1、發布日期: 04.03.2016版本 : LBR iiwa Quick Start V6RobotsKUKA Roboter GmbHLBR iiwa 快速入門第一步 LBR iiwa 快速入門©2016KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德國此文獻或節選只有在征得庫卡除了本文獻中說明的功能外， 求庫卡公司提供這些功能。人公司明確同意的情況下才或對第開放。系統還可能具有其他功能。 但是在新供貨或進行維修時，無權要我們已就印刷品的內容與描述的硬件和軟件內容是否一致進行了校對。 但是不排除有不一致的情況，

2、我們對此不承擔責任。 但是我們定期校對印刷品的內容，并在之后的版本中作必要的更改。我們保留在不影響功能的情況下進行技術更改的權利。 本文件為原版文件的翻譯。KIM-PS5-DOC物 :書頁構造 : 版本 :PubLBR LBRLBR iiwa Quick Start (PDF) zh iiwa Quick Start V5.1iiwa Quick Start V62 / 27發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V6目錄1引言 .51.11.2提示的圖示 .所用概念 .552投入運行和重新投入運行 .72.12.22.32.3.12.3.2安全

3、提示 .組件 .第一步 .77101516手動運行人 .選擇和執行應用程序 .3示例應用程序 .193.13.1.13.1.23.1.33.1.43.2示例應用程序概覽 .應用程序 “ 機械零位 ” .191920202123應用程序 “位置 ” .應用程序 “ 阻抗 ” .應用程序 “ 動作 ” .交付時的安全配置 .索引 .25發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V63 / 27目錄 LBR iiwa 快速入門4 / 27發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V61引言1.1提示的圖示安全

4、性這些說明是安全提示，必須 遵守。此提示提醒您注意用于預防或消除緊急情況或故障的操作步驟：提示這些提示可使工作便利或提供進一步信息的說明。1.2所用概念發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V65 / 27概念說明自動運行 (AUT)用于程序運行的運行方式。將使用編程設定的速度移械手。操作防護裝置操作 防護裝置指的是能夠保證操作 安全的 式防護裝置。一般情況下，它們是帶有防護門的柵欄。在特定運行方式下打開防護門將會觸 發安全停止。地面安裝地面安裝指的是將人安裝在平整的地面上。人底腳坐的旋 轉角度 （A、B 和 C）分別為 0.0°。如

5、果人位于機械零位 （所有軸的角度 = 0.0°），人的重量將會全部垂直地作用在安裝人的地面上。KRFKontrollierte Roboter Fahrt （KRF：受控的人運行）KRF 是一種運行模式。一旦由于人離開了被可靠的區域、超出了被可靠的坐標速度極限或者超出了被可靠的力或者扭矩極限，導致安全系統將其停止，就會識別為發生碰撞，繼而激活該運行模式。在 KRF 運行模式下，可以手動移器人，并且將其恢復到不再會觸發停機的位置上。KUKA smartHMIKUKA smart 人機界面人系統操作界面的名稱KUKA smartPADsmartPAD 是用于人單元 （工作站）的手持操作器

6、。它提供了工作站操作所需的和顯示功能。T1手動慢速測試運行方式 （<= 250 mm/s）用來使工作便利或提供進一步說明信息的提示。必須嚴格遵守用此提示所標記的操作步驟。該提示包含安全相關信息的說明或通用安全措施。 該提示不個別的或個別的預防措施。該提示表示，如果不采取預防措施，則可能導致損失。該提示表示，如果不采取預防措施，則可能導致輕微的身體傷 害。該提示表示，如果不采取預防措施，則可能導致或嚴重的身體。該提示表示，如果不采取預防措施，則很可能將導致或嚴重的身體。1 引言 LBR iiwa 快速入門6 / 27發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick

7、 Start V6概念說明T2快速測試運行方式 （> 250 mm/s）X11人系統的分離式安全接口。在該接口的安全輸入端上，可以連接 安全裝置，例如防護門和外部緊急停止裝置。2投入運行和重新投入運行2.1安全提示本文件未對工業人首次投入運行的完整步驟進行說明！2.2組件概覽首次投入運行時需要如下的一些組件：發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V67 / 27安置、更換、設定、操作、保養和維修工作只經特殊培訓過的人員按工業人各組件的操作指南來進行。在執行零點標定、手動運行或者應用程序時，人會運動。必須確保人的動運導致人身或者損失。在供貨

8、狀態下所有外部防護裝置都失去作用。在防護裝置不起作用，或者沒有根據 EN ISO 10218 為人機協作采取任何安全措，設備維護必須確保無人停留在機械手的區域里面或附近。如果沒有注意這一點，則可能會造成、身體受傷或損失。在必要的安全功能和必要的防護裝置功能善的情況下，工業人可能會導致或受到損失。在必要的安全功能或必要的防護裝置取消激活或被拆下的情況下，不運行工業人。所有在工業人上工作的必須閱讀并理解有關工業人安全的單獨文獻。在供貨狀態下，LBR iiwa 是為地面安裝進行配置的。如果采用安裝、屋頂安裝或者傾斜安裝的形式，但卻未對配置進行調整，就有可能導致功能故障或者人損壞。有關首次投入運行整個

9、步驟的信息在下列文獻的章節 “ 投入運行和重新投入運行 ” 中進行了說明：n 人的操作指南或安裝指南n 人系統的操作指南或安裝指南n 系統軟件操作及編程指南n 選項的操作指南或安裝指南2 投入運行和重新投入運行 LBR iiwa 快速入門圖2-1: 組件 (1/2)8 / 27發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V6序號說明1LBR iiwa2KUKA Sunrise Cabinet圖2-2: 組件 (2/2)接口插圖所示的是與首次投入運行有關的所有人系統接口。接口的完整描述請參見人系統的操作和安裝指南。發布日期 : 04.03.2016 版

10、本 : LBR iiwa Quick Start V69 / 27序號說明3KUKA smartPAD 手持操作器4插頭 X195系統數據線6插頭 X317插頭 X218插頭 X6519插頭 X65010介質數據線 （選配）提示：對于不同介質的數據線和電源線，進一步的信息請參見介質的安裝和操作指南。11插頭 K112電源連接線2 投入運行和重新投入運行 LBR iiwa 快速入門圖2-3: KUKA Sunrise Cabinet 的接口2.3第一步操作步驟1.根據操作或者地面安裝指南，在合適的地面上安裝人。2.接上連接線纜：n smartPAD 連接到接口 X19 上系統的數據線：X21 連

11、接系統，X31 連接人底腳nn 介質n 操作數據線 （選配）連接系統和人底腳防護裝置 （必要）連接接口 X11n 電源：K1 電源接口連接 K1，電源插頭插座 (230 V)10 / 27發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V6關于接口 X11 的進一步信息請參見人系統 KUKA Sunrise Cabinet 的操作指南。在 T1 運行方式下，可以在沒有操作防護裝置的情況下運行人。在 T2 和 AUT 運行方式下，必須要有操作防護裝置。操作防護裝置必須被連接到 X11 上。序號接口1用于連接操作防護裝置 （必要）的 X11 安全接口2X19

12、 smartPAD 接口3X650 介質接口4X21 機械手接口5K1 電源接口圖2-4: 連接電纜概覽3.將人系統上的總開關置于 “I” 位置。圖2-5: 總開關系統軟件自動啟動。系統啟動。當在 smartPAD 上顯示 smartHMI 時，控制系統準備就緒。發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V611 / 27序號說明1總開關序號說明1電源 （系統 / 主電網）2連接線纜 （系統 /人底腳）3數據線4操作防護裝置 （必要）5smartPAD 的連接線纜2 投入運行和重新投入運行 LBR iiwa 快速入門4.如果人界面上的狀態顯示發紅光

13、，就必須對 PDS 固件進行更新。（如果nn人界面上的狀態顯示發黃光，就可以跳過該步驟。）按下主菜單按鍵。在主菜單中選擇將會自動執行更新。>PDS固件更新。圖2-6: 需要升級5.如果不必執行更新，人界面上的狀態顯示將會發黃光。12 / 27發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V6序號說明1導航欄2主菜單按鍵圖2-7:系統準備就緒6.7.為了選擇 T1 運行方式，必須將 smartPAD 上的鑰匙開關向右旋轉。選擇 T1 運行方式，并且將鑰匙開關重新向左旋轉。所選的運行方式會顯示在導航欄中。8.在a.b.c.人系統上激活安全配置：在工作

14、站界面中選擇 Safety （安全性） > 激活。觸摸按鈕激活。將會打開窗口登錄。輸入（默認：argus），然后用登錄確認。9.如要運行人，必須smartPAD 上的緊急停止裝置。時將緊急停止裝置沿順時針方向向右旋轉。圖2-8: 緊急停止裝置發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V613 / 27序號說明1導航欄2安全磁貼2 投入運行和重新投入運行 LBR iiwa 快速入門10. 選中在人界面。將會打開人界面。人界面中選擇零點標定。將會打開零點標定視圖。圖2-9: 零點標定狀態顯示11. 在零點標定視圖中將會顯示軸的零點標定狀態。如果軸

15、未標定零點，狀態顯示就會發紅光。為了對丟失零點的軸標定零點，按下確認開關 （smartPAD 背面）到中間位置并保持按住，同時按下按鈕零點標定。軸即被標定零點。14 / 27發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V6序號說明1人界面2零點標定磁貼序號說明1鑰匙開關2smartPad 上的緊急停止裝置圖2-10: 執行零點標定在為所有軸標定了零點后， 光。有 2 種可能性：人準備就緒。導航欄上的狀態顯示將會發綠n 可以手動運行人。n 可以執行隨附的示例應用程序。(>>> 3.1 " 示例應用程序概覽 " 頁碼

16、19)2.3.1手動運行人操作步驟1.2.3.在手動運行選項中設置所需的運行方式。設定手動倍率。按下確認開關 （smartPAD 背面）并保持在中間位置。如果運行鍵旁的顯示發白光，則可以通過運行鍵運行人。發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V615 / 27序號說明1按鈕零點標定2 投入運行和重新投入運行 LBR iiwa 快速入門圖2-11: 手動運行選項的設置2.3.2選擇和執行應用程序操作步驟1. 選擇所需的應用程序。2. 設定程序倍率。16 / 27發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start

17、 V6序號說明1按鈕手動移動選項 （打開窗口手動移動選項）2用于手動運行人的運行鍵3用于設定手動倍率的按鍵4顯示程序倍率5運行鍵顯示圖2-12: 選擇應用1.2.按下確認開關 （smartPAD 背面）并保持在中間位置。按下啟動鍵并按住。應用程序將被執行。發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V617 / 27序號說明1選擇列表 應用2隨附的應用程序2 投入運行和重新投入運行 LBR iiwa 快速入門圖2-13: 執行應用程序18 / 27發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V6關于操作工業

18、人的進一步信息請參見系統軟件的操作及編程指 南。序號說明1顯示所選擇的應用程序2顯示程序倍率3用于設定程序倍率的按鍵4啟動鍵3示例應用程序3.1示例應用程序概覽在首次啟動后在人系統上激活的項目將會帶有 4 個示例應用程序，它們會對 KUKA Sunrise 和 LBR iiwa 的一些執行應用程序時須注意下面幾點：功能加以。n 在必要的安全功能尚未配置時，只在 T1 運行方式下執行應用程序。n 在執行應用程序時，人會運動。接下來，將會為每個應用程序描述目標位置。必須首先確保人的運動導致人身或者損失。n 在應用程序中，為所有運動指定的人速度為最高速度的 25%。為了能夠及時識別并且避免碰撞，在執

19、行應用程序的過程中必須仔細觀察 人。3.1.1應用程序 “ 機械零位 ”該應用程序會將人運行到機械零位。流程1.在啟動應用程序后，將會在 smartHMI 上顯示一個的流程。框，描述應用程序2.3.如果操作通過確定確認框，應用程序將被繼續。所有人軸將從當前人位置出發，通過 PTP 運動運行到它們各自的機械零位：4.如果所有軸都到達了各自的機械零位，則應用程序結束。圖3-1:人在機械零位發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V619 / 27軸A1A2A3A4A5A6A7位置0.0°0.0°0.0°0.0°

20、0.0°0.0°0.0°示例應用程序可以從系統，并將其用作自創應用程序的基礎。關于操作步驟的進一步信息請參見系統軟件的操作及編程指南。3 示例應用程序 LBR iiwa 快速入門3.1.2應用程序 “位置 ”該應用程序會將人時的位置）。人運行到位置上 （= 在規定的包裝中流程1.在啟動應用程序后，將會在 smartHMI 上顯示一個的流程。框，描述應用程序2.3.如果操作通過確定確認框，應用程序將被繼續。人將從當前人位置出發，通過PTP 運動運行到位置：圖3-2:人處于時的狀態4.如果人到達了位置，則應用程序結束。3.1.3應用程序 “ 阻抗 ”該應用程序會將人運

21、行到一個在坐的 X、Y 和 Z 軸方向上都具有順從性的位置。人正在進行阻抗調節。流程1.在啟動應用程序后，將會在 smartHMI 上顯示一個的流程。框，描述應用程序2.3.如果操作通過確定確認框，應用程序將被繼續。人將從當前人位置出發，通過 PTP 運動運行到下面的位置：20 / 27發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V6軸A1A2A3A4A5A6A7位置0.0°10.0°0.0°- 80.0°0.0°90.0°0.0°軸A1A2A3A4A5A6A7位置0.0°

22、;25.0°0.0°90.0°0.0°0.0°0.0°圖3-3: 起始位置4.在到達位置后， 在坐人將會進行阻抗調節。人將會保持位置，但的X、Y 和 Z 軸方向上偏離。參數設定了如下的剛性值：n X：1500 N/mn Y：700 N/mn Z：2500 N/m圖3-4:坐標系5.6.在到達位置后，會在 smartHMI 上顯示一個框。如果操作通過確定確認框，應用程序將被結束。3.1.4應用程序 “ 動作 ”該應用程序會將人運行到一個初始位置，并從那里開始執行不同的動作。流程1.在啟動應用程序后，將會在 smartHMI 上顯示一個的

23、流程。框，描述應用程序2.3.如果操作通過確定確認框，應用程序將被繼續。人將從當前人位置出發，通過 PTP 運動運行到初始位置：發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V621 / 27軸A1A2A3A4A5A6A7位置0.0°20.0°0.0°- 110.0°0.0°-40.0°90.0°3 示例應用程序 LBR iiwa 快速入門圖3-5: 起始位置4.從初始位置出發，人中，軌跡大致如下：將會沿著一個橫放的 8 字形移動。在此過程圖3-6: 軌跡5.軌跡結束于初始位置。從初

24、始位置出發，將會執行一個零空間運動。此時，冗余角 / 肘角將會被更改為 -80.0°。在該運動過程中，人會保持其位置以及空間朝向，而人的肘部則會被彎曲到一側。現在，人的軸配置如下：圖3-7: 零空間運動 （第 1 個位置）22 / 27發布日期 : 04.03.2016 版本 : LBR iiwa Quick Start V6軸A1A2A3A4A5A6A7位置57.0°50.0°-80.0°- 110.0°16.0°-47.0°152.0°6.從該軸配置出發，將會執行另外一個零空間運動。此時，冗余角 / 肘角將會被更改為 80.0°。在該運動過程中，人將會保持其位置以及空間朝向，而人的肘部則會被彎曲到另一側。現在，人的軸配置如下：圖3-8: 零空間運動 （第 2 個位置）7.從該軸配置出發，將會執行另外一個零空間運動，返回初始位置。此時， 人的肘部將會被豎起。8.如果人到達了初始位置，則應用程序結束。3.2交付時的安全配置