過一系列的外部鏈接電路，可以組成 TB6560驅動板。起主要的芯片是 BT6560AHQ , BT6560AHQ與各種外圍電路進行連接，其中與控制信號的連接是通 過隔離電路連接的，這是為了防止電機干擾到單片機，而且隔離還具有整形的作用。 而選用的隔離是6N137高速光耦隔離，這種隔離，能滿足更高頻率的脈沖信號通過， 這樣不會影響到電機的正常運轉。圖 8 BT6560AHQ其內部的主電路，主要有驅動和邏輯控制，在引腳的VMB和VMA應該接入電容，來達到穩壓的目的，而其中的 9、1

29、2、13、16分別接到電機的四個接口，在 四個端口的內部都有續流二極。NFA和NFB是輸出中A、B最大電流的定義腳， 其計算公式為? = 0.5 (V) /RNF(Q)()由此可以計算出RNF的電阻大小了。其內的驅動板還可以根據設置不同，選 擇用不同的細分方法去調速，當電機的額定電流為的時候，經過16細分，那電流的變化也就很少了，這樣繞組內每次電流的變化也都慢慢增加，旋轉力的方向的變 化也就很少，使電機的振動和噪音都大大減少。而 DCY2和DCY1是可以設置，可 以改變電機的電流，可以滿足不同的步進電機的要求。而且如果是因為一些外在原 因或者電機自己的影響產生噪音，就可以設置這兩個按鍵去衰弱電

30、流，從而減少噪 聲的影響。在芯片里面，還有自動半流的電路，電機工作時就輸出最大的電流，當電機不 工作時就減小電流。而自動半流的芯片是 74CH123,圖9為74CH123引腳連接示 意圖。這是用CLK引腳輸出的脈沖作為觸發條件的電路，此單穩態電路的反相輸 出，接到了 B上面，當電機正常旋轉的時候就一直保持著低電平，但是當沒有驅動 脈沖時就立馬保持高電平，從而實現自動半流。圖9 74CH123引腳連接示意圖穩壓管設計圖10為穩壓管電路圖，本文選用的穩壓芯片MC7805,其外部接了四個電容使其組合成濾波器，其中大容量的電容可以濾出交流部分，還能拉平其內的波紋，而 相應的小電容則可以過濾掉高頻率的諧

31、波，一些比較尖端的脈沖也可以過濾掉。圖10穩壓管電路圖顯示電路設計本文選用的顯示器是LCD1602,這是一個既可以用來顯示數字， 又可以顯示字 母的模塊，圖11顯示屏引腳圖。圖11顯示屏的引腳圖本文選用的顯示屏能同時顯示 32個字符，引腳有16個，每個引腳都有不同的 作用，可以顯示兩行，每行最多可以顯示 16個字符，表3為LCD引腳功能。表3 LCD引腳的功能如下表引腳數第1引腳VSS表示接地電源第3引腳第2引腳VCC接電源的正極，電壓為 5VV0為顯示器對比度調整端，其接正電源時對比度最弱，接地電源時對比度最高。第4引腳當引腳為高電平時是數據寄存器，反之為指令寄存器。第5引腳確定讀寫操作，當

32、為高電平是讀操作，反之是寫操作。第6引腳E為使能端。第7到14引腳這8個引腳是數據端。第15到16引腳15是背光正極，16為背光負極。按鍵設計本文中，通過設置幾個獨立的按鍵，來控制單片機內部的信號。按鍵一邊連接到I/O 口，一邊去連接電源地，這樣當按鍵按下的時候，I/O 口就會由原先的高電 平變成低電平。運行時只要讓程序循環檢測，當檢測到低電平就能判斷按鍵是否按 下了，但是這種按鍵是金屬解除的方式，所以會出現抖動的情況，在程序中加入適 當的延時環節，可以防止由于抖動而產生的按鍵按下的誤操作。 圖12為按鍵電路， 圖中按鍵有四個，第一個按鍵控制啟動停止，第二個控制正轉或者反轉，剛開始的 時候是默

33、認為正轉，按下在反轉，當再次按下的時候，就變成正轉了。第三個控制 速度加，第四個控制速度減。圖12按鍵電路第4章系統軟件設計本文采用的編程軟件是Keil軟件進行編程的，這是特意為單片機語言開發而開 發的系統。具操作方便易學易懂，而里面還存在很多系統，可以進行綜合使用，功 能強大很方便使用。主程序設計在寫程序時，一般都是先對單片機，或單片機的一些外圍的電路，先進行初始化 處理，有些元器件必須經過初始化后才能正常使用，還要重新進行一些變量的重新 賦值。初始化完成后然后就進入循環，只有進行循環了，程序才不會運行了一次， 就會退出來，而是進入循環模式，就可以實時的進行檢測。而且主函數上面，最好 不要放

34、置很多代碼，基本上代碼多少進行封裝的，然后在主函數里面調用，這樣有 利于軟件的運行，而且方便修改，圖 13為主函數的主流程圖。按鍵檢測LCD顯本程序13 主流程圖按鍵子程序在本設計中按鍵的一端接地，另一端接上 I/O 口。當按鍵按下的時候，按鍵的另一端是接地，所以高電平就變成了低電平，圖14為按鍵流程圖。否否否第5章系統仿真與調試系統的仿真通過Proteus進行仿真，經過對仿真電路的搭建和硬件電路的調試，組成了以 單片機為核心的控制系統，通過仿真可以發現電機可以旋轉，而且顯示器顯示轉速、 轉速等級、轉速正反轉情況。通過按鍵電路去改變旋轉的等級，進而改變步進電機 的速度，使電機能從最小等級的幾十

35、轉每分鐘，調速到最大級別的五百多轉。按下 復位按鍵電路能正常復位。并且計算機輸送到顯示屏里面的旋轉速度也顯示的正確，圖15為步進電機的仿真示意圖圖15仿真原理圖系統的調試在進行過仿真之后，就開始做實物了，首先根據電路圖畫出相對應的 PCB板， 然后對元器件進行焊接，焊接時不要把元器件直接焊接到PCB板上，因為這樣很容易就損害到單片機。焊接完成之后，在通過對每個模塊的調試，看看每個模塊是 否能正常工作，從而完成整個設計的工作，表 4調試方法法和結果表4調試方法與結果調試模塊調試方法和結果開機后能夠初始化，然后按下啟動看能否顯示正反轉情況，能否顯示轉速，能顯示轉速的檔位，并且按下按鍵看能否正確改變

36、。結果開機正常，初始顯示模塊化時，顯示初始化數據，在電機工作時，能正確顯示結果并且按下復位時， 一切都恢復到原先的狀態。按下啟動，看看電機能不能正常工作，按下加減速按鍵，看看電機能不能按鍵模塊正常加減速，按下復位，結果發現按鍵都能正常工作。復位模塊按下復位進行實驗，結果單片機恢復到初始狀態。復位模塊正常。總結本文詳細介紹了步進電機的特點、分類、驅動方式、細分電流變化的計算。通 過Proteus軟件，進行相應電路圖的設計，并畫出PCB板，利用單片機的強大功能， 把幾個硬件電路聯合起來組成的系統，來實現步進電機的調速的控制。通過 Keil 軟件進行相應的軟件編程，完成單片機的程序編程。使其能通過鍵

37、盤電路，去控制 脈沖的頻率，去控制步進電機的加減速變化。根據傳遞的正反轉信號，去改變繞組 的通電順序。電機的運行有很多方式，而本次步進電機的運行方式是二相四拍運行，這種運行電流大，相對應輸出的力矩也就大。本文還重點總結出了幾種驅動方案，其中重點說了細分驅動， 和細分驅動電路的結構和功能， 細分驅動電流的計算方法。細分驅動可以使步進電機在旋轉的時候更穩定， 運行比較平穩， 而且還能減少噪音，最后還能通過顯示器時刻顯示電機的轉速。由于時間和水平的限制，步進電機的控制還不是很完善，在現在的自動化工廠中， 對定位的要求很是嚴格， 所以可以加入控制定位的功能， 根據輸入的脈沖數量， 來達到精準定位。參考文獻史敬灼.步進電動機伺服控制技術M. 北京:科學出版社,2007:50-78.孫進平 , 張大鵬 , 丁金濱 . 單片機系列單片機原理開發與應用實例 M. 北京 : 中國電力出版 社,2009:45-67.方 愛 平 . 基 于 單 片 機 的 步 進 電 機 控 制 系 統 的 設 計 與 實 現 D. 浙 江 工 業 大 學 學 位 論 文.2009:1-72.4王曉芬.步進電機調速系