XXXX學(xué)院工業(yè)機(jī)器人專業(yè)建設(shè)方案2016/02/28目錄一、建設(shè)目的3二、工業(yè)機(jī)器人專業(yè)人才培養(yǎng)體系32.1工業(yè)機(jī)器人人才崗位分析32.2工業(yè)機(jī)器人人才培養(yǎng)目標(biāo)42.3工業(yè)機(jī)器人專業(yè)中職課程體系建設(shè)5三、工業(yè)機(jī)器人專業(yè)配套教學(xué)資源63.1工業(yè)機(jī)器人配套系列教材63.2中職工業(yè)機(jī)器人專業(yè)教學(xué)資源庫(kù)73.3工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)教聯(lián)盟會(huì)員11四、工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)基地建設(shè)114.1基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)室114.2機(jī)器人維護(hù)維修實(shí)驗(yàn)室154.3機(jī)器人焊接實(shí)驗(yàn)室174.4機(jī)器人自動(dòng)化加工單元實(shí)驗(yàn)室21五、建議方案及報(bào)價(jià)36建設(shè)目的由于人力成本的快速上升，全球產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)深度調(diào)整，越來越多的企業(yè)裝配自動(dòng)化設(shè)備來提高產(chǎn)能、降低人力成本。以全球代工帝國(guó)富士康集團(tuán)為代表的機(jī)器人計(jì)劃是：三年后將目前的1萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人增至100萬(wàn)臺(tái)。由此看出，中國(guó)作為“世界工場(chǎng)”正在快速進(jìn)行技術(shù)升級(jí)，順應(yīng)制造技術(shù)的向前發(fā)展，自動(dòng)化生產(chǎn)時(shí)代的到來已是一種趨勢(shì)。可以預(yù)計(jì)，未來的幾年中，企業(yè)對(duì)于自動(dòng)化高層次人才的需求越來越大，而目前我國(guó)能夠掌握機(jī)器人操作、調(diào)試、維修的技能人才極度缺乏，國(guó)內(nèi)大中專院校機(jī)器人專業(yè)開設(shè)幾乎為空白，所以，開設(shè)機(jī)器人相關(guān)專業(yè)，建設(shè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)基地是亟需解決的問題。開設(shè)機(jī)器人專業(yè)、建設(shè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)基地為適應(yīng)目前高素質(zhì)、復(fù)合型人才培養(yǎng)的需要，通過教學(xué)、實(shí)操訓(xùn)練可以為企業(yè)培養(yǎng)大量自動(dòng)化高層次人才，避免將來人才缺乏的問題。同時(shí)把實(shí)驗(yàn)室建設(shè)成實(shí)驗(yàn)教學(xué)體系合理、開放共享、特色鮮明、培養(yǎng)高素質(zhì)人才的重要平臺(tái),達(dá)到全國(guó)有較高知名度的一流水平機(jī)器人實(shí)驗(yàn)教學(xué)示范中心。工業(yè)機(jī)器人專業(yè)人才培養(yǎng)體系2.1工業(yè)機(jī)器人人才崗位分析工業(yè)機(jī)器人操作工業(yè)機(jī)器人操作及編程機(jī)器人應(yīng)用企業(yè)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)管理工業(yè)機(jī)器人維護(hù)、工藝及現(xiàn)場(chǎng)管理機(jī)器人應(yīng)用企業(yè)工業(yè)機(jī)器人維修應(yīng)用機(jī)械、電氣、控制的安裝、檢測(cè)及維修機(jī)器人應(yīng)用、機(jī)器人制造企業(yè)工業(yè)機(jī)器人裝配調(diào)試機(jī)器人安裝、電氣調(diào)試、裝配（本體裝配）機(jī)器人應(yīng)用、機(jī)器人制造企業(yè)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用開發(fā)自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)及應(yīng)用、工作站裝調(diào)、工作站設(shè)計(jì)及改造機(jī)器人應(yīng)用企業(yè)、集成廠商工業(yè)機(jī)器人銷售服務(wù)產(chǎn)品集成解決方案，售前技術(shù)銷售方案、售后產(chǎn)品調(diào)試安裝交付等機(jī)器人制造企業(yè)、機(jī)器集成廠商中職人才崗位需求則主要集中在工業(yè)機(jī)器人設(shè)備維修、裝配及調(diào)試、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用開發(fā)及系統(tǒng)集成設(shè)等崗位，主要分為技術(shù)及銷售兩條人才培養(yǎng)路線。2.2工業(yè)機(jī)器人人才培養(yǎng)目標(biāo)培養(yǎng)在機(jī)電設(shè)備制造企業(yè)、自動(dòng)化、數(shù)控技術(shù)、機(jī)電一體化設(shè)備運(yùn)用企業(yè)從事工業(yè)機(jī)器人設(shè)備的維修及裝調(diào)、自動(dòng)化生產(chǎn)線的管理及維護(hù)、工業(yè)機(jī)器人工作站及自動(dòng)化生產(chǎn)線的集成設(shè)計(jì)及應(yīng)用、銷售、推廣及售后技術(shù)支持工作的高級(jí)技術(shù)應(yīng)用型人才。在機(jī)器人制造企業(yè)掌握工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用專業(yè)的基礎(chǔ)理論和操作技能，具備機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、電氣控制、傳感技術(shù)、智能控制等專業(yè)技能,能獨(dú)立從事大型機(jī)電設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的安裝、調(diào)試、編程、工藝設(shè)計(jì)、維修、運(yùn)行及管理等方面的工作任務(wù)；具有較好的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，能進(jìn)行應(yīng)用設(shè)計(jì)開發(fā)具有創(chuàng)新精神和創(chuàng)業(yè)意識(shí)的高技能應(yīng)用型人才。人才培養(yǎng)層次：人才層次技能要求初級(jí)人才工業(yè)機(jī)器人操作、編程、日常維護(hù)，編程定位示教編程；中級(jí)人才工業(yè)機(jī)器人離線編程，機(jī)械及電氣控制的裝配、調(diào)試工業(yè)機(jī)器人的檢測(cè)及維修高級(jí)人才工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用設(shè)計(jì)開發(fā)及集成技能要求：知識(shí)能力1、具有常用電子元器件、集成器件、單片機(jī)的應(yīng)用知識(shí)。2、具有傳感器應(yīng)用的基本知識(shí)。3、具有應(yīng)用機(jī)械傳動(dòng)、液壓及氣動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)。4、具有PLC、變頻器、觸摸屏、組態(tài)軟件控制技術(shù)的應(yīng)用知識(shí)。5、具有交流調(diào)速技術(shù)的應(yīng)用知識(shí)。6、具有機(jī)械系統(tǒng)繪圖及設(shè)計(jì)的知識(shí)。7、具有計(jì)算機(jī)接口、工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)和自動(dòng)化生產(chǎn)線系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)。8、具有工業(yè)機(jī)器人原理、操作、編程及調(diào)試的知識(shí)9、具有檢修工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、自動(dòng)化生產(chǎn)線系統(tǒng)故障的相關(guān)知識(shí)。10、具有自動(dòng)化生產(chǎn)管理和質(zhì)量管理的基礎(chǔ)知識(shí)。11、具有同本職業(yè)工種相關(guān)行業(yè)的基本知識(shí)。1、能讀懂進(jìn)口設(shè)備相關(guān)英文標(biāo)牌及使用規(guī)范。2、能讀懂機(jī)器人設(shè)備的結(jié)構(gòu)安裝和電氣原理圖。3、能測(cè)繪設(shè)備的電氣原理圖、接線圖、電氣元件明細(xì)表。4、能測(cè)繪簡(jiǎn)單單機(jī)機(jī)械部件零件圖和裝配圖。5、能應(yīng)用操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置，編制邏輯運(yùn)算程序。6、能構(gòu)建較復(fù)雜的PLC控制系統(tǒng)。7、能維護(hù)、保養(yǎng)設(shè)備，能排除簡(jiǎn)單電氣及機(jī)械故障。8、具有創(chuàng)新意識(shí)和創(chuàng)新能力，能根據(jù)企業(yè)的發(fā)展及需求改造和革新原有設(shè)備。9、具有一定的生產(chǎn)管理，質(zhì)量管理能力，能培訓(xùn)和指導(dǎo)本專業(yè)初級(jí)、中級(jí)技術(shù)工人進(jìn)行生產(chǎn)活動(dòng)。2.3工業(yè)機(jī)器人專業(yè)中職課程體系建設(shè)工業(yè)機(jī)器人專業(yè)建設(shè)知識(shí)體系工業(yè)機(jī)器人中職課程體系專業(yè)基礎(chǔ)課對(duì)于以下13門專業(yè)基礎(chǔ)課，中職可以根據(jù)具體已有的數(shù)控、機(jī)電一體化等專業(yè)進(jìn)行靈活選配。課程類型課程名公共基礎(chǔ)課機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)（機(jī)械工程基礎(chǔ)，機(jī)械基礎(chǔ)、增加RV及諧波減速器）機(jī)械制圖機(jī)械制造技術(shù)CAD/CAM應(yīng)用電機(jī)及控制技術(shù)電工電子技術(shù)基礎(chǔ)液壓及氣動(dòng)技術(shù)公差配合及測(cè)量技術(shù)數(shù)控加工及編程傳感器技術(shù)PLC控制系統(tǒng)應(yīng)用及維護(hù)組態(tài)技術(shù)應(yīng)用單片機(jī)及應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人專業(yè)課程課程名分類建議課時(shí)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)專業(yè)基礎(chǔ)96工業(yè)機(jī)器人操作及編程專業(yè)核心96工業(yè)機(jī)器人電氣控制及維修專業(yè)核心96工業(yè)機(jī)器人裝配及調(diào)試專業(yè)核心96工業(yè)機(jī)器人專業(yè)課程標(biāo)準(zhǔn)課程標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容：課程定位、學(xué)時(shí)分配、課程知識(shí)點(diǎn)設(shè)計(jì)、課程大綱、教學(xué)活動(dòng)設(shè)計(jì)建議、考核及評(píng)定體系。課程的教學(xué)模式：項(xiàng)目式教學(xué)活動(dòng)設(shè)計(jì)、理實(shí)一體化教學(xué)。工業(yè)機(jī)器人專業(yè)配套教學(xué)資源3.1工業(yè)機(jī)器人配套系列教材武漢華中數(shù)控股份有限公司以市場(chǎng)需求為導(dǎo)向，整合了職業(yè)教育的專家、學(xué)校教師、工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)和工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用企業(yè)等產(chǎn)業(yè)和教育資源，配套工業(yè)機(jī)器人專業(yè)人才培養(yǎng)方案，組織編寫配套的專業(yè)核心課程的教材。所有教材將于2015年7月出版配套下半年開學(xué)教學(xué)。《工業(yè)機(jī)器人專業(yè)建設(shè)課程設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)（中職版）》培養(yǎng)計(jì)劃、課程體系、教輔材料、實(shí)驗(yàn)室建設(shè)、考核體系《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》機(jī)器人機(jī)械、電氣、編程等基本介紹《工業(yè)機(jī)器人操作及編程》機(jī)器人操作、示教編程、常見故障《工業(yè)機(jī)器人裝配及調(diào)試》機(jī)器人本體裝配、系統(tǒng)調(diào)試基本認(rèn)識(shí)、典型機(jī)器人的裝拆案例《工業(yè)機(jī)器人電氣控制及維修》工業(yè)機(jī)器人機(jī)械、電氣、控制等常見故障診斷及排查3.2中職工業(yè)機(jī)器人專業(yè)教學(xué)資源庫(kù)資源包素材分布圖中職工業(yè)機(jī)器人系列教材配套教學(xué)資源包以工業(yè)機(jī)器人專業(yè)課為基礎(chǔ)，以知識(shí)點(diǎn)為單元進(jìn)行課程素材開發(fā)，包括重難點(diǎn)微課程、案例微課程、原理動(dòng)畫、講課及操作錄制、備課PPT、試題庫(kù)等，同時(shí)提供每個(gè)知識(shí)點(diǎn)的教學(xué)設(shè)計(jì)。該資源包能夠?yàn)榻處熖峁┕I(yè)機(jī)器人課堂教學(xué)的所有的素材，并提供教學(xué)指導(dǎo)。該資源包能夠?qū)崿F(xiàn)一站式工業(yè)機(jī)器人教學(xué)，同時(shí)教師也能夠靈活使用資源包內(nèi)容重新進(jìn)行教學(xué)活動(dòng)設(shè)計(jì)。教學(xué)資源包內(nèi)容也能夠通過微學(xué)在線工具實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)課堂教學(xué)。同時(shí)，基于教學(xué)資源包，以系列教材為基礎(chǔ)，開發(fā)及課程對(duì)應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)課程，采用微課的方式進(jìn)行知識(shí)點(diǎn)的開發(fā)，運(yùn)用了案例研學(xué)型、問題研學(xué)型、自主探究型、情景模擬型，實(shí)驗(yàn)探究型、主題研討型、反思提高型、理論講授型等十種教學(xué)活動(dòng)設(shè)計(jì)。有助于學(xué)生在線進(jìn)行重難點(diǎn)學(xué)習(xí)，同時(shí)幫助老師線上學(xué)習(xí)教學(xué)活動(dòng)設(shè)計(jì)，幫助老師提高教學(xué)質(zhì)量及效率。起點(diǎn)版教學(xué)資源包所含資源情況如下：《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》、《工業(yè)機(jī)器人操作及編程》、《工業(yè)機(jī)器人裝配及調(diào)試》和《工業(yè)機(jī)器人電氣控制及維修》四本教材第一章PPT、1套教學(xué)試題，1個(gè)專業(yè)建設(shè)方案微課、1個(gè)工業(yè)機(jī)器簡(jiǎn)介微課、1個(gè)工業(yè)機(jī)器人裝配及調(diào)試微課、1個(gè)工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用微課。基礎(chǔ)版教學(xué)資源包所含資源情況如下：1、《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》教學(xué)用全套PPT、課程標(biāo)準(zhǔn)1份、3套教學(xué)試題、*6個(gè)難點(diǎn)教學(xué)知識(shí)微課視頻。2、《工業(yè)機(jī)器人操作及編程》教學(xué)用全套PPT、課程標(biāo)準(zhǔn)1份、3套教學(xué)試題、*5個(gè)重難知識(shí)點(diǎn)微視頻。3、《工業(yè)機(jī)器人裝配及調(diào)試》教學(xué)用全套PPT、課程標(biāo)準(zhǔn)1份、3套教學(xué)試題、*5個(gè)重難知識(shí)點(diǎn)微視頻、配套調(diào)試程序包。4、《工業(yè)機(jī)器人電氣控制及維修》教學(xué)用全套PPT、課程標(biāo)準(zhǔn)1份、3套教學(xué)試題、*6個(gè)重難點(diǎn)知識(shí)點(diǎn)微視頻。操作演示和微課案例展示虛擬動(dòng)畫仿真微課程工業(yè)機(jī)器人專業(yè)教學(xué)資源庫(kù)平臺(tái)V1.0（基礎(chǔ)版）教學(xué)資源庫(kù)平臺(tái)網(wǎng)站工業(yè)機(jī)器人專業(yè)教學(xué)資源庫(kù)平臺(tái)及資源包配套，用于學(xué)校工業(yè)機(jī)器人專業(yè)教學(xué)素材資源的統(tǒng)一管理系統(tǒng)，為學(xué)校老師提供課程的視頻、動(dòng)畫、web課件等資源庫(kù)管理、存儲(chǔ)、點(diǎn)播、共享等功能。主要功能有專業(yè)門戶、素材庫(kù)管理、課程管理、內(nèi)部建課、外部scorm標(biāo)準(zhǔn)課程導(dǎo)入、系統(tǒng)管理、知識(shí)關(guān)聯(lián)、統(tǒng)計(jì)分析等。工業(yè)機(jī)器人教學(xué)資源庫(kù)符合國(guó)家加強(qiáng)職業(yè)教育數(shù)字化資源平臺(tái)和數(shù)字化專業(yè)課程體系建設(shè)的需求。基礎(chǔ)版教學(xué)資源庫(kù)平臺(tái)的功能如下：1、教學(xué)素材上傳、下載、共享、分類等資源管理功能；2、支持素材預(yù)覽、收藏、快速檢索等功能；3、支持素材的統(tǒng)計(jì)分析4、具有用戶權(quán)限分配管理功能5、支持素材統(tǒng)計(jì)分析功能6、支持素材關(guān)聯(lián)功能3.3工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)教聯(lián)盟會(huì)員工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)教聯(lián)盟網(wǎng)站旨在宣傳工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)教聯(lián)盟的宗旨：搭建工業(yè)機(jī)器人教育及產(chǎn)業(yè)合作平臺(tái)，實(shí)施資源共享、產(chǎn)教合作，實(shí)現(xiàn)共同發(fā)展，合力推進(jìn)我國(guó)職業(yè)教育事業(yè)發(fā)展，共同探討工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)教合作的創(chuàng)新之路。聯(lián)盟網(wǎng)站將整合學(xué)校、企業(yè)、科研院所等社會(huì)相關(guān)力量，共同致力于工業(yè)機(jī)器人人才培養(yǎng)、行業(yè)發(fā)展等工作。聯(lián)盟采用會(huì)員制，聯(lián)盟會(huì)員在聯(lián)盟門戶網(wǎng)站中獲取工業(yè)機(jī)器人優(yōu)質(zhì)課程學(xué)習(xí)資源以及行業(yè)最新咨詢等服務(wù)。工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)基地建設(shè)根據(jù)市場(chǎng)需求，機(jī)器人專業(yè)培養(yǎng)人才分成不同層次，不同方向，實(shí)驗(yàn)室可以分成基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)室，機(jī)器人維護(hù)維修實(shí)驗(yàn)室，機(jī)器人自動(dòng)化加工單元實(shí)驗(yàn)室等。4.1基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)室基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)室由六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人（HSR-JR608），三軸桁架機(jī)械手（ARA-1000S),五軸桁架機(jī)械手（ARA-1000D)以及機(jī)器人離線編程軟件組成。4.1.1六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人項(xiàng)目基本參數(shù)名稱HSR-JR608HSR-JR620自由度6驅(qū)動(dòng)方式交流伺服驅(qū)動(dòng)器有效負(fù)載8kg20kg重復(fù)定位精度±0.04mm±0.05mm本體重量180kg260kg最大工作半徑1360mm1722mm技術(shù)特點(diǎn)：高可控性：系統(tǒng)提供友好的人機(jī)對(duì)話窗口，操作界面簡(jiǎn)潔直觀，能夠?qū)崿F(xiàn)高性能的動(dòng)作控制和時(shí)序控制。高穩(wěn)定性：采用高性能伺服驅(qū)動(dòng)及電機(jī)，通過高精度減速機(jī)連接，重復(fù)定位精度達(dá)到行業(yè)領(lǐng)先水平。高擴(kuò)展性：根據(jù)生產(chǎn)實(shí)際需求可以增加多個(gè)部軸。產(chǎn)品工業(yè)應(yīng)用：+機(jī)床上下料+通用搬運(yùn)+碼垛+噴涂（防爆）+涂膠、打磨+焊接（弧焊）可開展的實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目：+工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作編程；+工業(yè)機(jī)器人離線編程+工業(yè)機(jī)器人維護(hù)維修；+工業(yè)機(jī)器人上下料裝配精度測(cè)試和調(diào)整。4.1.2桁架機(jī)械手（1000s，1400s，1000d，1400d…）機(jī)型參數(shù)全循環(huán)時(shí)間（s）定位精度（mm）最大產(chǎn)品長(zhǎng)度（mm）ARA-1000S20±0.2700ARA-1400S20±0.2900ARA-1000D20±0.2700ARA-1400D20±0.2900技術(shù)特點(diǎn)：車間管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化、信息化的生產(chǎn)管理。總線式伺服驅(qū)動(dòng)單元配備17位絕對(duì)√值編碼器伺服電機(jī)。上下位機(jī)模式，為不同客戶個(gè)性定制軟件功能及界面。適配亞標(biāo)、歐標(biāo)12或歐標(biāo)67等信號(hào)的注塑機(jī)類型。開放式PLC。自動(dòng)記錄故障報(bào)警、操作歷史、網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)。支持G代碼離線編程。產(chǎn)品工業(yè)應(yīng)用：+數(shù)控機(jī)床上下料+注塑成型機(jī)器人自動(dòng)化+柔性加工生產(chǎn)線4.1.3工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件技術(shù)特點(diǎn)：1）離線編程輸出程序可直接被機(jī)器人讀取2）更容易進(jìn)行大面積磨削3）適用于多種主流機(jī)器人，包括：華數(shù)機(jī)器人，ABB,KUKA等4）加工路徑的編輯調(diào)整方便，并可實(shí)時(shí)反映在操作界面中5）在一個(gè)單獨(dú)的應(yīng)用程序中進(jìn)行機(jī)器人編程和仿真全過程6）操作界面簡(jiǎn)潔，加工參數(shù)設(shè)置簡(jiǎn)單7）精準(zhǔn)的三維仿真和機(jī)器嗯超程提示產(chǎn)品應(yīng)用+噴涂、烤漆+零件多軸銑削加工+研磨/拋光+模具淬火+石材雕刻+激光切割和焊接主要功能+支持多個(gè)平臺(tái)+支持多種加工模式+支持三維仿真及碰撞檢查+支持多種機(jī)器人+支持多種路勁規(guī)劃方式+支持奇異點(diǎn)檢查及控制+支持外部軸（變位機(jī)）運(yùn)動(dòng)及優(yōu)化+支持運(yùn)動(dòng)范圍、速度和加速度限制檢查4.2機(jī)器人維護(hù)維修實(shí)驗(yàn)室4.2.1工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)部分設(shè)備配置清單：產(chǎn)品名稱產(chǎn)品參數(shù)主要功能機(jī)器人本體1.型號(hào)：華數(shù)HSR-JR608型2.軸數(shù)：6軸3.最大負(fù)載：8KG4.重復(fù)定位精度：±0.04mm5.重量：128KG機(jī)器人拆裝電控柜1.型號(hào)：HSR-PE6082.尺寸：1200mm×700mm×564mm3.控制系統(tǒng)：基于自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的NCUC工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，支持總線式全數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)單元和絕對(duì)值式伺服電機(jī)，支持總線式遠(yuǎn)程IO單元機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制裝配桌A1.尺寸：1200mm*600mm*700mm2.機(jī)器人工裝夾具裝配機(jī)器人1、2軸技術(shù)特點(diǎn)：貼近工程實(shí)踐：本實(shí)訓(xùn)平臺(tái)集成六軸工業(yè)機(jī)器人拆裝工程實(shí)際模塊，用于教學(xué)的各個(gè)機(jī)器人相關(guān)課程而設(shè)計(jì)。模塊化設(shè)計(jì)：所有零部件均為模塊化設(shè)計(jì)，可及時(shí)更換或升級(jí)，確保所有機(jī)器人相關(guān)教學(xué)的實(shí)用性。資料完備：配置詳細(xì)說明書和全流程視頻教程，詳細(xì)介紹各部分的機(jī)械拆裝、調(diào)試過程。運(yùn)輸和安裝方便，便于教學(xué)或培訓(xùn)的靈活設(shè)計(jì)安排。可以開展的實(shí)訓(xùn)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：+工業(yè)機(jī)器人基本操作編程+工業(yè)機(jī)器人拆卸及裝配工藝等知識(shí)+工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵零部件及基本結(jié)構(gòu)形式+工業(yè)機(jī)器人裝配精度測(cè)試和調(diào)整4.2.2工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)部分設(shè)備配置清單：產(chǎn)品名稱產(chǎn)品參數(shù)主要功能Ipc控制器HPC-100/V2,六軸，采用NCUC總線通信系統(tǒng)控制伺服電機(jī)Ac220200W3000r/min直觀顯示運(yùn)動(dòng)控制伺服控制器三相AC220，采用NCUC總線通信伺服電機(jī)控制示教器HSR-07程序示教，自動(dòng)手動(dòng)運(yùn)行技術(shù)特點(diǎn)：直觀、實(shí)用：本實(shí)訓(xùn)平臺(tái)把機(jī)器人電控系統(tǒng)中的硬件設(shè)備整合,學(xué)生可以非常直觀的觀察和學(xué)習(xí)機(jī)器人電控系統(tǒng)的硬件和軟件部分。理實(shí)一體化：在每一塊課程內(nèi)容中，均將理論及實(shí)際操作同時(shí)施教，讓學(xué)生在學(xué)習(xí)理論的同時(shí)通過實(shí)訓(xùn)平臺(tái)實(shí)際操作，達(dá)到學(xué)生學(xué)習(xí)整個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)知識(shí)的目的。模塊化組合：每個(gè)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)可以同時(shí)容納2-3人學(xué)習(xí)，學(xué)校可根據(jù)教學(xué)需要，將多個(gè)單元組合，并可根據(jù)學(xué)校實(shí)際情況選擇是否配電腦等附件。可以開展的實(shí)訓(xùn)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：+工業(yè)機(jī)器人電氣接線、調(diào)試、示教和編程等操作+電氣原理圖拆裝、電氣控制和程序示教課程+工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)調(diào)試和維修+工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵控制件及基本結(jié)構(gòu)形式4.3機(jī)器人焊接實(shí)驗(yàn)室4.3.1工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化焊接單元技術(shù)特點(diǎn)：配置靈活：機(jī)器人焊接單元主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。焊接裝備，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等組成。技術(shù)優(yōu)勢(shì)明顯：穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量；提高勞動(dòng)生產(chǎn)率；改善工人勞動(dòng)強(qiáng)度，可在有害環(huán)境下工作；大大降低對(duì)工人操作技術(shù)的要求。產(chǎn)品應(yīng)用：廣泛應(yīng)用于高質(zhì)量、高精度的各類工件焊接，適用于電力、電氣、機(jī)械、汽車等行業(yè)，如汽車制造業(yè)，汽車底盤、座椅骨架、導(dǎo)軌、消聲器以及液力變矩器等焊接。可以開展的實(shí)訓(xùn)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：+配置全套說明書和實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書，適用于培養(yǎng)專業(yè)的機(jī)器人自動(dòng)化焊接應(yīng)用人才。+可用于焊接系統(tǒng)原理教學(xué)、機(jī)器人編程教學(xué)、焊接電氣接線教學(xué)及焊接工藝研究等。部分設(shè)備配置清單：產(chǎn)品名稱產(chǎn)品參數(shù)主要功能機(jī)器人本體型號(hào)：華數(shù)HSR-JR608型軸數(shù)：6軸最大負(fù)載：8KG重復(fù)定位精度：±0.04mm重量：128KG系統(tǒng)控制程序或示教軌跡的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行單元機(jī)器人控制柜型號(hào)：HSR-PE608尺寸：1200mm×700mm×564mm重量：180kg基于自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的NCUC工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，支持總線式全數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)單元和絕對(duì)值式伺服電機(jī)，支持總線式遠(yuǎn)程IO單元焊機(jī)配套①華巍NBM-500R系列焊機(jī)②送絲機(jī)③焊槍④焊絲盤機(jī)構(gòu)⑤焊槍夾持器①焊接參數(shù)控制②自動(dòng)匹配焊接電流以一定的速度輸送焊絲③傳導(dǎo)焊接電流和輸送并噴出保護(hù)氣體④固定焊絲盤⑤固定焊槍焊絲絲徑1.04.3.2機(jī)器人焊接工作站弧焊機(jī)器人滿足要求：機(jī)器人本體選用新型交流伺服電機(jī)，結(jié)構(gòu)緊湊、響應(yīng)快、可靠性高、運(yùn)動(dòng)平滑靈活，效率高，動(dòng)作范圍廣泛。控制器裝載WindowsCE系統(tǒng)。高靈敏碰撞檢測(cè)和柔性控制：避免意外碰撞引起位置偏移,受到撞擊能夠切換成柔性控制。運(yùn)動(dòng)性能要高：驅(qū)動(dòng)電機(jī)的容量及減速器的精度高，可實(shí)現(xiàn)高速平滑運(yùn)動(dòng)。減少自身的干涉：?jiǎn)为?dú)的小型手腕結(jié)構(gòu)及弧形手臂可減少自身干涉。為使送絲速度及幅度及焊接匹配，實(shí)現(xiàn)精密焊接控制，配AC伺服電機(jī)控制的送絲電機(jī)。減少連接電纜以實(shí)現(xiàn)方便的安裝：附帶電纜及連接電纜一體化，手臂一體型送絲機(jī)無(wú)需進(jìn)行本體上的接線。弧焊機(jī)器人本體規(guī)格表項(xiàng)目詳細(xì)參數(shù)自由度6最大可載能力6KG位置重復(fù)精度±0.08mm驅(qū)動(dòng)能力2600w本體重量144KG第三軸可載重能力10KG機(jī)械臂操作橫截面面積3.14m2*340°技術(shù)特點(diǎn)：動(dòng)作性能、焊接性能提高；焊接電纜線內(nèi)藏式構(gòu)造減少對(duì)夾具的干擾；動(dòng)作速度提高最大40%,大大縮短工作時(shí)間；送絲裝置的小型化減少機(jī)器人本體后方干擾；伺服防碰傳感器干擾檢知度提高，防撞傳感器藏在手臂內(nèi)部。同時(shí)，焊槍接頭采用圓扣式接頭，可減少因機(jī)器人動(dòng)作姿勢(shì)導(dǎo)致的焊絲送絲不暢、偏斜扭曲等現(xiàn)象；槍體采用全金屬外殼保護(hù)，耐用性約是普通樹膠槍套的２倍；業(yè)內(nèi)首創(chuàng)，將機(jī)器人本體保修期由１年延長(zhǎng)為３年。4.4機(jī)器人自動(dòng)化加工單元實(shí)驗(yàn)室4.4.1工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化噴涂單元技術(shù)特點(diǎn)：模塊化組合：本機(jī)器人單元由一臺(tái)8KG工業(yè)機(jī)器人、一套中間回轉(zhuǎn)臂、一工位回轉(zhuǎn)臺(tái)、二工位回轉(zhuǎn)臺(tái)、一套工作間、一套噴涂裝置、及一套電氣控制系統(tǒng)組成。自動(dòng)化程度高：工作流程為：上件→傳送→拿起工件→放入旋轉(zhuǎn)臺(tái)→開始噴涂（可多臺(tái)同時(shí)進(jìn)行）→拿起工件→傳送→下件，進(jìn)入下個(gè)循環(huán)。配置靈活：可編制標(biāo)準(zhǔn)PLC教程及相關(guān)設(shè)備的操作方法，工件旋轉(zhuǎn)可以在工作臺(tái)上增加旋轉(zhuǎn)夾具。產(chǎn)品應(yīng)用：+衛(wèi)生潔具噴釉+金屬結(jié)構(gòu)件噴漆+汽車涂裝化生產(chǎn)線可以開展的實(shí)訓(xùn)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：+工業(yè)機(jī)器人PLC編程+工業(yè)機(jī)器人噴涂工藝衛(wèi)生潔具機(jī)器人噴釉單元效率分析：投入5臺(tái)機(jī)器人=25*5=125萬(wàn)，可節(jié)省8人。8人工資=6萬(wàn)/年/人*8人=48萬(wàn)，125萬(wàn)/48萬(wàn)=2.6年。如果日夜班工作，1.3年即可收回成本。更重要的是：大大減少了工業(yè)污染對(duì)勞動(dòng)者身體的巨大影響，改善了勞動(dòng)者的工作環(huán)境。4.4.2工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化打磨拋光單元打磨拋光機(jī)器人是現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人眾多種類的一種，用于替代傳統(tǒng)人工進(jìn)行工件的打磨拋光工作。主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊縫打磨，內(nèi)腔內(nèi)孔去毛刺，孔口螺紋口加工等工作。機(jī)器人打磨殼提高打磨質(zhì)量和產(chǎn)品光潔度，保證其一致性；提高生產(chǎn)率，一天可24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)；改善工人勞動(dòng)條件，可在有害環(huán)境下長(zhǎng)期工作；降低對(duì)工人操作技術(shù)的要求；縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減少相應(yīng)的投資設(shè)備；可再開發(fā)性，用戶可根據(jù)不同樣件進(jìn)行二次編程。具有可長(zhǎng)期進(jìn)行打磨作業(yè)、保證產(chǎn)品的高生產(chǎn)率、高質(zhì)量和高穩(wěn)定性等特點(diǎn)。部分設(shè)備清單：序號(hào)產(chǎn)品名稱產(chǎn)品參數(shù)作用1機(jī)器人型號(hào)：華數(shù)HSR-JR650軸數(shù)：6軸最大負(fù)載：50KG重復(fù)定位精度：±0.15mm重量：550KG抓取移動(dòng)產(chǎn)品2機(jī)器人控制柜型號(hào)：HSR-PE650尺寸：800mm*700mm*1800mm4自動(dòng)打磨砂帶機(jī)砂帶型號(hào)：長(zhǎng)度3.7m，寬度50mm整機(jī)重量：250kg防護(hù)等級(jí)：IP50砂帶漲緊力調(diào)整：依據(jù)實(shí)際測(cè)試要求調(diào)整0.4Mpa-0.6Mpa噪音：工作空間外<60dB安裝方式：地面負(fù)載：10Kg電源：AC380V/6A/50Hz打磨水龍頭4.4.3工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化搬運(yùn)單元技術(shù)特點(diǎn)：高可控性：系統(tǒng)提供友好的人機(jī)對(duì)話窗口，操作界面簡(jiǎn)潔直觀，能夠?qū)崿F(xiàn)高性能的動(dòng)作控制和時(shí)序控制。高穩(wěn)定性：采用高性能伺服驅(qū)動(dòng)及電機(jī)，通過高精度減速機(jī)連接，重復(fù)定位精度達(dá)到行業(yè)領(lǐng)先水平。高擴(kuò)展性：根據(jù)生產(chǎn)實(shí)際需求可以增加多個(gè)部軸。4.4.4工業(yè)機(jī)器人協(xié)同控制實(shí)訓(xùn)單元設(shè)備清單：名稱數(shù)量20KG機(jī)器人3臺(tái)積木24塊空壓機(jī)1臺(tái)機(jī)器人夾具3套積木定位治具18塊動(dòng)作說明：LOGO構(gòu)成：總尺寸為L(zhǎng)：2.7mxH:1.8m，正面印有高交會(huì)的圖案，LOGO平均分割成24塊等尺寸小方塊，6X4排列.機(jī)器人的分工：LOGO底面的兩層提前放置好，上層的12塊小方塊，中間的4塊（4號(hào)、11號(hào)、2號(hào)、4號(hào)）由1號(hào)機(jī)器人搬運(yùn)完成；右側(cè)的4塊（10號(hào)、12號(hào)、5號(hào)、6號(hào)）由2號(hào)機(jī)器人搬運(yùn)完成；左側(cè)的4塊（7號(hào)、8號(hào)、1號(hào)、3號(hào)）由3號(hào)機(jī)器人搬運(yùn)完成；第一步：1號(hào)機(jī)器人夾取9號(hào)方塊，2號(hào)機(jī)器人夾取10號(hào)方塊，3號(hào)機(jī)器人夾取8號(hào)方塊，在空中拼組一個(gè)整體后，再分開各自放到LOGO指定的位置上。第二步：1號(hào)機(jī)器人夾取11號(hào)方塊，2號(hào)機(jī)器人夾取12號(hào)方塊，3號(hào)機(jī)器人夾取7號(hào)方塊，在空中做些花樣動(dòng)作，再各自放到LOGO指定的位置上。第三步：1號(hào)機(jī)器人夾取4號(hào)方塊，2號(hào)機(jī)器人夾取5號(hào)方塊，3號(hào)機(jī)器人夾取3號(hào)方塊，在空中做些花樣動(dòng)作，再各自放到LOGO指定的位置上。第四步：1號(hào)機(jī)器人夾取2號(hào)方塊，2號(hào)機(jī)器人夾取6號(hào)方塊，3號(hào)機(jī)器人夾取1號(hào)方塊，在空中做些花樣動(dòng)作，再各自放到LOGO指定的位置上。第五步：完成所有方塊拼接后，三臺(tái)機(jī)器人伸直點(diǎn)頭，謝意動(dòng)作。4.4.5伺服電機(jī)零件加工單元料倉(cāng)料倉(cāng)3#機(jī)床裝件價(jià)工1#機(jī)床裝件加工2#機(jī)床裝件加工料倉(cāng)放料丟廢料取料下料合格取料下料檢測(cè)取料下料不合格部分設(shè)備清單：名稱參數(shù)型號(hào)HSR-JR620自由度6有效負(fù)載20KG整機(jī)重量260KG最大工作半徑1722mm4.4.6工業(yè)4.0教學(xué)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)中國(guó)政府提出制造業(yè)2025戰(zhàn)略，保持制造業(yè)大國(guó)地位；而提高國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人份額就是其中最重要的一個(gè)指標(biāo)。本平臺(tái)旨在結(jié)合工業(yè)4.0和中國(guó)制造2025的提法，基于當(dāng)前工業(yè)制造體系的升級(jí)，立足當(dāng)前，著力長(zhǎng)遠(yuǎn)，提供工業(yè)4.0學(xué)習(xí)平臺(tái)、機(jī)器人自動(dòng)化應(yīng)用的理論和實(shí)驗(yàn)教學(xué)平臺(tái)。本系統(tǒng)為華數(shù)制造工業(yè)4.0實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)平臺(tái)，型號(hào)為HSR-DS25。實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)采用了當(dāng)前工業(yè)信息化新技術(shù)，模擬當(dāng)前國(guó)內(nèi)外新興的工業(yè)4.0計(jì)劃，配置了模擬SAP系統(tǒng)部分功能的生產(chǎn)管理系統(tǒng)；配置了采用NCUC總線通訊的總控系統(tǒng)；配置了HSR-JR608型工業(yè)機(jī)器人。學(xué)生可以掌握的能力：根據(jù)圖紙進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的安裝，機(jī)器人的編程調(diào)試、工件信息采集、IPC總控系統(tǒng)的編程調(diào)試、環(huán)形流水線伺服驅(qū)動(dòng)的相關(guān)參數(shù)設(shè)置、傳感器應(yīng)用、視覺系統(tǒng)編程以及立體倉(cāng)庫(kù)的使用等。下圖為3D效果圖：控柜生產(chǎn)管理系統(tǒng)控柜生產(chǎn)管理系統(tǒng)安全護(hù)欄8kg六軸機(jī)器人環(huán)形流水線機(jī)器視覺RFID讀寫器立體倉(cāng)庫(kù)(含不良品倉(cāng)位)原料供應(yīng)系統(tǒng)混線裝配臺(tái)視覺顯示器設(shè)備效果（僅供參考）產(chǎn)品功能整機(jī)系統(tǒng)具有生產(chǎn)任務(wù)的下發(fā)、料倉(cāng)庫(kù)存自動(dòng)查詢、原料件的自動(dòng)供給及識(shí)別、原料件的到位檢測(cè)及自動(dòng)推入相應(yīng)待裝區(qū)料槽、工件的編號(hào)和種類等生產(chǎn)過程信息的讀寫及實(shí)時(shí)備份、工件的機(jī)器人自動(dòng)抓取、機(jī)器人的精確定位、工件裝配組合、成品及廢品的自動(dòng)檢測(cè)及利用機(jī)器人自動(dòng)存入相應(yīng)的成品庫(kù)或者廢品庫(kù)等功能。NONONONOYESYESNOYESNOYES放入成品倉(cāng)庫(kù)并記錄產(chǎn)量等信息完成裝配并接入下一次生產(chǎn)取件機(jī)構(gòu)推件進(jìn)料槽B機(jī)器人進(jìn)行工件裝配作業(yè)RFID讀取裝配件2信息控制系統(tǒng)報(bào)警成品合格否檢測(cè)及信息記錄放入廢品倉(cāng)庫(kù)補(bǔ)料RFID讀取裝配件1信息啟動(dòng)系統(tǒng)并查詢料倉(cāng)庫(kù)存有料否供料系統(tǒng)按指令推出待裝配件2取件機(jī)構(gòu)推件進(jìn)料槽A控制系統(tǒng)報(bào)警供料系統(tǒng)按指令推出待裝配件1總控系統(tǒng)上輸入生產(chǎn)需求口在總控界面輸入生產(chǎn)需求后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)檢查料倉(cāng)庫(kù)存情況，并按照生產(chǎn)需求，根據(jù)上述流程自動(dòng)傳輸、識(shí)別、裝配、入庫(kù)等，從而打造縮小版具有工業(yè)4.0特征的柔性化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化生產(chǎn)線。主要設(shè)備介紹華數(shù)機(jī)器人HSR-JR608六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、示教單元、輸入輸出信號(hào)轉(zhuǎn)換器和抓取機(jī)構(gòu)組成，裝備夾具、傳感器等，可對(duì)工件進(jìn)行抓取、搬運(yùn)、裝配等操作。機(jī)器人示教單元有液晶顯示屏、急停按鈕、用于參數(shù)設(shè)置、手動(dòng)示教、位置編輯、程序編輯等操作。機(jī)器視覺檢測(cè)系統(tǒng)本設(shè)備采用一套松下PV200視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、視覺相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。智能視覺檢測(cè)檢測(cè)系統(tǒng)采用CCD照相機(jī)將被檢測(cè)的目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)，圖像處理系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來抽取目標(biāo)的特征，如面積、數(shù)量、位置、長(zhǎng)度，再根據(jù)預(yù)設(shè)的允許度和其他條件輸出結(jié)果，包括尺寸、角度、個(gè)數(shù)、合格/不合格、有/無(wú)等，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別功能。生產(chǎn)管理系統(tǒng)通過應(yīng)用本系統(tǒng)用戶能夠隨時(shí)了解物料庫(kù)存狀態(tài)、生產(chǎn)領(lǐng)料信息，生產(chǎn)入庫(kù)信息，實(shí)時(shí)生產(chǎn)狀態(tài)，生產(chǎn)報(bào)表數(shù)據(jù)等內(nèi)容。用戶也可在本系統(tǒng)中制定生產(chǎn)計(jì)劃，并直接下達(dá)生產(chǎn)指令到執(zhí)行設(shè)備，跟蹤整個(gè)生產(chǎn)過程，科學(xué)管理生產(chǎn)物料。該系統(tǒng)將信息技術(shù)及制造業(yè)相融合，是以制造業(yè)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化為核心的生產(chǎn)過程管理。本系統(tǒng)由以下模塊組成：倉(cāng)庫(kù)庫(kù)存狀態(tài)模塊；產(chǎn)品BOM清單模塊；生產(chǎn)計(jì)劃模塊；生產(chǎn)執(zhí)行監(jiān)控模塊；產(chǎn)品質(zhì)檢模塊；生產(chǎn)報(bào)表模塊；產(chǎn)品信息查詢模塊。生產(chǎn)過程流程圖：RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)采用西門子RFID檢測(cè)系統(tǒng)，安裝在環(huán)線輸送單元的左端圓弧處，電子標(biāo)簽已埋在工件內(nèi)部，檢測(cè)距離約為140mm。當(dāng)工件從環(huán)線輸送單元經(jīng)過左端圓弧處時(shí)，RFID檢測(cè)系統(tǒng)可以準(zhǔn)確地讀取工件內(nèi)的標(biāo)簽信息，如編號(hào)、顏色、材質(zhì)等信息，該信息通過工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)總線傳輸給IPC或上位機(jī)PC，用來實(shí)現(xiàn)工件的分揀操作。四工位原料件供料倉(cāng)由料庫(kù)、推料氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于將工件庫(kù)中的工件按照生產(chǎn)需要依次推出到環(huán)形輸送線。本套設(shè)備提供不同型號(hào)模擬標(biāo)準(zhǔn)工件（A1、A2、B1、B2），可以組合多種裝配體，其中包括合格工件、不良工件。四工位的供料設(shè)計(jì)，使得供料方式多樣化，可以進(jìn)行單一的上料，也可以進(jìn)行不同編型號(hào)的組合上料，以及對(duì)上料速度快慢控制，實(shí)現(xiàn)上料形式的多樣化。工件推送氣缸工位工件推送氣缸工位料倉(cāng)環(huán)形流水線包含一套交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由伺服驅(qū)動(dòng)器、交流伺服電機(jī)、環(huán)形板鏈傳送帶、光電傳感器、氣缸等組成。桌子通過鋁型材搭建而成，用于傳輸工件，輸送線直接由機(jī)器人控制系統(tǒng)控制，在硬件布局上相當(dāng)于機(jī)器人的第七軸。當(dāng)四工位原料件供料倉(cāng)接到總控系統(tǒng)的生產(chǎn)任務(wù)，把生產(chǎn)的原料運(yùn)送環(huán)形流水線的跑道上，工件隨著環(huán)形輸送單元運(yùn)動(dòng)，當(dāng)RFID檢測(cè)出工件的信息，反饋到總控系統(tǒng)中，讓總控進(jìn)行下達(dá)氣缸推工件的準(zhǔn)備，當(dāng)工位處的傳感器檢測(cè)到工件的到達(dá)時(shí)候，相應(yīng)氣缸動(dòng)作把工件推到的裝配工位處。B1工位B2工位B1工位A2工位A1工位攝像頭B1工位B2工位B1工位A2工位A1工位攝像頭工件組裝單元由原料件推料機(jī)構(gòu)及來料檢測(cè)機(jī)構(gòu)組成，安裝在型材平臺(tái)桌上，用于裝配工件。具有2個(gè)原料件待裝槽A1和A2，在A1和A2原料件組裝位置都有原料件時(shí)，機(jī)器人將把待裝槽A1內(nèi)的原料件移動(dòng)到待裝槽A2安裝區(qū)域進(jìn)行裝配操作。設(shè)有多個(gè)傳感器，可以檢測(cè)原料件是否正確到位。組裝完成后由機(jī)器視覺對(duì)成品進(jìn)行檢測(cè)并把分析結(jié)果反饋給生產(chǎn)管理系統(tǒng)。成品合格后，機(jī)器人人將產(chǎn)品放入成品庫(kù)，不合格則放入廢品庫(kù)。機(jī)器人可以進(jìn)行工件裝反時(shí)的修正、工件按序裝配、工件拆解等操作。通過對(duì)工件原料件的正反放置，工件裝配的順序變化，提高機(jī)器人的應(yīng)用靈活性，可進(jìn)行機(jī)器人不同難易程度的應(yīng)用考察，實(shí)現(xiàn)實(shí)訓(xùn)及考核的多樣化。立體倉(cāng)庫(kù)由冷軋板材料加工而成，配有6個(gè)倉(cāng)位（3×2），把立體倉(cāng)庫(kù)固定在地面上，立體倉(cāng)庫(kù)分為良品倉(cāng)庫(kù)及非良品倉(cāng)庫(kù)。機(jī)器人把裝配好的工件進(jìn)行視頻檢測(cè)零件是否安裝正確、零件是否合格。檢測(cè)完成后，讓機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)到倉(cāng)庫(kù)中。電氣控制柜用于安裝機(jī)IPC、伺服驅(qū)動(dòng)器等電氣部件，采用模塊