1、第一章 機電一體化概述1.1 機電一體化的產生和發展教學目標： 1、了解機電一體化的產生；2、了解機電一體化的發展歷程3、了解機電一體化的發展趨勢； 人類已進入一個新的世紀21世紀，回顧過去的20世紀，人類的經濟和科學技術發展成果超過了過去所有世紀的總和。傳統的學科正在脫胎換骨，新的學科不斷問世，技術的融合程度比任何一次技術革命都高。機電一體化技術產生于這一背景下，自然符合科技的規律，也是機械學科發展的必然結果。它使古老的機械工業煥發青春，也對社會的發展產生著極為深刻的影響。1.1.1 機電一體化的產生 早在40多年前，美國的科技人員就發明了世界上第一臺機器人，接著他們又發明了數控機床和用于小

2、型汽車的電子燃油噴射裝置等自動化產品和設備。這些自動化產品或設備都是典型的機電一體化的產品或設備，但是美國的工程技術人員始終沒有為自己發明的新技術取個名字。 擅長引進、吸收和消化國外先進技術日本工程技術人員，在推廣機電一體化先進技術的同時還大力宣傳機電一體化的技術，并在機電一體化方面進行了許多專題研究。因此，日本機電一體化產品很快就接近了世界一流水平。此外，20世紀70年代初，日本人率先將英語詞匯Mechanics（機械學）的前半部和Electronics（電子學）的后半部拼在一起，構成了Mechatronics。這個由日本人創造的日式英語詞，現已被正式采用。 在中國，Mechatronics

3、被譯成機電一體化，這個術語比較恰當地描繪了這一新技術的含義，因而很快被廣大工程技術人員所接受。由于科學技術在不斷地發展，機電一體化產品或設備的內容也在不斷地更新，并不斷地采用先進的技術，因此在理解機電一體化的含義時，可以將“機電”一詞模糊為“先進技術”。這樣，機電技術應用就意味著先進技術的應用。1.1.2 機電一體化的發展 機電一體化的產生和迅速發展的根本原因在于社會的發展和科學技術的進步。系統工程、控制論和信息論是機電一體化的理論基礎，也是機電一體化技術的方法論。目前，機電一體化技術已廣泛應用于機械、建筑、農業、醫療等行業，并正向具有自適應性的智能化發展。 目前，有自適應性的智能系統已進入采

4、用模糊理論和模糊計算機的研制階段。系統中配有模糊傳感器和其他各種傳感器，可以根據菜單的要求自動地完成一系列操作。 機電一體化的發展有一個從自發狀況向自為方向發展的過程。以汽車工業為例。 汽車工業的變革，一方面是汽車產品的機電一體化革命，另 一方面，汽車的制造技術和裝備也發生了巨大的變化，現代汽車生產大量使用數控機床、工業機器人、計算機控制系統等先進手段，以提高生產的自動化裝備水平，使生產的產品真正與消費者所期望的優質、廉價、個性化等要求相一致。 以工業機器人的使用為例，1961年，美國研制出第一臺機器人。 機器人的使用大大提高了生產效率和產品質量，同時也節約了勞動力，降低了成本。 80年代以來

5、，世界各國的汽車制造業正處于從傳統的“大批量、少品種”的生產方式，向著“多品種、中小批量”的生產方式轉變，以適應現代社會對產品品種規格越來越多樣化的要求。為滿足市場的需要，制造廠家必須不斷增加產品的品種、提高產品的質量和降低制造成本。為此，在汽車工業中開始使用柔性制造系統（FMS Flexible Manufacturing System），并和CAD/CAPP/CAM及生產管理經營決策系統進行集成，把管理信息和制造活動借助計算機技術和網絡技術有機聯系起來，向計算機集成制造系統（CIMS Computer Integrated Manufacturing System）發展。 機電一體化的發展

6、大體可以分為三個階段。20世紀60年代以前為第一階段，這一階段稱為初級階段。在這一時期，人們自覺地利用電子技術的初步成果來完善機械產品的性能。 20世紀70至80年代為第二階段，可稱為蓬勃發展階段。這一時期，計算機技術、控制技術、通信技術的發展，為機電一體化的發展奠定了技術基礎。 這個時期的特點，一是“機電一體化”一詞首先在日本被普遍接受，大約到20世紀80年代末期在世界范圍內得到比較廣泛的承認；二是機電一體化技術和產品得到了極大發展；三是各國均開始對機電一體化技術和產品給予很大關注和支持。 20世紀90年代后期，機電一體化技術開始向智能化方向邁進，機電一體化進入深入發展時期。一方面，.光學、

7、通信技術等進入了機電一體化，微細加工技術也在機電一體化中嶄露頭角，出現了光機電一體化和微機電一體化等新分支；另一方面對機電一體化系統得建模設計、分析和集成方法及機電一體化的學科體系和發展趨勢都進行了深入研究。同時，人工智能技術、神經網絡技術及光纖技術等領域取得的巨大進步，為機電一體化技術開辟了發展的廣闊天地。這些研究，將促使機電一體化進一步建立完整的基礎和逐漸形成完整的科學體系。1.1.3 機電一體化的發展趨勢機電一體化是集機械、電子、光學、控制、計算機、信息等多學科的交叉綜合，它的發展和進步依賴并促進相關技術的發展和進步。因此，機電一體化的主要發展方向如下： 1、智能化 智能化是21世紀機電

8、一體化技術發展的一個重要發展方向。人工智能在機電一體化建設者的研究日益得到重視，機器人與數控機床的智能化就是重要應用。 2、模塊化 模塊化是一項重要而艱巨的工程。由于機電一體化產品種類和生產廠家繁多，研制和開發具有標準機械接口、電氣接口、動力接口、環境接口的機電一體化產品單元是一項十分復雜但又是非常重要的事。 3、網絡化 20世紀90年代，計算機技術等的突出成就是網絡技術。網絡技術的興起和飛速發展給科學技術、工業生產、政治、軍事、教育義舉人么日常生活都帶來了巨大的變革。 4、微型化 微型化興起于20世紀80年代末，指的是機電一體化向微型機器和微觀領域發展的趨勢。國外稱其為微電子機械系統（MEM

9、S），泛指幾何尺寸不超過1cm3的機電一體化產品，并向微米、納米級發展。微機電一體化產品體積小、耗能少、運動靈活，在生物醫療、軍事、信息等方面具有不可比擬的優勢。微機電一體化發展的瓶頸在于微機械技術，微機電一體化產品的加工采用精細加工技術，即超精密技術，它包括光刻技術和蝕刻技術兩類。 5、綠色化 工業的發達給人們生活帶來了巨大變化。一方面，物質豐富，生活舒適；另一方面，資源減少，生態環境受到嚴重污染。 綠色產品概念在這種呼聲下應運而生，綠色化是時代的趨勢。 設計綠色的機電一體化產品，具有遠大的發展前途。機電一體化產品的綠色化主要是指，使用時不污染生態環境，報廢后能回收利用。 6、系統化 系統化

10、的表現特征之一就是系統體系結構進一步采用開放式和模式化的總線結構。系統可以靈活組態，進行任意剪裁和組合，同時尋求實現多子系統協調控制和綜合管理。表現之二是通信功能的大大加強，一般除RS232外，還有RS485、DCS人格化。未來的機電一體化更加注重產品與人的關系，機電一體化的人格化有兩層含義。一層是，機電一體化產品的最終使用對象是人，如何賦予機電一體化產品人的智能、情感、人性顯得越來越重要，特別是對家用機器人，其高層境界就是人機一體化。另一層是模仿生物機理，研制各種機電一體花產品。事實上，許多機電一體化產品都是受動物的啟發研制出來的。 1.2 機電一體化的定義和內涵教學目標： 1、了解機電一體

11、化的含義；2、了解機電一體化的內涵3、了解機電一體化所涉及的相關技術1.2.1 機電一體化的基本涵義 機電一體化是以微型計算機為代表的微電子技術和信息技術迅速發展，并向機械工業領域迅猛滲透，與機械電子技術深度結合的現代工業基礎上，綜合應用機械技術、微電子技術、信息技術、自動控制技術、傳感測試技術、電力電子技術、接口技術及軟件編程技術等群體技術，從系統觀點出發，根據系統功能目標和優化組織結構目標，以智能、動力、結構、運動和感知等組成要素為基礎，對各組成要素及其間的信息處理、接口耦合、運動傳遞、物質運動、能量變換機理進行研究，使得整個系統有機結合與綜合集成，并在系統程序和微電子電路的信息流有序控制

12、下，形成物質和能量的有規則運動，在高功能、高質量、高精度、高可靠性、低消耗意義上實現多種技術功能復合的最佳功能價值系統工程技術。 機電一體化一詞（Mechatronics）最早（1971年）起源于日本，它取英語Mechanics（機械學）的前半部和Electronics（電子學）的后半部拼合而成，字面上表示機械學和電子學兩個學科的綜合，在我國通常稱為機電一體化或機械電子學。 機電一體化最本質的特性仍然是一個機械系統，其最主要功能仍然是進行機械能和其他形式的能的互換，利用機械能實現物料搬移或形態變化以及實現信息傳遞和變換。機電一體化系統與傳統機械系統的不同之處是充分利用計算機技術、傳感技術和可控

13、驅動元件特性，實現機械系統的現代化、智能化、自動化。 目前機電一體化技術能為人們普遍接受的涵義是“機電一體化乃是在機械的主功能、動力功能、信息功能和控制功能上引進微電子技術并將機械裝置與電子設備以及相關軟件有機結合而構成的系統總稱”。 機電一體化不是機械技術和電子技術的簡單疊加，而是將電子設備的信息處理功能和控制功能“揉和”到機械裝置中去，從而達到揚長避短、互為補充的目的，使機電一體化產品更具有系統性、完整性和科學性。 目前世界上普遍認為機電一體化有兩大分支，即生產過程的機電一體化和機電產品的機電一體化。生產過程的機電一體化意味著整個工業體系得機電一體化，如機械制造過程機電一體化、冶金生產的機

14、電一體化、化工生產的機電一體化、糧食及食品加工過程的機電一體化、紡織工業的機電一體化、排版與印刷的機電一體化等。 生產過程的機電一體化根據生產過程的特點（如生產設備和生產工藝是否連續）又可劃分為離散制造過程的機電一體化和連續生產過程的機電一體化。前者以機械制造業為代表，后者以化工生產流程為代表。 機電產品的機電一體化是機電一體化的核心，是生產過程機電一體化的物質基礎。傳統的機電產品加上微機控制即可轉變為新一代的產品，而新產品較之舊產品功能強、性能好、精度高、體積小、重量輕、更可靠、更方便，具有明顯的經濟效益。機電一體化產品銷到兒童玩具、家用電器、辦公設備、大到數控機床、機器人、自動生產線等。1

15、.2.2 機電一體化的相關技術 機電一體化是多學科領域技術綜合交叉的技術密集型系統工程，其主要相關技術可以歸納成六個方面，即：機械技術、傳感檢測技術、信息處理技術、自動控制技術、伺服驅動技術和系統總體技術。1、機械技術 與一般的同類機械裝置相比，機電一體化系統中的機械部分精度要求更高，結構更簡單，功能更強大，性能更優越，同時還要有更好的可靠性、維護性和更新穎的結構。零部件要求模塊化、標準化、規格 ，還有許多新的課題要加以研究和運用 。 因此機械技術的出發點在于如何與機電一體化技術相適應，利用其他高新技術來更新概念，實現結構上、材料上、性能上以及功能上的變革。 2、傳感檢測技術 傳感檢測裝置是機

16、電一體化系統的感覺器官，它可從待測對象那里獲取能反映待測對象特征與狀態的信息。它是實現自動控制、自動調節的關鍵環節，其功能越強，系統的自動化程度就越高。傳感檢測技術的研究內容包括兩方面：一是研究如何將各種被測量（包括物理量、化學量和生物量等）轉換為與之成比例的電量；二是研究如何對轉換后的電信號進行加工處理，如放大、補償、標定、變換等。傳感器是檢測部分的核心。 3、信息處理技術 信息技術包括信息的交換、存取、運算、判斷和決策。實現信息處理的主要工具是計算機，它相當于人的大腦，指揮整個系統的運行。計算機技術包括計算機軟件技術、硬件技術和網絡與通信技術等。機電一體化系統中主要采用工業控制機（包括可編

17、程序控制器、單片微控制器、總線式工業空駛機等）進行信息處理。計算機應用及信息處理技術已成為機電一體化技術發展和變革的最重要因素。 4、自動控制技術 自動控制技術包括高精度位置控制、速度控制、自適應控制、自診斷、校正、補償、檢索等技術。在急電一體化技術中，自動控制主要是解決如何提高產品的精度、提高加工效率、提高設備的有效利用率，從而實現機電一體化系統在設計之后進行系統仿真，現場調試，最后使研制的系統可靠地投入運行，尤其是計算機技術高速發展，使得自動控制技術與計算機技術的結合越趨密切，因此自動控制技術是機電一體化技術中十分重要的關鍵技術。5、伺服驅動技術 “伺服”（Server）即“伺候服侍”的意

18、思。伺服驅動技術就是在控制指令的指揮下，控制驅動元件，使機械的運動部件按照指令的要求進行運動，并具有良好的動態性能。伺服驅動技術包括電動、氣動、液壓等各種類型的傳動裝置，這部分的功能相當于人的手足的功能，這些驅動裝置通過接口與計算機相連接，在計算機控制下，帶動機械部件作機械回轉、直線或其他各種復雜運動。 常見的伺服驅動系統主要有液壓和電氣伺服系統。液壓伺服系統（如液壓馬達、脈沖液壓缸等）具有工作穩定、響應速度快、輸出力矩大等特點，特別是在低速運行時其性能更突出，但液壓系統需要增加液壓泵等動力源，設備復雜、體積大、維修難及污染環境；而電氣伺服系統（如步進電動機、直流伺服電動機等）具有控制靈活、費

19、用小、可靠性高等優點，但低速時輸出力矩不夠大。 6、系統總體技術 系統總體技術是一種從整體目標出發，用系統的觀點和方法，將總體分解成若干功能單元，找出能完成各個功能的技術方案，再將各個功能與技術方案組進行分析、評價、優選的綜合應用技術。它通過所用技術的協調一致來保證在給定環境條件下經濟、可靠、高效地實現目標，并使其操作和維修更加方便。 以上概述了機電遺體化的相關技術，可以得出這樣的結論：機電一體化技術是一種復合技術，它不是機械和電子的簡單疊加，它需要很多部門、產業的配合和支持，才能取得滿意的結果。我們不僅要對機電遺體化的各項相關技術進行全面深入的了解，還要能從系統工程的概念入手，通過系統總體設

20、計來使各個相關技術形成有機的結合，并且要注意研究和解決技術融合過程中所產生的新問題，只有這樣才能滿足機電一體化高速發展的需要。1.3 機電一體化系統的構成要素教學目標： 1、了解機電一體化的構成要素；2、了解機電一體化的各構成要素的功能3、了解YL-235的組成； 1.3.1 機電一體化系統的基本要素 機電一體化系統的形式多種多樣，其功能也各不相同，一個較完善的機電一體化系統應包括以下幾個基本要素：機械本體、動力單元、傳感檢測單元、執行單元、驅動單元、控制及信息處理單元，各要素之間通過接口相聯系，這些基本要素的關系及功能如圖1.3.1所示，這是與人體的五大要素進行對比，從而得到啟發的。圖1.3

21、.1 機電一體化系統的組成及工作原理a)人的五大要素 b)機電一體化系統的要素 c)機電一體化系統的功能abc1、機械本體 機械本體包括機械傳動裝置和機械結構裝置。其主要功能是將構造系統的各子系統、零部件按照一定的空間和時間關系安置在一定的位置上，并保持特定的關系。隨著機電一體化產品技術性能、水平和功能的提高，機械本體需在機械結構、材料、加工工藝以及幾何尺寸等方面都適應產品高效、多功能、可靠、節能、小型、輕量、美觀等要求。2、動力單元動力單元的功能是按照機電一體化系統的控制要求，為系統提供能量和動力以保證系統正常運行。機電一體化的顯著特征之一是用盡可能小的動力輸入獲得盡可能大的功能輸出。3、傳

22、感檢測單元 傳感檢測單元的功能是對系統進行運行過程中所需要的本身和外界環境的各種參數及狀態進行檢測，并轉換成可識別信號，傳輸到控制信息處理單元，經過分析、處理產生相應的控制信息。傳感器檢測單元通常由專門的傳感器和儀器儀表組成。4、執行單元 執行單元的功能是根據控制信息和指令完成所要求的動作。執行單元是運動部件，一般采用機械、電磁、電液等方式將輸入的各種形式的能量轉換為機械能。根據機電一體化系統的匹配性要求，需要考慮改善執行機構的工作性能，如提高剛性，減輕重量，實現組件化、標準化和系列化，以提高系統整體工作可靠性等。5、驅動單元 驅動單元的功能是在控制信息作用下，驅動各種執行機構完成各種動作和功

23、能。機電一體化技術一方面要求驅動單元具有高頻率和快速響應等特性，同時又要求其對水、油、溫度、塵埃等外部環境具有適應性和可靠性；另一方面由于受幾何上動作范圍狹窄等限制，還需考慮維修方便，并且盡可能實現標準化。隨著電力電子技術的高度發展，高性能步進電動機、直流和交流伺服電動機將大量應用于機電一體化系統。6、控制與信息處理單元 控制與信息處理單元是機電一體化系統的核心單元，其功能是將來自各傳感器的檢測信息和外部輸入命令進行集中、儲存、分析、加工，根據信息處理結果，按照一定的程序發出相應的控制信號，通過輸出接口送往執行機構，控制整個系統有目的地運行，并達到預期的性能。控制與信息處理單元一般由計算機、可

24、編程控制器、數控裝置以及邏輯電路等組成。7、接口 機電一體化系統由許多要素或子系統組成，各子系統之間要能順利地進行物質、能量和信息的傳遞和交換，必須在各要素或各子系統的相接處具備一定的連接部件，這個連接部件稱為接口。 接口的作用是將各要素或子系統連接成為一個有機整體，使各個功能環節有目的地協調一致運動，從而形成機電一體化的系統工程。 接口的基本功能主要有三個：一是變換。在需要進行信息交換和傳輸的環節之間，由于信號的模式不同（如數字量與模擬量、串行碼與并行碼、連續脈沖與序列脈沖等）無法直接實現信息或能量的交流，必須通過接口完成信號或能量的轉換和統一。二是放大。在兩個信號強度相差懸殊的環節間，經接

25、口放大，達到能量匹配。三是傳遞。變換和放大后的信號要在環節間能可靠、快速、準確地交換，必須遵循協調一致的時序、信號格式和邏輯規范。接口具有保證信息傳遞的邏輯控制功能，使信息按規定模式進行傳遞。1.3.2 典型機電一體化系統圖1.3.2 YL235A光機電一體化培訓裝置實物圖 如圖1.3.2所示，浙江亞龍公司YL-235A 型光機電一體化實訓裝置包含了機電一體化專業所涉及的諸如電機驅動、機械傳動、氣動、觸摸屏控制、可編程控制器、傳感器，變頻調速等多項基礎知識和專業知識，模擬了當前先進技術在企業中的實際應用。它為學生提供了一個典型的、可進行綜合訓練的工程環境，為學生構建了一個可充分發揮學生潛能和創

26、造力的實踐平臺。 亞龍YL-235A 型光機電一體化實訓裝置由鋁合金導軌式實訓臺、典型的機電一體化設備的機械部件、PLC 模塊單元、觸摸屏模塊單元、變頻器模塊單元、按鈕模塊單元、電源模塊單元、模擬生產設備實訓模塊、接線端子排和各種傳感器等組成。該裝置各單元均采用標準結構和抽屜式模塊放置架，還可以根據需要，配置不同品牌的（PLC）模塊和變頻器模塊以及觸摸屏模塊，因此具有較強的互換性。其具體配置部件見表1.3.1。表1.3.1 YL235A光機電一體化實訓裝置配置清單序號名 稱型號及規格數 量1實訓臺1190800840 mm1張2電源模塊單元三相電源總開關（帶漏電和短路保護）1個，熔斷器3只，單

27、相電源插座2個，安全插座5個1個3按鈕模塊單元24V/6A、12V/2A 插孔各一組，急停按鈕1 只，轉換開關2只，蜂鳴器1只，復位按鈕黃、綠、紅各1只，自鎖按鈕黃、綠、紅各1只，24V 指示燈黃、綠、紅各2只1個4PLC 模塊單元可編程控制器1只（型號可選），電源開關1 個，220V插座1個1個5變頻器模塊單元變頻器（型號可選）1只，可調電位器1個，撥動開關若干1個6觸摸屏模塊單元MT5000/4000觸摸屏1塊7物料傳送部件直流減速電機（24 V，輸出轉速6r/min）1臺，送料盤1個，光電開關1只，送料盤支架1組1套8氣動機械手部件雙出桿氣缸1只，單出桿氣缸1只，氣手爪1只，擺動氣缸1只

28、，電感式接近開關2只，磁性開關5只，緩沖器2只，雙電控換向閥4只1套9皮帶輸送部件三相減速電機（380V，輸出轉速40r/min）1臺，平皮帶1355492mm 1條，輸送機構1套1套10物件分揀部件單出桿氣缸3只，金屬傳感器1只，光纖傳感器2只，光電傳感器1只，磁性開關6只，物件滑槽3個，單電控換向閥3只1套物料傳送機構 物料傳送機構用于將物料從儲料盤中送到機械手下方，便于機械手的搬運。該機構主要由放料轉盤、可調節支架、直流電機、出料口傳感器、物料檢測支架構成，具體位置如圖1.3.3所示。圖1.3.3 物料傳送機構實物圖1-轉盤 2-可調節支架 3-直流電機 4-物料 5-出料口傳感器 6-

29、物料檢測支架 放料轉盤用于存放設備所提供的金屬、白色塑料和黑色塑料三種物料；驅動電機則采用24V直流減速電機，額定轉速為6r/min，用于驅動放料轉盤的旋轉；物料檢測支架可以將物料有效定位，并確保其平臺上每次只有一個物料；出料口傳感器為漫反射型光電傳感器，用于檢測物料檢測支架的平臺有無從轉盤中送來的物料。氣動機械手 氣動機械手用于將在物料支架平臺上的物料搬運到皮帶輸送機上，其主要由擺動氣缸、氣動手爪、提升氣缸、伸縮氣缸、緩沖器、限位器、節流閥、磁性開關、左右限位傳感器和安裝支架等構成。 擺動氣缸在雙電控電磁閥控制下可以實現機械手的左右擺動，其左右兩側各裝有1個限位器、1個具有減速緩沖作用的緩沖

30、器和1個檢測氣缸是否擺動到位的電感式接近傳感器；機械手的伸縮則通過一個雙出桿氣缸來實現，其缸體側面的前端和后端各裝有一個磁性開關，用于檢測伸縮動作是否完成；提升氣缸用于實現爪手的上升和下降動作，其缸體上端和下端各固定了一個磁性開關，用于檢測爪手升降動作是否完成；氣動爪手用于物料的抓取，爪手的夾緊也是通過一個磁性開關來檢測的；單向節流閥用于調節機械手各個動作的速度。 整個氣動機械手利用擺動氣缸、伸縮氣缸、提升氣缸和氣動爪手可以實現四個自由度的動作，手臂伸縮、手臂擺動、手爪升降、手爪松緊。圖1.3.4 氣動機械手實物圖1-擺動氣缸 2-限位器 3-氣動爪手 4-爪手閉合檢測磁性開關 5-提升氣缸

31、6-提升檢測磁性開關 7-單向節流閥 8-伸縮氣缸 9-伸縮檢測磁性開關 10-左右限位傳感器 11-緩沖器 12-安裝支架皮帶輸送與物料分揀機構 皮帶輸送與物料分揀機構用于對氣動機械手搬運來的物料進行材質分揀并通過皮帶輸送機傳送至指定滑槽前，再由推料氣缸推入滑槽。皮帶輸送與物料分揀機構主要由落料口、落料口物料檢測傳感器、皮帶輸送機、推料氣缸、單向節流閥、磁性開關、光纖傳感器、電感傳感器、滑槽、三相異步電動機等構成，具體位置如圖1.3.5所示。 落料孔用于機械手搬動來的物料落料位置定位；落料口物料檢測傳感器是一個漫反射式光電傳感器，用于檢測是否有物料從落料口放置到傳送帶上；皮帶輸送機可以在三相

32、異步電動面驅動下正、反向運行，實現物料的輸送；安裝在傳送帶上方的光纖傳感器、電感傳感器用來檢測物料的材質和顏色，根據需要可以將其中的一個光纖傳感器改為電容傳感器；三個推料氣缸在三個電控換向閥的控制下可以將不同材質或顏色的物料推入指定滑槽，其推出速度和縮回速度均可以通過安裝在氣缸進、出氣口的單向節流閥進行調節；安裝在推料氣缸前端和后端的磁性開關用于檢測推料氣缸的伸縮動作是否完成；三相異步電動機通過一個聯軸器驅動皮帶輸送機運行。電源模塊單元 電源模塊單元用于整個實訓裝置的供電和漏電、短路保護，它主要由一個三相電源總開關（帶漏電和短路保護），3個熔斷器和2個單相電源插座構成。單向電源插座用于向按鈕模塊單元和PLC模塊單元供電，電源模塊上的5個安全插座可以向變頻器模塊單元供電。具體位置如圖1-3-6所示。圖1.3.5 皮帶輸送與物料分揀機構實物圖1-磁性開關 2-皮帶輸送機 3-物料檢測傳感器 4-落料口5-滑槽 6-電感傳感器 7-光纖傳感器 8-調壓閥與過濾器 9-單向節流閥 10-三相