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123456789（a）正阻尼 (b)負(fù)阻尼101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142kpruiuf+-ueki-f=idFLQL液壓缸和負(fù)載電液伺服閥伺服閥放大器力傳感器1222ssKsvsvsvsv1)4/ )(4) 1(2232sKKKVAsKMsKKMVKBsKMKAsCestpstsCettsLstcp靜態(tài)增益iKsv: 流量增益sv:結(jié)構(gòu)頻率sv :綜合阻尼比Mt: 活塞等效質(zhì)量BL:負(fù)載阻尼系數(shù) :缸總壓縮容積（包括管路）Kc:缸泄漏系數(shù)Ks:機(jī)械系統(tǒng)總剛度e:容積壓縮彈性模量靜態(tài)增益漂移干擾434445)/(10110102102121255mNppsL)(10910110102355mpFALLp46pmpLmxAQ)/(10085. 1122106 . 11093333smQLm47min/2 .94)/(10572. 11011211021102110085. 13366630LsmpppQQLssLmm484950515253主要參考資料:1 左健民，液壓與氣壓傳動(dòng)，機(jī)械工業(yè)出版社，2001年6月第二版2 王春行，液壓伺服控制系統(tǒng)，機(jī)械工業(yè)出版社，1981年1月第一版3 王占林，液壓伺服控制，北京航空學(xué)院出版社，1987年7月第一版4 德國(guó)力士樂
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