1、FANUC_機(jī)器人與 S7-1200_Profinet 通訊一、PLC 組態(tài)新建項目添加新設(shè)備選擇CPU（注意：版本號要跟硬件一致）以太網(wǎng)地址2添加新子網(wǎng)IP（PLCIPIP）3設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)添加機(jī)器人（需要先安裝好FANUCGSD）選擇硬件目錄下其他現(xiàn)場設(shè)備PROFINETIOI/OFANUCR-30IbEF2AO5B-2600-R843;FANUCRobotController(1.0)4組網(wǎng)5點擊未分配6進(jìn)入設(shè)備視圖雙擊r30ib-iodevice（機(jī)器人圖標(biāo)）設(shè)置機(jī)器人IP（要更機(jī)器人中的IP）7根據(jù)項目的需要添加通訊I/O（是跟機(jī)器人通訊的首地址）PLCI（I68.0）8輸出Q（Q2.0

2、）轉(zhuǎn)到拓?fù)湟晥D連接PLC（選擇機(jī)器人的Port12）9編譯10111213測試機(jī)器人的DI1-D122OK（64I/O）測試機(jī)器人的DI511-D5122OK（64I/O）14二、機(jī)器人設(shè)置設(shè)置機(jī)器人ProfinetIPMEUN5I/O選中I/O2PROFINET(M)ENTER2（從站）按下DISPIP 地址按下F4（編輯）編輯完成后按下F1（適用）完成IP1516注意要跟電腦上組態(tài)機(jī)器人的IP 地址一致！編輯插槽類型和字節(jié)長度：按下示教器上MEUN5I/O選中I/O2PROFINET(M)ENTER按下F4（編輯）槽編輯完成后按下F1（適用）光標(biāo)移到插槽大小按下F4（編輯）選中字節(jié)大小按下

3、F1（適用）編輯完成。17公用I/OMEUN5I/O選中I/O1數(shù)字ENTERI/OF2（分配）18DI64/641-512之間；機(jī)架：102 機(jī)器人做從站,101 是機(jī)器人做主站；插槽：1開始點：19，1818DO64/64范圍是1-512 之間；機(jī)架：102 機(jī)器人做從站,101 是機(jī)器人做主站；插槽：1開始點：21，202119重啟：按下FCTNENRER8三、自動啟動條件專用輸入信號UI1:某IMSTPON（PLCON對應(yīng)UI1）專用輸入信號UI2:某HOLDON（PLC 程序給出ONUI2）專用輸入信號UI3:某SFSDON（PLCON對應(yīng)UI3）專用輸入信號UI8:某ENBLON（PLC 程序給出ONUI8）專用輸入信號UI9RSR11 為ON（PLCONUI9）示教器按鈕在自動狀態(tài)，控制柜按鈕在AUTO專用輸入信號UI6:START 程序給出ON號對應(yīng)UI6）注意：要讓機(jī)器人暫停時需要給專用輸入信號UI2:某HOLD 程序給出OFF 信號對應(yīng)UI2），暫停后再啟動時先要給專用輸入信UI5ONU