1、讓我來告訴大家到底該怎樣接吧一般普通的小干簧管在無磁力時要么不能完全阻隔電壓（尤其被烙鐵焊過），要么不夠靈敏，得很靠近磁鐵才吸合，所以通常一端接電阻再連接地（或5v源），另一端作輸出口的接法很不可靠，而大干簧管體積大且通常不充惰性氣體，不夠靈敏。所以建議買靈敏的干簧管，靈敏的干簧管再外接三極管開關電路，就能使電壓信號有效阻隔與導通，十分可靠。具體接法是5v源接一個105微調再串上干簧管，干簧管輸出接到三極管基極，三極管發射極串接100k可調電阻再接地，集電極串50k電阻再接到5v源。信號輸出口從集電極引出，就可以了。調節電阻，還可調節干簧管的感應距離。void Driver(unsigned

2、int DJangle) /µç»ú¿ØÖÆ unsigned int qsensor; char SpError; SpError=TargetSpeed-CurrentSpeed; qsensor=Car_Data.sensor00+Car_Data.sensor10+Car_Data.sensor20; /40 if( SpError>(TargetSpeed-3) && HighSpeed() /ÍíÉÏÊÔ×

3、97;¼ÓÉÏÕâ¾ä PWMDTY45=480; if( PWMDTY45<500 && HighSpeed() && SpError<=(TargetSpeed-3) &&SpError>0) if(SpError>2) PWMDTY45+=SpError; /ÊǷֶλ¹ÊÇÖ±½Ó else i

4、f(SpError=0) if(SpError<0 && HighSpeed() /¼õËÙ PWMDTY45=300; PWMDTY45=300; if( CurrentSpeed>DownSpeed && qsensor<45) /ÈëÍä¼õË٠ûÓпØÖƺà PWMDTY45=300; PWMDTY45=300;

5、 PWMDTY45=300; while( PWMDTY45>270) PWMDTY45-=10; 設定速度的效果沒有1) 確定比例系數Kp 確定比例系數Kp時，首先去掉PID的積分項和微分項，可以令Ti=0、Td=0，使之成為純比例調節。輸入設定為系統允許輸出最大值的6070，比例系數Kp由0開始逐漸增大，直至系統出現振蕩；再反過來，從此時的比例系數Kp逐漸減小，直至系統振蕩消失。記錄此時的比例系數Kp，設定PID的比例系數Kp為當前值的6070。(2)確定積分時間常數Ti 比例系數Kp確定之后，設定一個較大的積分時間常數Ti，然后逐漸減小Ti，直至系統出現振蕩，然后再反過來，逐漸增大

6、Ti，直至系統振蕩消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的 150180。(3)確定微分時間常數Td 微分時間常數Td一般不用設定，為0即可，此時PID調節轉換為PI調節。如果需要設定，則與確定Kp的方法相同，取不振蕩時其值的30。(4)系統空載、帶載聯調 對PID參數進行微調，直到滿足性能要求。2) 峰哥程序3) if(ADV5<=25)ADV5=0;4) if(ADV6<=4)ADV6=0;5) 6) if(Dir_DAT<=75&&Dir_DAT>=25&&(ADV5=0&&ADV6=0)&

7、;&jiansu_flag=0&&shizi_flag=0) /直道抖動7) 8) ZD_count+=1; /直道累加，判斷是不是長直道9) ZD_V_count=ZD_count;10) if(ZD_V_count<50)Speed_Given=50;11) else Speed_Given=55;12) 13) else 14) 15) ZD_count=0;16) /Speed_Given=40;17) 18) if(ZD_V_count>=450&&(ADV5!=0|ADV6!=0) 19) 20) jiansu_flag=1;21

8、) ZD_V_count=0;/直道跑時間長了22)23)24) 25) else if(ZD_V_count>10&&ZD_V_count<450&&(ADV5!=0|ADV6!=0)26) 27) /PWM_SET_Dir(35);28) jiansu_flag=1;29) ZD_V_count=0;30) 31) else if(ZD_V_count>10&&ZD_V_count<450&&(ADV5=0&&ADV6!=0)32) 33) /PWM_SET_Dir(65);34) jiansu_flag=1;35) ZD_V_count=0;36) 37) 38) if(jiansu_flag=1) 39) 40) if(jiansu_count<300)/約80ms41) 42) jiansu_count+;43) /LPLD_FTM0_PWM_ChangeDuty(2,0); /反轉點剎44) /LPLD_FTM0_PWM_ChangeDuty(5,5000);45) if(ADV5>ADV6)46) PWM_SET_Dir(25);47) else if(ADV6>ADV5)48) PWM_SET_Dir(75);49) Spe