2023/2/4武漢理工大學機電學院1/47三、自動線輔助設備1、工件輸送裝置2、貯料裝置3、轉位裝置4、自動線夾具2023/2/4武漢理工大學機電學院2/471、工件輸送裝置

工件輸送裝置是自動線中最重要和最富有代表性的輔助設備。它將被加工工件從一個工位傳送到下一工位，為保證自動線按生產節拍連續地工作提供條件，并從結構上把自動線的各臺自動機床聯系成為一個整體。工件輸送裝置的型式與自動線工藝設備的類型和布局、被加工工件的結構和尺寸特性以及自動線工藝過程的特性等因素有關，因而其結構形式也是多樣的。2023/2/4武漢理工大學機電學院3/47自動輸料裝置分類2023/2/4武漢理工大學機電學院4/473.1.1重力輸送裝置輸料槽在加工某些小型旋轉體零件（例如盤狀、環狀零件、圓柱滾子、活塞銷、齒輪等等）的自動線中，常采用輸料槽作為基本輸送裝置。輸料槽+提升機構2023/2/4武漢理工大學機電學院5/47（1）滾動式輸料槽2023/2/4武漢理工大學機電學院6/47（2）滑動式輸料槽2023/2/4武漢理工大學機電學院7/47提升機構

在采用自重運送的輸料槽時，往往不可能依靠機床的立面布局來形成輸料槽兩端必要的高度差，必須采用提升機構將上一工序送出的工件提升到一定高度，然后靠自重滾送到下一臺機床。提升機構有連續傳動和間歇傳動兩種類型。連續傳動的提升機構大多采用鏈條傳動。間歇傳動的提升機構可以采用鏈條，也可以采用頂桿。對于生產節拍較短的環、盤類零件加工自動線，一般采用連續傳動的方式，對于生產節拍較長的軸、套類零件加工自動線，則多采用間歇傳動的方式。2023/2/4武漢理工大學機電學院8/47(1)鏈條連續傳動提升機構

汽油發動機挺桿體磨削自動線中所用的鏈條連續傳動提升機構1鏈條；2鏈輪；3撥料板；4、5槽鋼；6隔離套；7螺釘；8、9、10鋼板；11夾塊；12減速器；13鏈輪；14電動機。入口出口2023/2/4武漢理工大學機電學院9/47鏈條式間歇傳動提升機構

1鏈條;2、3鏈輪；4油缸；5齒條；6齒輪；7鏈輪軸；8鏈輪軸；9棘爪；10棘輪；11調節機構；2023/2/4武漢理工大學機電學院10/47頂桿式提升機構

1活塞桿；2頂料板；3彈性掣子；4工件；2023/2/4武漢理工大學機電學院11/473.1.2強制輸送裝置鏈條式輸送裝置鏈板履帶式輸送帶架空式機械手2023/2/4武漢理工大學機電學院12/47鏈條式輸送裝置1減速器；2鏈輪；3輸料槽；4鏈條；5推送桿；6電動機。2023/2/4武漢理工大學機電學院13/47鏈條式輸送裝置

適用于大中型回轉體零件調節鏈條松緊螺釘2023/2/4武漢理工大學機電學院14/47鏈條式輸送裝置徑向傳送工件時料道上軸向傳送工件時料道上V形板的安裝間距P應V形板的間距盡可能的小2023/2/4武漢理工大學機電學院15/47鏈板履帶式輸送帶

與驅動鏈輪相嚙合適用于外形較復雜的零件2023/2/4武漢理工大學機電學院16/47架空式機械手1－測量動平衡機2－第一去重組合鉆床3－第二去重組合鉆床4－清洗機5．檢驗動平衡機6．機械手桁架7、9、11、13-架空式機械手8、10、12、14－液壓控制板15－液壓馬達2023/2/4武漢理工大學機電學院17/47實用于形狀結構復雜，不易用其它輸送設備自動輸送和上料的工件動作順序（1）下降，從前一臺機床上取下已加工工件；（2）帶著工件上升；（3）縱向移動，送到后一臺機床上方；（4）下降，將工件放在夾具上；（5）上升；（6）縱向回程到原位，等待完成加工循環。由于裝卸輸送動作較多，且須順次進行，空程時間所占比重較大——對于節拍較短的自動線有一定限制。2023/2/4武漢理工大學機電學院18/47架空式機械手2023/2/4武漢理工大學機電學院19/47機械手需具備三個方面的傳動裝置

（1）機械手的升降運動；（2）夾爪的張合；（3）機械手的縱向往復運動。在自動線中，機械手的升降運動大多采用液壓（或氣壓）傳動。夾爪的傳動則根據具體情況而定，對于尺寸小，重量輕的工件，為了簡化結構，可以采用彈簧式夾爪；但對于尺寸較大或比較重的工件，為了保證輸送過程的可靠性，夾爪應采用液壓（或氣壓）傳動。2023/2/4武漢理工大學機電學院20/473.1.3步伐式輸送裝置

步伐式輸送裝置是組合機床自動線上典型的工件輸送裝置。在加工箱體類零件的自動線以及帶隨行夾具的自動線中，使用非常普遍。2023/2/4武漢理工大學機電學院21/47步伐式輸送裝置的類型步伐式輸送裝置棘爪步伐式輸送裝置回轉步伐式輸送裝置抬起步伐式輸送裝置托盤步伐式輸送裝置2023/2/4武漢理工大學機電學院22/471、棘爪式步伐輸送裝置棘爪步伐式輸送裝置棘爪式輸送帶

輸送帶的傳動裝置

2023/2/4武漢理工大學機電學院23/47（1）棘爪式輸送帶1輸送帶；2擋銷；3銷軸；4棘爪；5彈簧；6工件。2023/2/4武漢理工大學機電學院24/47組合機床自動線最常用彈簧棘爪式輸送帶

2023/2/4武漢理工大學機電學院25/47輸送帶的支承滾子

1棘爪式輸送帶2滾子；3工件；4限位板；5支承板；2023/2/4武漢理工大學機電學院26/47設計輸送帶注意事項（1）在一節輸送帶上，最好只安裝一臺機床加工工位的棘爪。為了便于調整工作，可以采用微調棘爪。（2）聯接板一般固定在前一節輸送帶上，在制造單位安裝調試后，聯接板與后一節輸送帶在中間打一個定位銷，運到使用單位時須重新調整，調好后再另打兩個定位銷。為了調整方便，在設計各節輸送帶的長度時，應該注意到使輸送帶向前到達終點的時候，聯接板恰好處于機床間的空位上。（3）調整輸送帶時，輸送帶向前到達終點，工件應比規定的定位安裝位置滯后0.3～0.5毫米。2023/2/4武漢理工大學機電學院27/47（4）由于棘爪式輸送帶不便于在工件的前方設置擋塊，所以向前輸送速度一般不宜大于16米／分，并且應在行程之末實現減速，以防止工件因慣性前沖而不能保證位置精度。一般推薦在終點前30～60毫米處開始減速。2023/2/4武漢理工大學機電學院28/47棘爪微調機構

1棘爪；2銷；3調節螺釘；2023/2/4武漢理工大學機電學院29/47棘爪式步伐輸送帶的結構

1中間棘爪；2首端棘爪；3末端棘爪；4側板；5聯接板。2023/2/4武漢理工大學機電學院30/47步伐式輸送帶的調整位置示意圖

2023/2/4武漢理工大學機電學院31/47（2）輸送帶的傳動裝置1傳動裝置；2輸送帶；3滑臺；4慢進電動機；5快速電動機。2023/2/4武漢理工大學機電學院32/472、回轉步伐輸送裝置

棘爪步伐輸送裝置雖然動作簡單（因而其傳動機構簡單），但當輸送速度較高時，工件在到達終點時往往因慣性作用向前超程而不能保證位置精度。此外，由于切屑掉入，偶爾也有棘爪卡死、輸送失靈的現象。為了提高輸送速度及輸送工作的可靠性，可以采用回轉步伐輸送裝置。

2023/2/4武漢理工大學機電學院33/47擺桿式輸送帶

剛性撥塊撥塊讓開工件2023/2/4武漢理工大學機電學院34/47回轉步伐輸送裝置——缸體輸送1輸送帶；2撥爪；3工件。2023/2/4武漢理工大學機電學院35/47回轉步伐輸送裝置——缸體輸送圓桿；2.回轉機構；3.回轉接頭；4.活塞桿；5.油缸6.緩沖器；7.支承滾輪。工作原理：整個輸送帶由若干節圓桿1組成，兩節的接合處采用了配合，然后用兩個互成90°的銷子固定。圓桿直徑有40、50、60、70毫米幾種，其相應的端部小頭直徑為25、35、40、45毫米。輸送帶的支承滾輪7一般做成腰鼓形。輸送帶的往復運動大多數采用液壓油缸驅動。為了讓輸送帶回轉，活塞桿4與輸送帶之間采用能相對轉動的回轉接頭3聯接。為使行程末端不發生沖擊，油缸5兩端設有緩沖器6。輸送帶的回轉運動是由專用的回轉機構2實現的。2023/2/4武漢理工大學機電學院36/47回轉步伐輸送裝置——活塞輸送1T形導軌；2隨行夾具；3活塞；4卡板；5輸送帶。2023/2/4武漢理工大學機電學院37/473、抬起式步伐輸送裝置

抬起式步伐輸送裝置工作時，先把工件抬起一個高度，向前移動一個步距，將工件放到夾具上或空工位的支承上，然后輸送帶再返回原位。用這種方式，可以輸送缺乏良好輸送基面的工件以及需要保護基面的有色金屬工件和高精度工件。

2023/2/4武漢理工大學機電學院38/47曲軸自動線的抬起式步伐輸送器

1、曲軸；2、V形塊；3、輸送帶；4、滑臺；5、油缸；6、齒條；7、支承滾輪；8、V形支承塊

2023/2/4武漢理工大學機電學院39/474、托盤步伐輸送裝置

1、步伐式輸送帶；2、步伐式輸送帶；3、導向滾輪；4、支承滾輪；5、托盤；6、托盤；7、半圓塊；8、側限位塊；9、定位銷；10、側限位塊。2023/2/4武漢理工大學機電學院40/475、步伐輸送帶—機械手輸送裝置

1－導軌2－輸送帶3－定位油缸4－夾緊油缸5－活動夾具6－工件7－機械手

2023/2/4武漢理工大學機電學院41/473.1.4隨行夾具的退回裝置

在組合機床自動線中，對于某些形狀復雜、缺少可靠輸送基面的工件或有色金屬工件，常常采用隨行夾具作為定位夾緊和自動輸送的附加裝置。隨行夾具可以做出一個很可靠的輸送基面，并采用“一面兩孔”的典型定位方式在自動線的工位上安裝，從而使某些原來不便于在組合機床自動線上加工的工件成為可能，擴大了自動線的應用范圍。2023/2/4武漢理工大學機電學院42/471、隨行夾具的返回方式隨行夾具的返回方式水平返回方式上方返回方式下方返回方式2023/2/4武漢理工大學機電學院43/47（1）水平返回方式

2023/2/4武漢理工大學機電學院44/47（2）上方返回方式

1、主輸送帶；2、隨行夾具；3、提升裝置；4、返回輸送帶；5、下降裝置；2023/2/4武漢理工大學機電學院45/47（3）下方返回方式1輸送油缸；2隨行夾具；3回轉鼓輪；4步伐式返回輸送帶；5回轉鼓輪；2023/2/4武漢理工大學機電學院46/472、升降裝置1、油缸；2、升降臺；3、杠桿；4、滑架；5、導柱；6、鋼繩；7、滑輪；8、限位開關；9、擋鐵；10、限位開關；11、限位開關；2023/2/4武漢理工大學機電學院47/473、返回輸送帶返回輸送帶與機床沒有嚴格的互鎖要求，為了減少隨行夾具在返回輸送帶上的停留時間，加快隨行夾具的周轉，減少隨行夾具的數量，返回輸送帶應該使用較高的輸送速度或采用連續的運動形式。