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桁架機器人與關節機器人比較在機械加工領域中，要想完成自動上下料，一般情況下我們會選擇桁架機器人與關節機器人進行自動線組線：桁架機器人自動化單元（圖片1）關節機器人自動化單元：（圖片2）關節機器人自動化單元：（圖片2）從兩個加工單元上可以看出如下幾點：1、 桁架機器人適合車床，原因是車床上下料動作簡單，簡單的直線運動就能完成上下料，如果有多余關節，那都是多余的，如果選擇關節機器人，那客戶就是為了不需要的多余功能而多掏錢。在桁架機器人無法實現的場合才使用關節機器人，例如圖片2的加工中心，當使用桁架機器人時，機床主軸擋住了工作臺，桁架機器人手爪就下不來，這時才使用關節機器人。金石機器人總經理劉金石對歐洲及國內等一些先進汽車零部件廠家進行考察，發現實際生產中桁架機器人的用量比關節機器人用量大得多，毫不夸張的說，桁架機器人是機械加工自動上下料的主力，而關節機器人則只是輔助填補一些桁架機器人不能使用的場合。2、 桁架機器人占地面積小，同時可以和操作員空間分開，當操作員需要查看機床數據或者查看機床加工情況時機器人無需暫停。從安全考慮，關節機器人的運動空間是不允許操作員進入的，所以當操作員需要查看機床數據或觀察加工情況時需要暫停機器人，這時人員才能進入操作區域，這樣就占用了很多加工時間。3、 桁架機器人的編程非常簡單，金石機器人采用中文標簽式編程，是要輸入相應數據即可完成很精確的編程，當天就能學會。而關節機器人使用標準機器人編程語言，類似于英語，操作員需要經過1個月左右的時間進行專業培訓，才能學會基本的編程，而且操作界面復雜，很容易出錯，現實生產中這樣的工人是比較稀缺的，招聘困難，當經過培養后又不容易留下。4、 桁架機器人價格便宜，關節機器人價格高，經過集成，組成完整的加工單元后價格比例約1:3，然而桁架機器人只有兩個電機，兩個普通減速機，關節機器人則有6個電機和6個高精度RV減速機或諧波減速機，所以關節機器人的維護成本相當高，而桁架機器人除了往潤滑泵里面加潤滑脂外基本上不需要維護。5、 從壽命上來看這兩種機器人有非常大的差別，這取決于其中的關鍵零部件，即減速機，一般桁架機器人上使用的普通行星減速機壽命可達10年，而關節機器人的減速機只有3到6年。從結構上來講，關節機器人的減速機一旦磨損產生間隙，那機器人的精度就會出現非常大的誤差，因為關節機器人做的運動是擺動，很小的角度誤差會使機器人執行端（手爪部位）產生極大的誤差（幾毫米）。而桁架機器人的減速機即使磨損產生間隙，那反映在齒條上也只有幾個絲，所以桁架機器人的壽命至少是關

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