1、課姓班學(xué)題：基于單片機(jī)的舵機(jī)控制裝置的設(shè)計(jì)一軟件設(shè)計(jì)部分名:級(jí)：xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx指導(dǎo)老師:引言一、舵機(jī)概述二、舵機(jī)的結(jié)構(gòu)和控制三、單片機(jī)控制原理四、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)1、位置環(huán)設(shè)計(jì)2、速度反饋3、電流反饋4、試驗(yàn)結(jié)果五、結(jié)語(yǔ)參考文獻(xiàn)舵機(jī)作為無(wú)人機(jī)制導(dǎo)系統(tǒng)的主要組成部分，是操縱機(jī)動(dòng) 飛行的重要執(zhí)行機(jī)構(gòu)。舵機(jī)的作用是根據(jù)飛行器制導(dǎo)控制電 路輸出的一定大小和極性的信號(hào)，操縱無(wú)人機(jī)的舵面或副翼 或改變發(fā)動(dòng)機(jī)的推力矢量，控制舵面按要求快速、精確的偏 轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)舵機(jī)控制的各項(xiàng)指標(biāo)，以達(dá)到對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行穩(wěn)定 控制。飛行器經(jīng)過(guò)近半個(gè)多世紀(jì)的發(fā)展，關(guān)鍵技術(shù)漸已成熟, 但輸出力巨大，響應(yīng)速度快，

2、控制精度高，體積小，重量輕, 高可靠性始終是無(wú)人機(jī)舵機(jī)發(fā)展的目標(biāo)。plc單片機(jī)的突出特點(diǎn)是體積小，功耗低，、指令集精 簡(jiǎn)，抗干擾性好，有較強(qiáng)的模擬接口，代碼保密性好，其兼 容的flash程序儲(chǔ)存器，支持低電壓快速擦寫，程序修改方 便。在一些小型的應(yīng)用中比傳統(tǒng)的51單片機(jī)更靈活，外圍 電路更少，因而得到了廣泛應(yīng)用。在無(wú)人機(jī)舵機(jī)控制系統(tǒng)的 設(shè)計(jì)中，plc單片機(jī)很好的滿足了其小體積限制，抗干擾高, 功耗低等要求。本文介紹以plc單片機(jī)為控制核心的無(wú)人機(jī)舵機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，并給出了調(diào)試結(jié)果。一、舵機(jī)概述舵機(jī)最早出現(xiàn)在航模運(yùn)動(dòng)中。在航空模型中，飛行機(jī)的飛行姿態(tài) 是通過(guò)調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)和各個(gè)控制舵面來(lái)實(shí)現(xiàn)

3、的。舉個(gè)簡(jiǎn)單的四通飛機(jī)來(lái) 說(shuō)，飛機(jī)上有以下幾個(gè)地方需要控制：1 發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)氣量，來(lái)控制發(fā)動(dòng)機(jī)的拉力（或推力）；2.副翼舵面（安裝在飛機(jī)機(jī)翼后緣），用來(lái)控制飛機(jī)的橫滾運(yùn)動(dòng)；3水平尾舵而，用來(lái)控制飛機(jī)的俯仰角；4垂直尾舵面，用來(lái)控制飛機(jī)的偏航角；遙控器有四個(gè)通道，分別對(duì)應(yīng)四個(gè)舵機(jī)，而舵機(jī)又通過(guò)連桿等傳動(dòng)元 件帶動(dòng)舵面的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而改變飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。舵機(jī)因此得名：控制 舵面的伺服電機(jī)。不僅在航模飛機(jī)中，在其他的模型運(yùn)動(dòng)中都可以看到它的應(yīng)用：船模 上用來(lái)控制尾舵，車模中用來(lái)轉(zhuǎn)向等等。由此可見(jiàn)，凡是需要操作性 動(dòng)作時(shí)都可以用舵機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。二、結(jié)構(gòu)和控制一般來(lái)講，舵機(jī)主要由以下幾個(gè)部分組成，舵盤、減速齒輪組、

4、 位置反饋電位計(jì)5k、立流電機(jī)、控制電路板等。工作原理：控制電路板接受來(lái)自信號(hào)線的控制信號(hào)（具體信號(hào)待 會(huì)再講），控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)帶動(dòng)一系列齒輪組，減速后傳動(dòng)至輸 出舵盤。舵機(jī)的輸出軸和位置反饋電位計(jì)是相連的，舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí), 帶動(dòng)位置反饋電位計(jì)，電位計(jì)將輸出一個(gè)電壓信號(hào)到控制電路板，進(jìn) 行反饋，然后控制電路板根據(jù)所在位置決定電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度， 從而達(dá)到冃標(biāo)停止。舵機(jī)的基本結(jié)構(gòu)是這樣，但實(shí)現(xiàn)起來(lái)有很多種。例如電機(jī)就有有 刷和無(wú)刷之分，齒輪有塑料和金屬之分，輸出軸有滑動(dòng)和滾動(dòng)之分， 殼體有塑料和鋁合金之分，速度有快速和慢速之分，體積有大中小三 種之分等等，組合不同，價(jià)格也千差萬(wàn)別。例如，其

5、中小舵機(jī)一般稱 作微舵，同種材料的條件下是中型的一倍多，金屬齒輪是塑料齒輪的 一倍多。需要根據(jù)需要選用不同類型。舵機(jī)的輸入線共有三條，紅色中間，是電源線，一邊黑色的是 地線，這輛根線給舵機(jī)提供最基本的能源保證，主要是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)消 耗。電源有兩種規(guī)格，一是4.8v, 一是6.0v,分別對(duì)應(yīng)不同的轉(zhuǎn)矩 標(biāo)準(zhǔn)，即輸出力矩不同，6.0v對(duì)應(yīng)的要大一些，具體看應(yīng)用條件； 另外一根線是控制信號(hào)線，futaba的一般為白色，jr的一般為桔黃 色。另外要注意一點(diǎn)，sanwa的某些型號(hào)的舵機(jī)引線電源線在邊上 而不是中間，需要辨認(rèn)。但記住紅色為電源，黑色為地線，一般不會(huì) 搞錯(cuò)。舵機(jī)的控制信號(hào)為周期是20ms的脈寬

6、調(diào)制（pwm）信號(hào)，其中 脈沖寬度從0.5ms-2.5ms,相對(duì)應(yīng)舵盤的位置為0180度，呈線性變 化。也就是說(shuō)，給它提供一定的脈寬，它的輸出軸就會(huì)保持在一個(gè)相 對(duì)應(yīng)的角度上，無(wú)論外界轉(zhuǎn)矩怎樣改變，直到給它提供一個(gè)另外寬度 的脈沖信號(hào)，它才會(huì)改變輸出角度到新的對(duì)應(yīng)的位置上。舵機(jī)內(nèi)部有 一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期20ms,寬度l5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，有一個(gè)比 較器，將外加信號(hào)與基準(zhǔn)信號(hào)相比較，判斷出方向和大小，從而產(chǎn)生 電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)。由此可見(jiàn)，舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器，轉(zhuǎn)動(dòng)范 圍不能超過(guò)180度，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的驅(qū)動(dòng) 當(dāng)中。比方說(shuō)機(jī)器人的關(guān)節(jié)、飛機(jī)的舵面等。常見(jiàn)的舵機(jī)廠家有：f

7、i本的futaba、jr、sanwa等，國(guó)產(chǎn)的有 北京的新幻想、吉林的振華等。現(xiàn)舉futaba s3oo3來(lái)介紹相關(guān)參數(shù)， 以供大家設(shè)計(jì)時(shí)選用。之所以用3003是因?yàn)檫@個(gè)型號(hào)是市場(chǎng)上最常 見(jiàn)的，也是價(jià)格相對(duì)較便宜的一種(以下數(shù)據(jù)摘自futaba產(chǎn)品手冊(cè))。 尺 寸(dimensions)： 40.4x 19.8 x 36.0 mm重量(weight):37.2 g工作速度(operating speed): 0.23 sec/60° (4.8v)0.19 sec/60° (6.0v)輸出力矩(output torque)： 3.2 kg.cm (4.8v)4.1 kg.cm

8、 (6.0v)由此可見(jiàn)，舵機(jī)具有以下一些特點(diǎn)：體積緊湊，便于安裝；輸出力矩大，穩(wěn)定性好；控制簡(jiǎn)單，便于和數(shù)字系統(tǒng)接口；正是因?yàn)槎鏅C(jī)有很多優(yōu)點(diǎn)，所以，現(xiàn)在不僅僅應(yīng)用在航模運(yùn)動(dòng)中，已 經(jīng)擴(kuò)展到各種機(jī)電產(chǎn)品中來(lái)，在機(jī)器人控制中應(yīng)用也越來(lái)越廣泛。三、單片機(jī)控制原理正是舵機(jī)的控制信號(hào)是一個(gè)脈寬調(diào)制信號(hào)，所以很方便和數(shù)字系 統(tǒng)進(jìn)行接口。只要能產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn)的控制信號(hào)的數(shù)字設(shè)備都可以用來(lái)控制 舵機(jī)，比方plc、單片機(jī)等。這里介紹利用51系列單片機(jī)產(chǎn)生舵機(jī) 的控制信號(hào)來(lái)進(jìn)行控制的方法，編程語(yǔ)言為c51o之所以介紹這種方 法只是因?yàn)楣P者用2051實(shí)現(xiàn)過(guò)，本著負(fù)責(zé)的態(tài)度，所以敢在這里寫 出來(lái)。程序用的是我的四足步行機(jī)器

9、人，有刪改。單片機(jī)并不是控制 舵機(jī)的最好的方法，希望在此能起到拋磚引玉的作用。2051有兩個(gè)16位的內(nèi)部計(jì)數(shù)器，我們就用它來(lái)產(chǎn)生周期20 ms 的脈沖信號(hào)，根據(jù)需要，改變輸出脈寬。基本思路如下（請(qǐng)對(duì)照下面 的程序）：我用的晶振頻率為12m, 2051 -個(gè)時(shí)鐘周期為12個(gè)晶振周期，正好 是1/1000 ms,計(jì)數(shù)器每隔1/1000 ms i 次數(shù)。以計(jì)數(shù)器1為例，先 設(shè)定脈寬的初始值，程序中初始為1.5ms,在for循環(huán)中可以隨時(shí)通 過(guò)改變a值來(lái)改變，然后設(shè)定計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)初始值為a,并置輸出pl2 為高位。當(dāng)計(jì)數(shù)結(jié)束時(shí)，觸發(fā)計(jì)數(shù)器溢出中斷函數(shù)，就是void timero（void） interr

10、upt 1 using 1 ,在子函數(shù)中，改變輸出pl2為反相（此 吋跳為低位），在用20000 （代表20ms周期）減去高位用的時(shí)間a, 就是本周期中低位的時(shí)間,c=20000-a,并設(shè)定此時(shí)的計(jì)數(shù)器初值為c, 直到定時(shí)器再次產(chǎn)生溢出中斷，重復(fù)上一過(guò)程。# include <reg51 h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned int uint a,b,c,d；/*a為舵機(jī)1的脈沖寬度，b為舵機(jī)2的脈沖寬度，單位1/1000 ms */ /*c、d為中間變量*/*以下定義輸出管腳*/sbitpl2=pla2;sbit p

11、l3=pla3;sbit p37=p3八7;/*以下兩個(gè)函數(shù)為定時(shí)器中斷函數(shù)*/*定時(shí)器1,控制舵機(jī)1,輸出引腳為p12,可自定義*/void timero(void) interrupt 1 using 1pl2二!pl2;/* 輸岀取反*/c=20000-c; /*20000代表20 ms,為一個(gè)周期的時(shí)間引th0二(c/256); tl0二(c%256); /*重新定義計(jì)數(shù)初值*/if(c> 二500&&cv=2500)c 二 a;else c=”20000-;/*判斷脈寬是否在正常范圍之內(nèi)*/*定時(shí)器2,控制舵機(jī)2,輸出引腳為p13,可自定義*/void time

12、rl(void) interrupt 3 using 1 pl3=!pl3;d=20000d;th1 二(d/256); tl1 二(d%256);if(d>=500&&d<=2500)d=b;else d=n20000-bn;/*主程序*/void main(void)tmod=oxll;/* 設(shè)初值*/pl2=l;pl3=l;a=1500;b=1500;/*數(shù)值1500即對(duì)應(yīng)l5ms,為舵機(jī)的中間90度的位置*/c=a;d=b;th0二(a/256); tl0=-(a%256);th1二256); tl1二(b%256); /*設(shè)定定吋器初始計(jì)數(shù)值*/ea=1;

13、et0二 1; tr0二 1 ;ex0= 1 ;ex 1 = 1;et1 = 1;tr1 = 1;px0=0 ;px 1 =0 ;pt 1=1 ;pt0= 1 ;/* 設(shè)定中斷優(yōu)先級(jí) */*在這個(gè)for循環(huán)中，可以根據(jù)程序需要在任何時(shí)間改變a、b值來(lái)改變脈寬的輸出吋間，從而控制舵機(jī)*/因?yàn)樵诿}沖信號(hào)的輸出是靠定時(shí)器的溢出中斷函數(shù)來(lái)處理，時(shí)間 很短，因此在精度要求不高的場(chǎng)合可以忽略。因此如果忽略中斷時(shí)間， 從另一個(gè)角度來(lái)講就是主程序和脈沖輸出是并行的，因此，只需要在 主程序中按你的耍求改變a值，例如讓a從500變化到2500,就可以 讓舵機(jī)從0度變化到180度。另外要記住一點(diǎn)，舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)需要時(shí)間

14、 的，因此，程序中a值的變化不能太快，不然舵機(jī)跟不上程序。根據(jù) 需要，選擇合適的延時(shí)，用一個(gè)a遞增循環(huán)，可以讓舵機(jī)很流暢的轉(zhuǎn) 動(dòng)，而不會(huì)產(chǎn)生像步進(jìn)電機(jī)一樣的脈動(dòng)。這些還需要實(shí)踐中具體體會(huì)。舵機(jī)的速度決定于你給它的信號(hào)脈寬的變化速度。舉個(gè)例子，t =0試，脈寬為0.5ms, t=ls吋，脈寬為1.0ms,那么，舵機(jī)就會(huì)從 0.5ms對(duì)應(yīng)的位置轉(zhuǎn)到1.0ms對(duì)應(yīng)的位置，那么轉(zhuǎn)動(dòng)速度如何呢？ 一 般來(lái)講，3003的最大轉(zhuǎn)動(dòng)速度在4.8v時(shí)為0.23s/60度，也就是說(shuō)， 如果你要求的速度比這個(gè)快的話，舵機(jī)就反應(yīng)不過(guò)來(lái)了；如果要求速 度比這個(gè)慢，可以將脈寬變化值線性到你要求的時(shí)間內(nèi)，做一個(gè)循環(huán), 一點(diǎn)

15、一點(diǎn)的增加脈寬值，就可以控制舵機(jī)的速度了。當(dāng)然，具體這一 點(diǎn)一點(diǎn)到底是多少，就需要做試驗(yàn)了，不然的話，不合適的話，舵機(jī) 就會(huì)向步進(jìn)電機(jī)一樣一跳一跳的轉(zhuǎn)動(dòng)了，嘗試改變這“一點(diǎn)”，使你 的舵機(jī)運(yùn)動(dòng)更平滑。還有一點(diǎn)很重要，就是舵機(jī)在每一次脈寬值改變 的時(shí)候總會(huì)有一個(gè)轉(zhuǎn)速由零增加再減速為零的過(guò)程，這就是舵機(jī)會(huì)產(chǎn) 生像步進(jìn)電機(jī)一樣運(yùn)動(dòng)的原因。!1!軟件設(shè)計(jì)是舵機(jī)控制器設(shè)計(jì)的一大難點(diǎn)，它的好壞直接影響整 個(gè)系統(tǒng)的控制性能。系統(tǒng)軟件部分由三閉環(huán)控制算法、數(shù)據(jù)采集與處 理及各保護(hù)功能組成。在結(jié)構(gòu)上采用模塊化的設(shè)計(jì)思想，降低了程 序復(fù)雜度，從而提高了控制系統(tǒng)軟件的可讀性、可靠性和可移植性。 其具體涉及到：解析給

16、定pwm位置信號(hào)，舵面位置信號(hào)的采集與處 理，舵面速度的計(jì)算與處理，電機(jī)電流信號(hào)的釆集與處理，位置環(huán)、 速度環(huán)和電流環(huán)控制算法的實(shí)現(xiàn)，電機(jī)變速換向的實(shí)現(xiàn)。整個(gè)控制系 統(tǒng)軟件體系結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。圖1軟件結(jié)構(gòu)整體框圖系統(tǒng)采用三閉環(huán)控制策略，其中電流環(huán)的循環(huán)時(shí)間最短，而位置環(huán) 最慢。因此在系統(tǒng)的調(diào)試過(guò)程中，先調(diào)試最內(nèi)的電流環(huán)，當(dāng)性能滿足 要求后，再調(diào)節(jié)速度環(huán)與位置環(huán)，最終實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)目標(biāo)，從而減小了 三環(huán)調(diào)節(jié)的耦合性，當(dāng)電流環(huán)和速度環(huán)的性能滿足要求后，此時(shí)可 以專注于位置環(huán)參數(shù)的調(diào)整，而不改變其它兩環(huán)的調(diào)節(jié)參數(shù)。三環(huán)具體算法實(shí)現(xiàn)介紹如下。1、位置環(huán)設(shè)計(jì)位置環(huán)作為最外環(huán)，直接決定舵機(jī)伺服控制系統(tǒng)的動(dòng)、靜

17、態(tài)性能 指標(biāo)。經(jīng)典pid算法雖然結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且魯棒性較強(qiáng)，但三個(gè)參數(shù)固定, 很難保證系統(tǒng)有較快的響應(yīng)速度，同時(shí)具有較好的靜態(tài)性能和小超 調(diào)量，所以必須對(duì)傳統(tǒng)pid算法進(jìn)行改進(jìn)，盡可能兼顧各項(xiàng)性能指 標(biāo)。系統(tǒng)的位置環(huán)調(diào)節(jié)選用pid參數(shù)模糊自整定算法，itl模糊推理 機(jī)和經(jīng)典pid控制器組成。通過(guò)計(jì)算當(dāng)前的位置偏差和變化率，找岀 與pid三個(gè)參數(shù)之間的模糊關(guān)系，并不斷檢測(cè)，根據(jù)模糊法則對(duì)pi1) 三個(gè)參數(shù)進(jìn)行在線調(diào)整。系統(tǒng)采用此算法計(jì)算量較小，易于用單片機(jī) 來(lái)實(shí)現(xiàn)，提高了位置環(huán)的整體調(diào)節(jié)效果和實(shí)時(shí)性，具有良好的動(dòng)靜態(tài)性能。將位置偏差統(tǒng)一到一定范圍內(nèi)，規(guī)范后為as, 及pid三個(gè)參數(shù)的規(guī)范公式如下:3s

18、(1)a*s < i sm 血 i< 3sign(s丿s是設(shè)置的一個(gè)閾值(2)(3丿模糊法則可由控制經(jīng)驗(yàn)加以總結(jié)，也可從所期望的階躍特性中進(jìn)行 抽取。從系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)精度各方面考慮，三 個(gè)參數(shù)的調(diào)整需考慮其相互之間的作用與關(guān)系。程序流程圖如圖2所zj o圖2位置環(huán)流程圖2、速度反饋速度環(huán)與系統(tǒng)硬件沒(méi)有直接的關(guān)聯(lián)，反饋速度由舵面位置的微 分得到，這對(duì)反饋的位置信號(hào)有較高的要求。獲得較平滑、具有良好 實(shí)時(shí)性的反饋速度信號(hào)是較關(guān)鍵的一步，但由于外部干擾的存在, 并且相鄰兩個(gè)數(shù)據(jù)的釆樣時(shí)間間隔很短，若采用直接微分法求速度, 則與實(shí)際速度會(huì)存在較大的差別，所以對(duì)位置信號(hào)

19、采用不完全微分 法求速度，以減小高頻干擾。設(shè)舵面速度為v,位置為s,則有：(5丿|引入不完全微分得:(6丿式中：p為微分算子，k為比例系數(shù)，丫為慣性環(huán)節(jié)時(shí)間常數(shù)。離散化后得：(7丿(9丿(10丿(11丿2/s (z) - s(z) l 2t+ t+ (卩 - 2t丿 j式中:t為廣義釆樣時(shí)間;v( n)= m i s (n) - m zv( n 一 1)t- 2tm2=r+ 2t s5) = s(n)-s(n- )不完全微分法是采用一階低通數(shù)字濾波器對(duì)位置信號(hào)濾波后微分，因此具有一定的延遲。速度環(huán)算法由bangbang控制與積分分離pi算法相結(jié)合。選取 bangbang控制點(diǎn)應(yīng)與剛切入的p控制

20、時(shí)的輸出量相等，以改善輸出 的連續(xù)性與減小跳躍性。程序流程圖如圖嵐所示。3. 電流反饋當(dāng)電流發(fā)生變化吋，系統(tǒng)須做出迅速響應(yīng)，使輸出電流快速跟蹤給定信號(hào)的變化。由于電流響應(yīng)速度很快，電流環(huán)算法采用積分分 離pi算法，以避免微分因了造成電流環(huán)震蕩。電流環(huán)產(chǎn)生pwm調(diào)制信 號(hào)，控制功率驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)電流調(diào)節(jié)的目的。pi控制公式如下：1(n) = 1( n- ) + ap a/(n) 一 m(n - 1) /+ mkll( n):1a/ < 1 £ 1(12丿m = yi()a/ >1 £ 1(13)a/ =/ref 一 if«l(14)式中：|e |為積分分離閾

21、值,iwf為電流給定值，/丄為電流反饋值，/為 給定電流與反饋電流之差。當(dāng)人f感即電流誤差較小時(shí)，釆用pi算 法以保證電流環(huán)精度。當(dāng)人慮i時(shí)，采用p控制來(lái)保證電流環(huán)的快 速性并減小超調(diào)。程序流程圖如圖3b所示。系統(tǒng)接收飛控計(jì)算機(jī)發(fā)送周期r 20 ms,有效占空比0. 92. lm s的pwm控制信號(hào)，輸出最高堵轉(zhuǎn)力矩350 nm,無(wú)載荷速度180 (.) / s,標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置最大偏轉(zhuǎn)角為+ /- 65 ，堵轉(zhuǎn)電流750ma o系統(tǒng)工作速 度-扭矩、工作電流-扭矩曲線如圖4所示。2.4 h 20077(nm)圖4 速度、電流與扭矩圖位置環(huán)調(diào)試結(jié)果如圖8a所示的方波跟蹤響應(yīng)，表明系統(tǒng)有良好的 跟蹤效果

22、，但仍需改善硬件結(jié)構(gòu)與進(jìn)一步優(yōu)化算法。圖5b、圖5c反應(yīng) 了速度環(huán)的跟蹤效果。圖5b為圖5c的局部放大，說(shuō)明了速度環(huán)調(diào)節(jié)的 響應(yīng)速度，對(duì)于無(wú)負(fù)載3 200 r /m in的給定階躍能在100m s內(nèi)達(dá)到 穩(wěn)態(tài)。圖5d為電流環(huán)0. to. 3 a的方波跟蹤響應(yīng)，可看出動(dòng)態(tài)性能良好。2 0001.50 541*6810121416r/s1 0000 -1 000 -2 000 也4.4 4.64.855.2(b)(-wlu)、e2 000 仙1 0000-1 000-2 000扌(a)68s100.4 r0.1 i 'mbhww hif.52.53t/s3.54.2(c)(d)圖5 三閉環(huán)調(diào)試結(jié)果五、