1、精品資料可修改6-1 (a) )小區中間變量。得到4聲）碇=-麗 S + 1 加電 0554 1小 L4li = 0,15 | 1 涵a=20T=6-4S i 150*0,025 + 1G 匚。)=0,。25 70=。.025 11 a=50-ia-l| _ _ ilO-l|=n1=54,9 0 64.8 073.9Mjr _ 1 |i|11匕tr _=項5=3.16癡瓦旃=4.47 兩元瓦=7.07L()=10 I窕H =10 log 10=10分貝13分貝17分貝a=0.2 T=5幅值5倍10倍(f)(w)=-9 0-4.5520倍0 -2.41 0“=0.1 T=10幅值20 1相角-1

2、0.15 0 -5.13 0 -2.16 0% =202Q5 I 1=0.05 T=20幅值20log20 + 20lug 0. OS = 0 分貝相角(f)(w)=-10.6 0-5.40 -2.76 06-5a=10 % = 01 T2 = 2U/ = i=3.16- 1 J -1= sin 二=二 550L(t)=-10 ug = =-10 分貝6-6用根軌跡法校正A、B為-1 ：；.卜未校正導流對 AB產生的相角為-193.9 0所以加上PD調節后的附加相角為3=193.9 0 -180 0 =14 0 log 141r 一x=6.95的值為-7.95任 * 7,皿 呼+叼I- = n

3、3所以奧5=而彳丁 K施 工詞L -1 jJS=.3+ 6M所以。陽=與（1+!）=丁。小（小=7.95一 Td=0.1255 Td %,口5| 一* 二 0.795=0.795(1+0.126S)K/7.956-7= K= B =2.65(p(s)=吟寸+ 55 + 4 + 8Ktt特征方程/ + 55 + 4 + SKfi = 0以-0.795為圓心，以 R=7.16為半徑的圓。1_ _ _L 1斜坡下的穩態誤差=0.377外、變為原來的10% ,則K變為原來的10倍為26.5增加一對極點比零點更靠近坐標原點的開環偶極子改善穩態性能，. % S + 05設門產=棄五面 坐標原點附加分支對瞬

4、態性能基本不影響，達能改善它的穩態性能6-8用第一種方法，求*印和自然振蕩周期T$150S|4十%KjfjfI _ j| I1aI jjf6-9 r=4(5 )= =4 一 u繪制未校正導流的Bode圖201ogK=12 dB轉折頻率為*=1 工=1po=5(541=2%r= 12分貝要求145 0選擇串聯超前校正裝置 =*5 = 5- T + = =65.5 0 +15 0 =81.5 (比較大)I -S11T中用”=E西=180選擇串聯滯后校正裝置F + A =45 0+5 0=50 0在4W)找出甲Jw) =130對應的頻率作為新的截止頻率匕二 O.7%6=34分貝1 111 |1|6-

5、10與皿三=*要求K=15 r=45 0*7.飛6貝I-1紇=4) r=12 0不滿足要求選擇超前校正裝置% W 7.55取附1 則L/73；=-10 分貝貝S010gH =10/Ju=lOll . 1=, ,0 42S + 1料“550 T=八 一 0.042 nT = O42， d.=6M25 + 1r=62.5 06-11 要求小一校正后應成為n型系統 8% 40% h=4U-16=4.33此 取h=5 h=% 取k=2 ,繪制未校正系統的Bode圖M IS.爭斗2+仇(5=加3 7M山 2Tgs i DW.5門 I =51S I lj 50 7)W =2 小在W W 5 W - 2期望

6、頻率特征tK不變，則=1 z J,過” 作斜率為-20dB/dec的線段BC ,過B點作斜率為-40dB/dec 的線段BD ,即為低頻段；過C點作斜率為-40dB/dec的線段交匕葉E點，CE為中高頻段，未使校正裝置簡單，高頻段與 少相同(5+ 1) O,5S+ 1J%加)=以/)T/w)| 丁口=s-K (止，4 1)26-12 G網川 低頻漸近線的方程為 20L-20崛/ = L(W) 孫叼 -，20 1。=20 *一 K=2*= QS/明 = 6即比甌=05 % =202 (O O5S+ 1). 6口=9由 7 為姐也匕)=5.7 0 -90 0-35.1 0-2.3 0=-121.7

7、 0 r=58.3 0瞬態性能基本滿足要求但穩態性能L = 2 = 0.5要使穩態誤差BI為原來的10% ,則K增加10加上滯后校正裝置,、I (1 TS+ 1生二 TWTT(U |1)1V =0.4 則10 (2.5S 1 1)T=2525J f 1ZU (i.55 + 1) to055 + 1)叩()=-131.8 0r=48.2 0匕不變6-13要求*Tn型系統412=S 10.15 I D*=% 取h=5校正后為W,.1 =2hW T*T*不變，K不變， 1=1,Wz = 56-14未校正時Go(5)=%出校正后G*=D0(1.1S 1) 5(0.0255 i 1)00串聯校正后100

8、 * WO * 0.01? 0,033S I D 5(0.25 D= E四招 + 口 區0 04 + U串聯后：斜率-20dB/dec, 過w=1,20Mg K = 6 一 K=2截止頻率=10r=144 0BCh=3.76二10過B點作斜率為-40dB/dec的直線交% 的低頻段于D點，D點對應的頻率c i為0.4，低、高頻段與原系統重合。C點延長至口 W的交點坐標是E點，對應的頻率是405校正裝置起作用的頻段為0.4W40，繪制為（W）并延長至不起作用的頻段2SSh=4WO0.02 SX(0,255； t I) (0.0335 I I)r=36 0 或 144 064 i 16游 Jl-I =42.67%1f = (6-8)=0.60.8(s)6-15校正前G0100100 fl.01=0 2S 7 5(0.0335 l 1)K 0.5S * 1) (0.2S + I)1004 05S i 1)(拈 11: $(03招 7)35 1 1) 出 1 1) = (5S 1 1J (0.02S * 1 湫0Q處遇到 =2=30卬工50時，此時導流中頻段寬度很窄，截止頻率也比較低，如果上移到 =10,h=15 ,則r=61 0 ,系統性能比較好,10, 對應-14dB ,所以