1、北斗衛星導航系統用戶終端通用數據接口（預） 2014.08.14 1 范圍本要求規定了北斗衛星導航系統與終端之間的數據接口相關要求。本要求適用于北斗衛星導航系統與應用研究。2 規范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T 61072000 使用串行二進制數據交換的數據終端設備和數據電路終接設備之間的接口GB/T 110141989 平衡電壓數字接口電路的電氣特性3 要求3.1 硬件3.1.1 概述北斗終端應可以通過一根連接線纜并入連接多個接收器。接收器的數目取

2、決于發送器的輸出驅動能力、終端的輸入驅動要求和是否使用終端電阻器。3.1.2 互連線互連線可以通過一根屏蔽雙絞線外加一根使裝置共地的接地保護線互連。應對屏蔽雙絞線增加一根單線使裝置共地的接地保護連線。應對屏蔽雙絞線增加一根單線或利用雙層屏蔽絕緣電纜線的內絕緣層。3.1.3 連接器終端中盡量選用通用連接器。3.1.4 發送器和接收器發送器和接收器電信號特性應符合GB/T 61072000中第2章和GB/T 110141989中第4章的要求。3.2 數據傳送數據以串行異步方式傳送。第一位為起始位，其后是數據位。數據遵循最低有效位優先的規則。所用參數如下：· 波特率：4800115200

3、bps，可根據需要設定，默認值為115200 bps；· 數據位：8 bit（d7=0）；· 停止位：1 bit；· 校驗：無。3.3 數據格式協議3.3.1 字符3.3.1.1 預留字符預留字符集由表1所示的ASCII字符組成。這些字符用于語句和字段定界，不應把它們用在數據段中。表1預留字符字符十六進制十進制含義<CR>0D13回車-語句定界符結束<LF>0A10換行$2436參數語句定界符開始*2A42和校驗字段定界符,2C44字段定界符5C92預留5E94用十六進制表示的編碼定界符7E126預留<del>7F127預留3.

4、3.1.2 有效字符有效字符集包括所有可印刷的ASCII字符（HEX20到HEX7F），但定義為預留字符者除外。3.3.1.3 非定義字符沒有定義成“預留字符”和“有效字符”的ASCII字符，任何時候都不應該發送。3.3.1.4 字符符號當用個別字符定義測量單位、說明數據字段類型和語句類型等內容時，應依據注釋解釋這些字符。3.3.2 字段字段由位于兩個適當的定界字符之間的一串有效字符，或是沒有字符（空字段）組成。3.3.2.1 地址段3.3.2.1.1 概述地址段是一條語句中的第一個字段，它跟在定界符“$”或“！”之后，用于定義該語句。定界符“”用于識別符合常規參數和定界字段組成規則的語句，“

5、！”用于識別符合專用壓縮和非定界字段組成的規則的語句。地址字段中的字符限于數字和大寫字母。地址段不應是空字段。帶有地址字段和詢問地址段這兩種地址字段的語句才能被傳送。3.3.2.1.2 地址字段地址字段由5個數字或大寫字母組成。前面兩個字符為發送器的標識符助記碼，見表2。表2發送器標識符助記碼標識符發送器（信源）數據類型BD北斗導航定位系統（BDS）GP全球定位系統（GPS-global positioning system）GN全球導航衛星系統（GNSS-global navigation satellite system）GLGLONASS系統GA伽利略系統CC計算機系統發送器標識符用于定

6、義所傳輸數據的特性，對于能傳輸多個來源數據的裝置應當傳送適當的標識符。地址字段的后三個標識符為通用語句標識符，用于定義傳輸數據的格式和類型，見表3。表3通用語句標識符語句標識符語句內容備注RNSS語句AAM航路點到達報警 ALM衛星歷書數據 APL完好性保護門限 COM設置串口參數 DHV速度類型導航信息 GBS故障衛星信息輸出 GGA位置信息 GLL大地坐標位置信息 GLS設置初始化信息 GSA精度因子和有效衛星號 GST輸出偽距誤差統計 GSV可視的衛星狀態 IHI輸入的

7、慣導輔助信息 IHO向慣導輸出輔助導航信息 LPM設置省電模式 MSS設置用戶設備定位方式 RMC推薦最簡導航傳輸數據 TXT文本信息 VTG航塔和地速信息 ZBS輸入坐標參數 ZDAUTC時間、日期和本地時區等信息 ZTI用戶設備狀態信息 RDSS語句BSI接受波束狀態信息 BSS設置響應波束與時差波束 CXA設置查詢申請 DSA設置定時申請 DWA設置單位申請 DWR定位信息 FKI用戶設備反饋信息 GXM管理信息設置、查

8、詢 ICZ指揮管理型終端下屬用戶信息 KLS指揮管理型終端發送口令識別指令 KLT口令識別應答 LZM用戶設備零值管理 HZR回執信息 TXA設置通信申請 TXR通信信息 WAA設置或接受位置報告的位置數據 ZHS設置自毀 專用語句ECS設置輸出原始導航信息 ECT原始導航信息 TCS接收通道強制跟蹤設置或輸出 IDV干擾檢測信息 PRD設置用戶設備輸出偽距觀測值和載波相位 PRO原始偽距觀測值和載波相位數據 RIS設備復位 

9、RMO輸出激活 SCSRDSS雙通道時差數據 SBX用戶設備相關信息 特殊語句 指揮管理型終端接收的下屬用戶定位信息  指揮管理型終端接收的下屬用戶通信信息 3.3.2.1.3 詢問地址段詢問地址段由5個字符組成，用于在分離的總線上向認定的發送器請求傳送的語句。其前兩個字符是詢問裝置的發送器標識符，接著兩個字符是被詢問裝置的發送器標識符，最后一個字符是詢問字符“Q”。3.3.2.2 數據字段3.3.2.2.1 概述語句中的數據字段跟在定界符“，”和一定的有效字符（和編碼定界符“”）之后。專有語句中的數據字段只包含有效字符和定

10、界符“，”與“”。由于存在變長數據字段和空字段，只有通過觀察字段定界符“，”才能確定特殊數據字段在一條語句中的位置。因而對于接收器來說，要通過定界符的計數來確定字段位置，而不應該從語句的開始對接收到的總個數來計數。對于固定長度的數字字段，如果有效數據位長度不夠，則應在前面補上足夠數量的ASCII碼字符“0”，以滿足長度要求。3.3.2.2.2 數據字段的類型數據字段可以是字母型、數據型、字母數據型、可變長度、固定長度和固定/可變長度。有些字段是常量，其值由專門的語句規定，允許使用的字段類型見表4。表4數據類型說明數據類型符號定義變長數字x.x可變長度數字字段：字段的整數部分和小數部分長度都是可

11、變的，小數點和小數部分可選。變長數字字段可以用來表示整數。（例如71.1=0071.1=71.100=00071.1000=71）定長數字xxx固定長度數字字段：長度固定的數字字段，字段長度等于x的個數。如果數值為負，字段的首字符就是符號“-”（HEX2D），字段長度在原有長度的基礎上加1；如果數值為正值，符號省略，字段長度不變。變長字符c-c可變長度字符字段：長度可變的字符字段。定長字符aaa固定長度字符字段：長度固定的字符字段，字段長度等于a的個數，字符區分大小寫。緯度1111.11固定/可變長度字段：小數點左邊的數據長度固定為4位，其中2位數表示“度”，后2位數表示“分”。小數點后面位數

12、可變，單位為“分”。當緯度“度”或“分”數據位數不足時在前面補零；當經度值位數為整數時，小數點及小數部分可以省略。經度yyyyy.yy固定/可變長度字段：小數點左邊的數據長度固定為5位，其中前3位數表示“度”，后2位數表示“分”。小數點后部分長度可變，單位為“分”。當緯度“度”或“分”數據位數不足時在前面補零；當經度值位數為整數時，小數點及小數部分可以省略。時間hhmmss.ss固定/可變長度字段：小數點左邊的數據長度固定為6位，其中前2位數表示“時”，中間2位數表示“分”，后2位數表示“秒”。小數點后部分表示“秒”，長度可變。當時/分/秒部分數據位數不足時，在前面補零；當時間為整秒時，小數點

13、部分可以省略。狀態A/V固定長度字段： A-肯定、存在、準確等；V-否定、不存在、錯誤等單位U固定長度字段：長度為一個字符，用于表示數值的單位，取值為大寫英文字母。常用單位對應關系為：米=m，米/秒=m/S，千米=Km，千米/小時=Km/h。3.3.2.2.3 空字段空字段指長度為零的字段（沒有傳遞任何字符），當數據不可靠或不可得時，應該使用空字段。帶有定界符的空字段有以下形態：“,”“，”。不應該把ASCII零字符（HEX00）作為空字段。3.3.2.2.4 可變長字段字段的長度可變，以適應各裝置的能力或要求，傳遞信息和提供不同精度的數據。可變長字段可以是字母數字字段，也可以是數字字段。可變

14、的數據字段可包含一個小數點，開頭和結尾可以是幾個“0”。3.3.2.3 和校驗字段和校驗字段是語句中的最后一個字段，它在定界符“*”之后。和校驗是對語句中所有字符的8為（不包括起始和結束位）執行OR（異或）運算。所有字符指在定界符“”或“！”與“*”之間（但不包括這些定界符）的全部字符，其中包括“，”和“”在內。發送時將16進制的高4位和低4位轉換成兩個ASCII字符（09，AF）。最高有效位首先發送。3.3.3 語句3.3.3.1 概述語句以語句起始定界符“”或“！”開始，以語句終止符<CR><LF>結束。一條語句中的字符數最多為300個。除本要求3.4.5規定的特殊

15、語句格式外，其余語句均使用標準語句格式。在一條語句中，字段數最少為1個。第一個字段應該是地址字段，其中包含發送器的標識符和語句格式符，該格式符規定語句中數據字段的個數、所含數據的類型、以及數據段的傳送順序。語句的其余部分可以是零個或多個數據段。在語句中可以出現空字段，如果某字段的數據不可靠或不可得，就應用空字段。3.3.3.2 通用語句通用語句是為一般用途而設計的。一條通用語句包含下列要素（按出現的順序）：$<語句類型標識>，<數據字段>，<數據字段>，<數據字段>*<校驗和><CR><LF>。a） 參數語句：

16、參數語句是數據接口最常用的語句，其基本格式：$IDsss,d1，d2，dn*hh<CR><LF>參數語句的類型標識（IDsss）由兩部分組成。前兩個字符（ID）為語句標識符，后3個字符（sss）為語句格式符。類型標識符字段之后為數據體，由若干數據字段（d1，d2，dn）組成。b）詢問語句：詢問語句用于發送器請求接收器向已方發送一條特定的標準語句。使用詢問語句意味著接收器有能力用自己的總線成為一個發送器。詢問語句基本格式：$ttllQ，ccc*hh<CR><LF>字符“$”之后的字符（ttllQ）為地址字段。其中，前兩個字符（tt）為請求者的發送器

17、標識符，中間兩個字符（ll）為被請求這的發送器標識符，最后一個字符（Q）作為詢問語句的標識符。數據段（ccc）為被請求發送的語句。用語句對詢問語句作應答。詢問語句需要相互連接裝置之間的配合，對詢問語句的應答不是強制性的。對一條詢問語句最多只應答一次。示例：$CCBDQ，GGA*hh<CR><LF>注：此句表示請求者“CC”（計算機）請求BD-2用戶設備輸出GGA語句。c） 專用語句：用戶可通過專用語句對接口協議進行擴展，用于設備測試或傳輸專用數據。專用語句格式：$Psaaa，d1，d2，dn*hh<CR><LF>類型標識（Psaaa）中，字符P為

18、專用語句標識符，“s”為制造商自定義標識符，長度為一個字符，取值范圍為AZ；后3個字符（aaa）為制造商定義的專用語句格式符。專用語句應包括校驗和、字段分隔符、校驗和定界符，且符合語句長度限制。專用數據字段的其他要求由設備制造商自定。3.3.3.3 有效語句通用語句和專用語句都是有效語句，其它任何形式的語句都不是有效的語句，不得在總線上進行傳輸。3.3.3.4 多語句信息當一條數據信息超過了單條語句的可用字符空間時，可以傳送多語句信息。支持多語句信息能力的關鍵字段應該始終包含在內。這些必要的字段是：語句的總個數、語句號數以及順序信息的標識符字段。只有語句包含了這些字段才能形成信息。接收器必須檢

19、驗多語句是相鄰連續的。當一條多語句信息被高優先級的語句打斷，使原信息不完整，接收器應予放棄，等待重新發送。如果多語句信息中任一條語句出現錯誤。接收器應放棄整條信息，接收下一次發送的信息。3.3.3.5 語句傳送定時定時的語句傳送頻度應符合通用語句的定義。除另有規定，該速率就應與基本的測量或計算周期一致。語句應以最小字符間距傳送，間距最好接近連續脈沖，完整傳送一條語句的時間不應大于1 s。3.3.3.6 通用語句的補充當修改現有語句時，可在最后字段后面和校驗定界符“*”與和校驗字段之前，增加新數據字段來修改現有的語句。接收器應該通過識別<CR><LF>和“*”來確定語句的

20、結束，而不是通過對字段定界符的計數。無論接收器是否識別了所有字段，均應該依據在“$”和“*”之間所接收到的全部中間字段符（但不包括“$”或“*”）計算和校驗數值。3.3.4 錯誤檢測和處理接收器應能檢測數據傳送中的差錯，包括：1. 和校驗錯誤；2. 無效字符；3. 不正確的發送器標識符長度、語句格式符和數據字段；4. 語句傳送超時；5. 接收器只使用與本標準相符合的準確語句。3.4 數據內容3.4.1 字符定義預留字符見表1，數據類型見表2，發送器標識助記符號見表3， 通用標識符見表4。3.4.2 RNSS語句格式3.4.2.1 AAM功能描述：雙向語句。航路點到達報警。當用戶設備達到航路點c

21、-c的報警區域（進入到達圈，或通過航線的垂線）時使用本語句，見表5。格式：$-AAM,A,Ax.x,u,c-c*hh<CR><LF>表5AAM語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1狀態A/V-A進入到達圈V未進入到達圈2狀態A/V-A通過航路點的垂線V未通過航路點的垂線3到達圈半徑-距離目標航路點距離4半徑單位K/M-5航路點標識符a-長度不大于20字節本字段可以傳輸漢字。傳輸漢字時，則該字段傳輸內容為計算機內碼，每一個漢字16bit，高位在前。注：“-”表示本項內容不做表述或規定。· 注1：雙向語句指用戶設備可以接收或發送的語句。· 注2：為方便對

22、格式各字段含義進行說明，編號從格式中的類型標識后的第一個字段進行依次編號，至校驗和前一個字段結束。· 注3：“”表示本項內容不做描述或規定。· 注4：本字段可以傳輸漢字，傳輸漢字時，則該字段傳輸內容為計算機內碼，每個漢字16bit，高位在前。3.4.2.2 ALM功能描述：雙向語句。描述衛星歷書數據。用戶設備收到本語句后，以本語句內容設置初始化衛星歷書數據；用戶設備輸出本語句時，用于描述用戶設備接收的衛星歷書數據。本語句包含了衛星星期計數、衛星健康狀態和一顆衛星的完整歷書數據，每顆衛星傳送一條。如果傳送BD、GPS、Galileo等衛星歷書數據，分別使用ALM語句，用標識符

23、BD表示傳送BD衛星歷書數據，用GP表示傳送GPS衛星歷書數據，用GA表示傳送Galileo衛星歷書數據等，見表6。GN標識符不應當與本語句一起使用。格式如下：$-ALF,x.x,x.x,cc,xxx,hh,hhh,hhhhh,hh,hhhh,hhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhh,hhh*hhh<CR><LF>表6ALM語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1語句總數-2語句號-3衛星類別BD/GP BD-BD-2衛星GP-GPS衛星4衛星PRN號-5星期計數注-6衛星健康狀態-7偏心率e-8星歷基準時間toa-秒-9軌道傾

24、角改正量&i-10赤經率-/秒-11半長軸平方根-米1/2-12近地點角-13升交點經度0-14平近點角M0-15時鐘參數af0-秒-16時鐘參數af1-秒-· 表中星期計數等歷書參數以十六進制的ASCII碼符號表示。對于BD-2歷書數據，取值范圍及比例因子參見衛星系統與應用系統（RNSS）接口控制文件（2.0版），具體表示方法示例：如接口控制文件中規定偏心率e長度為17 bit，則在本要求中以5個ASCII碼表示；如時鐘參數a0長11 bit（補碼），則在本要求中以3個ASCII碼表示。3.4.2.3 ALF功能描述：注入衛星歷書數據。本語句適用于向BD-2用戶設備注入BD

25、-2和GPS衛星歷書。注入多顆衛星數據使用多條語句傳輸，每一顆衛星對應一條注入語句，見表7。格式如下：1   2  3   4  5   6   7    8   9    10    11     12     13    14    15

26、0; 16   17|   |  |   |  |   |   |    |   |     |     |      |      |     |     | 

27、;  |    |$-ALF,x.x,x.x,cc,xxx,hh,hhh,hhhhh,hh,hhhh,hhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhh,hhh*hh<CR><LF>表7ALF語句格式說明編號含義數據類型取值范圍單位備注1語句總數變長數字-2語句號變長數字-3衛星類別定長字符BD/GP BD-BD-2衛星GP-GPS衛星4衛星號定長數字-5星期計數注定長ASCII碼表示-6衛星健康狀態定長ASCII碼表示-7偏心率e定長ASCII碼表示-8星歷基準時間toa定長ASCII碼表示-秒

28、-9軌道傾角改正量&i定長ASCII碼表示-10升交點經度變化率定長ASCII碼表示-/秒-11半長軸平方根定長ASCII碼表示-米1/2-12近地點幅角定長ASCII碼表示-13升交點經度0定長ASCII碼表示-14平近點角M0定長ASCII碼表示-15時鐘參數a0定長ASCII碼表示-秒-16時鐘參數a1定長ASCII碼表示-秒/秒-17校驗和校驗和00FF-· 表中星期計數等歷書參數以十六進制的ASCII碼符號表示。對于BD-2歷書數據，取值范圍及比例因子參見衛星系統與應用系統（RNSS）接口控制文件（2.0版），具體表示方法示例：如接口控制文件中規定偏心率e長度為17

29、 bit，則在本要求中以5個ASCII碼表示；如時鐘參數a0長11 bit（補碼），則在本要求中以3個ASCII碼表示。3.4.2.4 APL功能描述：雙向語句。描述完好性保護門限。用戶設備收到本語句后，以本語句內容設置本機完好性保護門限；輸出本語句時，用于描述本機當前完好性保護門限，見表8。格式如下：$-APL,hhmmss.ss,x.x,u,x.x,u,x.x,U*hh<CR><LF>表8APL語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1UTC時間-時/分/秒-2水平保護門限-3單位M米-4垂直保護門限-5單位M米-6空間保護門限-7單位M米-3.4.2.5 COM功能描

30、述：輸入語句。設置用戶設備串口參數，見表9。格式：$-COM,x.x,x.x,x*hh<CR><LF>表9COM語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1波特率  取值范圍為：4800、9600、38400、1152002數據位8  3停止位1  4奇偶校驗0 0-無3.4.2.6 DHV功能描述：速度類導航信息，見表10。格式：$-DHV,hhmmss.ss,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,U*hh<CR><LF>表10DHV語句格式說明編

31、號含義取值范圍單位備注1定位時間（UTC時間）-時/分/秒-2速度-3X軸速度-4Y軸速度-5Z軸速度-6地速-7最大速度-8平均速度-9全程平均速度-10有效速度-11速度單位K-Km/h,推薦使用3.4.2.7 GBS功能描述：輸出語句。描述GNSS衛星故障檢測。本語句用于支持接收機自主完好性監測（RAIM）。如果只將BD、GPS、GLONASS、Galileo等衛星用于位置解算，傳送標識符為BD、GP、GL、GA等，誤差只與這個系統有關。如果使用了多個系統的衛星取得位置解算，傳送標識符用GN，誤差與組合解算有關，見表11。格式為：$-GBS,hhmmss.ss,x.x,x.x,x.x,x

32、xx,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。表11GBS語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1定位時間（UTC時間）  定位時刻為與這條語句有關的GGA定位的UTC時間。2緯度值的預計誤差 米因偏差引起的預計誤差（米），噪聲為零。3經度值的預計誤差 米4高度值的預計誤差 米5最可能的故障衛星PRN號  衛星PRN號，當使用多個衛星系統時，為避免衛星標識符重復引起的誤解，采取以下規定：北斗系統衛星由其PRN號標識，范圍是1-40；41-78供GPS衛星使用，GPS原PRN標識號+40得到衛星標識

33、符編號。6對最可能的故障衛星漏檢的概率   7對最可能的故障衛星估計的偏差 米 8偏執估算的標準偏差   3.4.2.8 GGA功能描述：輸出語句。描述定位數據。本語句包含與接收機定位、測時相關的數據。如果只將BD、GPS、GLONASS、Galileo等衛星用于位置解算，傳送標識符為BD、GP、GL、GA等，如果使用了多個系統的衛星取得位置解算，傳送標識符GN，見表12。格式如下：$-GGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,U,x.x,U,xxxx,x.x,x

34、.x*hh<CR><LF>表12GGA語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1定位時間（UTC時間）   2緯度   3緯度方向N/S N-北緯，S-南緯4經度   5經度方向E/W E-東經，W-西經6狀態指示0-8  7視野內的衛星數   8HDOP   9天線大地高   10天線大地高單位 米 11高程異常  

35、 12高程異常單位 米 13差分數據   14差分站臺ID號   15VDOP值   · 狀態指示（該數據字段不能為空）表示如下：a)當該語句標識符為GP時，狀態指示：0-定位模式不可用或無效；1-GPS SPS模式，定位有效；2-差分GPS SPS模式，定位有效；3-GPS PPS模式，定位有效；4-實時動態（RTK），系統處于RTK模式中，有固定的整周數；5-浮動的RTK，系統處于RTK模式中，整周數是浮動的；6-估算模式（航位推算）；7-手動輸入模式；8-模擬

36、器模式；b)當該語句標識符為BD時，狀態指示：0-定位不可用或無效；1-無差分定位，定位有效；2-差分定位，定位有效；3-雙頻定位，定位有效；c)當該語句標識符為GN時，狀態指示：0-定位不可用或無效；1-兼容定位，定位有效；d)無定位結果時，定位信息字段為空。3.4.2.9 GLL功能描述：輸出語句。大地坐標定位信息，載體的緯度、經度、定位時間與狀態。如果只將BD、GPS、GLONASS、Galileo等衛星用于位置解算，傳送標識符為BD、GP、GL、GA等，如果使用了多個系統的衛星取得位置解算，傳送標識符用GN，見表13。格式如下：$-GLL,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,hh

37、mmss.ss,A,x*hh<CR><LF>表13GLL語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1緯度-度分 2緯度方向N/S-N-北緯，S-南緯3經度-度分 4經度方向E/W-E-東經，W-西經5UTC時間-時/分/秒 6數據狀態-A-數據有效   V-數據無效7模式指示05-0-自動模式；1-差分模式；2-估算（航位推算）模式；3-手動輸入模式；4-模擬器模式。3.4.2.10 GLS功能描述：輸入語句。設置用戶設備位置等初始化信息，見表14。格式為：$-GLS,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,U,A,

38、ddmmyy,hhmmss,x*hh<CR><LF>表14GLS語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1緯度-度分 2緯度方向N/S-N-北緯，S-南緯3經度-度分 4經度方向E/W-E-東經，W-西經5高程-參考大地水準面6高程單位M- 7精度指示A/P定長字符A-概略位置 P-精確位置注8當前UTC日期 日月年 9當前UTC時間 時分秒 10初始化類別b  應和MSS設置保持一致：0-數據有效，設置為溫/熱啟動；1-清除星歷，設置為溫啟動；2-清除存儲器，設置為冷啟動。·

39、; 精度指示用于說明本語句描述的位置精度，精度位置的空間誤差小于1米，概略位置的空間誤差介于1m100km之間。3.4.2.11 GSA功能描述：輸入語句。本語句包含用戶設備工作模式、GGA語句報告的導航解算中用到的衛星以及精度因子（DOP）值。當只用BD、GPS、GLONASS、Galileo等衛星系統解算位置時，分別用標識符BD表示傳送BD衛星精度因子和有效衛星號，用GP表示傳送GPS衛星精度因子和有效衛星號，用GL表示傳送GLONASS衛星精度因子和有效衛星號，用GA表示傳送Galileo衛星精度因子和有效衛星號，等等。當綜合運用BD、GPS、GLONASS、Galileo等以獲得位置解

40、算時，會產生多條GSA語句，每一條GSA語句應用GN作為標識符，以表示綜合解算中用到的衛星，且每條都有用于位置解算的組合衛星系統的PDOP、HDOP、VDOP和TDOP，見表15。格式為：$-GSA,a,x,xx,，xx,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。表15GSA語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1模式指示M/A-M手動，強制用于2D或3D模式；A自動，允許2D/3D自動變換。2選用模式13-1定位不可用或無效；22D；33D3第1顆衛星PRN號a定長數字-  - 14第12顆衛星PRN號a定長數字- 15PDO

41、P- 16HDOP- 17VDOP- 18TDOP- · 衛星PRN號：當使用多個衛星系統時，為避免衛星標識符重復引起的誤解，采取下列規定：北斗系統衛星由其PRN號標識，范圍是1（40）；33（41）70（78）供GPS衛星。GPS原PRN標識號+40得到衛星標識符編號。3.4.2.12 GST功能描述：輸出語句。描述偽距誤差統計數據。本語句用于支持用戶設備自主完好性監測（RAM），為了給出位置解質量的統計度量，可以將偽距測量誤差統計值轉化為位置誤差統計值。如果只有BD、GPS、GLONASS或Galileo系統用于位置的解算，則用標識符BD、

42、GP、GL、GA等，而且誤差數據與個別系統有關，如果用多個系統的衛星來獲得位置解算，在標識符是GN，而且誤差與組合系統的解算相關聯，見表16。格式為：$-GST,hhmmss.ss,x.x,x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。表16GST語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1UTC 時間  與本語句有關的GGA定位的UTC時間。2距離標準偏差的均方根  在導航處理輸入值時的距離標準偏差的均方根值，輸入的距離包括偽距和GNSS修正值。3誤差橢圓的半長軸標準偏差 米 4誤差橢圓

43、的半短軸標準偏差   5誤差橢圓的半長軸方向  與真北夾角6緯度誤差的標準偏差 米 7經度誤差的標準偏差 米 8高度誤差的標準偏差 米 3.4.2.13GSV功能描述：輸出語句。本語句包含可視的衛星數、衛星標識號、仰角、方位角及信噪比（SNR）值。每次傳送最多為4顆衛星，傳送的語句總數和傳送的語句號在前兩個字段中顯示。如果可以看到多顆BD、GPS、GLONASS、Galileo等衛星，分別使用GSV語句，用標識符BD 標識看到的BD衛星，用標識符GP標識看到的GPS衛星，用標識符GL標

44、識看到的GLONASS衛星，用標識符GA標識看到的Galileo衛星，等等。GN標識符不應當與本語句在一起使用，見表17。格式為：$-GSV,x,x,xx,xx,xx,xxx,x.x,*hh<CR><LF>表17GSV語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1GSV語句總數- 2當前GSV語句序號- 3視野內衛星數- 4衛星號- 5衛星仰角-度 6衛星方位角-度 7信噪比-dB-Hz 重復47字段-其他衛星信息3.4.2.14 IHI功能描述：輸入語句。本語句包含有INS（慣導）設備輸出的速度、加速度等信

45、息，見表18。格式為：$-IHI,hhmmsss.ss,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。表18IHI語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1UTC時間-  2北方向速度-N-米/秒 3東方向速度-E-米/秒 4天方向速度-U-米/秒 5北方向加速度-N-米/秒2 6東方向加速度-E-米/秒2 7天方向加速度-U-米/秒2 3.4.2.15 IHO功能描述：輸出語句。本語句包含有用戶設備給INS（慣導）設備輸出的輔助導航信息，見表19。格式為：$-IHO,x

46、.x,x.x,hhmmsss.ss,xxx,x.x,x.x,x.x,x.xx.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。表19IHO語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1語句總數- 2語句序號- 3UTC時間a-時分秒 4衛星PRN號- 5衛星的位置-X-米 6衛星的位置-Y-米 7衛星的位置-Z-米 8衛星的速度-X-米/秒 9衛星的速度-Y-米/秒 10衛星的速度-Z-米/秒 11偽距測量值-米 12偽距速率測量值-米/秒 13偽距

47、偏移-米 14偽距速率偏移-米/秒  注：慣導與用戶設備首先要實現時間同步，該UTC時間為用戶設備偽距測量時刻對應的時間。3.4.2.16 LPM功能描述：輸入語句。設置用戶設備工作在省電模式，見表20。格式為：$-LPM,x*hh<CR><LF>。表20LPM語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1模式指示0,1 0-省電模式，1-正常模式3.4.2.17 MSS功能描述：輸入語句。設置用戶設備當前定位方式。用戶設備在收到下一條改變工作模式的指令前，應自動保持上一次的設置。見表21。格式為：$-MSS,a,x,c-c,a,c-c,

48、a,c-c,a*hh<CR><LF>。表21MSS語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1工作模式注1C/Z C：測試模式Z：正常工作模式2定位模式/測試項目a0-9  3頻率1注2   4支路注3C  5頻率1注2   6支路注3C  7頻率1注2   8支路注3C  注：當工作模式取“”，此項表示對應的測試項目，具體如下：0-誤碼率；1-定位；2-冷啟動；3-溫啟動；4-熱啟動；5-測距；6

49、-定時；7-重捕；8-raim；9-位置報告。當工作模式取“Z”，此項表示定位方式，具體如下；1-BD RNSS 單頻定位；2-BD RNSS雙頻定位；3-BD RDSS 定位；4-GPS定位；5-兼容定位。注：對于系統，頻點取值范圍為、；對于系統，頻點取值范圍為。注：碼。3.4.2.18 RMC功能描述：輸出語句。推薦最簡導航傳輸數據，見表22。格式為：$-RMC,hhmmsss.ss,A,llll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,ddmmyy,x.x,a,a*hh<CR><LF>表22RMC語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1時間（UTC）-時分秒

50、60;2定位狀態A/V-A-有效定位；V-無效定位3緯度- 4緯度方向N/S-N-北緯，S-南緯5經度- 6經度方向E/W-E-東經，W-西經7地面速度 節（N） 8地面航向 度以真北為參考基準，沿順時針方向至航向的角度。9日期 日月年 10磁偏角 度 11磁偏角方向E/W E（東）或W（西）12模式指示A/D E/N A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數據無效。3.4.2.19 TXT功能描述：輸出語句。本語句用于短文本信息的傳送，較長的文本信息可用多語句傳送，見表23。格式為：

51、$-TXT,xx,xx,xx,c-c*hh<CR><LF>。表23TXT語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1語句總數   2語句號   3文本標識符  文本標識符范圍是01-99，用于標識不同的文本信息。4文本信息  ASCII字符，需要時可有編碼定界符，可達到語句允許的最大長度。3.4.2.20 VTG功能描述：輸出語句。描述航向和地速，見表24。格式為：$-VTG,x,x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K,a*hh<CR><LF>表24

52、  VTG語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1對地航向（參考真北）-度 2真北參考T- 3對地航向（參考磁北）-度 4磁北參考M- 5對地速度- 6速度單位N節 7對地速度- 8速度單位：Km/hK- 9模式指示器A/B/E/M/S/Na-定位系統模式指示器字母含義：A-自主模式；B-差分模式；E-估算（航位推算）模式；M-手動輸入模式；S-模擬器模式；N-數據無效。3.4.2.21 ZBS功能描述：坐標轉換類型設置與轉換結果輸出，見表25。格式為：$-ZBS,a,x,x.x,x.x,x.x*hh<

53、;CR><LF>表25ZBS語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1語句類型S/Z S：設置坐標轉換的類型輸入語句；Z：坐標轉換的結果，輸出語句。2轉換類型13 1-大地坐標轉為空間直角坐標；2-大地坐標轉為高斯平面直角坐標；3-大地坐標轉為麥卡托平面直角坐標。3X  當語句類型為“S”，表示該語句是設置坐標轉換的類型，其X、Y、Z的值為空。4Y  當語句類型為“S”，表示該語句是設置坐標轉換的類型，其X、Y、Z的值為空。5Z  當語句類型為“S”，表示該語句是設置坐標轉換的類型，其X、Y、Z的值為

54、空。3.4.2.22 ZDA功能描述：雙向語句。描述UTC時間、日期和本地時區。如果用戶設備通過BD-2獲得時間信息，則標識符使用BD；如果通過GPS獲得時間信息，則標識符使用GP，如果同時利用BD-2和GPS等其他系統獲得時間信息，則標識符使用GN。對于定時型用戶機，時間起點為$的第一比特的上升沿，見表26。格式如下：$-ZDA,x,hhmmss.ss,xx,xx,xxxx,xx,xx,hhmmss.ss,x.x,x,a*hh<CR><LF>表26ZDA語句格式說明編號含義取值范圍單位備注1模式指示19 1：RDSS定時結果；2：RNSS定時結果2UTC時間

55、- 3日 - 4月 - 5年 - 6本地時區00±13-本地時區（小時加分鐘，以及表示本地區的符號）加上本地時間，得到UTC時間。通常以負值表示東經，靠近國際日更線的地區除外。7本時區分鐘差0059 8定時修正值時刻  定時修正值時刻：以中心控制系統向雙向定時用戶提供定時修正值的時刻。9修正值  為中心控制系統經衛星至定時用戶的正向傳輸時延（含路徑上設備零值）。10精度指示03 0-未檢測；1-010ns；2-1020ns；3-大于20ns。11衛星信號鎖定狀態Y/N Y-信號鎖定；N-信號失鎖。3.4.2.23 ZTI功能描述：輸出語句。用戶設備當前工作狀態信息，見表27。格式為：$-ZTI,x,x,x,x,x.x,hhmm*hh<CR><LF&g