1、帶電流截止負反饋的轉(zhuǎn)速閉環(huán)可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真與設(shè)計一、設(shè)計目的1、應(yīng)用所學的交、直流調(diào)速系統(tǒng)的基本知識與工程設(shè)計方法，結(jié)合生產(chǎn)實際，確定系 統(tǒng)的性能指標與實現(xiàn)方案，進行運動控制系統(tǒng)的初步設(shè)計。2、 應(yīng)用計算機仿真技術(shù)， 通過在MATLAB件上建立運動控制系統(tǒng)的數(shù)學模型，對控制 系統(tǒng)進行性能仿真研究，掌握系統(tǒng)參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響。3、 在原理設(shè)計與仿真研究的基礎(chǔ)上，應(yīng)用PROTE進行控制系統(tǒng)的印制板的設(shè)計，為畢業(yè)設(shè)計的綜合運用奠定堅實的基礎(chǔ)。二、設(shè)計任務(wù)帶電流截止負反饋的轉(zhuǎn)速閉環(huán)可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真與設(shè)計 三、設(shè)計參數(shù)直流電動機控制系統(tǒng)設(shè)計參數(shù)如下:輸出功率為：7.5Kw 電樞額定電流36

2、A 額定勵磁電壓110V 電樞電阻0.2歐姆 電機機電時間常數(shù)2S電樞額定電壓220V 額定勵磁電流2A功率因數(shù)0.85電樞回路電感 100mH電樞允許過載系數(shù)1.5額定轉(zhuǎn)速1430rpm測速發(fā)電機：永磁式，ZYS231/110型額定數(shù)據(jù)為 23.1W,110V,0.18A,1800r/min四、環(huán)境條件電網(wǎng)額定電:380/220V;電網(wǎng)電壓波動：10%；環(huán)境溫度：-40+40攝氏度；環(huán)境濕度:1090%.五、控制系統(tǒng)性能指標電流超調(diào)量小于等于 5%;空載起動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量小于等于30%;調(diào)速范圍D= 20;靜差率小于等于0.03.六、問題的提出眾所周知，直流電動機全電壓起動時，如果

3、沒有采取專門的限流措施，會產(chǎn)生很大的沖擊電流，這不僅對電動機換向不利，對于過載能力低的晶閘管等電力電子器件來說，更是不允許的。采用轉(zhuǎn)速負反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)（不管是比例控制的有靜差調(diào)速系統(tǒng)，還是比例積分控制的無靜差調(diào)速系統(tǒng)），當突然加給定電壓 U*n時，由于系統(tǒng)存在的慣性，電動機不 會立即轉(zhuǎn)起來，轉(zhuǎn)速反饋電壓Un仍為零。因此加在調(diào)節(jié)器輸入端的偏差電壓，Un=U*n差不多是穩(wěn)態(tài)工作值的（1+K）倍。這時由于放大器和觸發(fā)驅(qū)動裝置的慣性都很小，使功率 變換裝置的輸出電壓迅速達到最大值Udmax對電動機來說相當于全電壓起動，通常是不允許的。對于要求快速啟制動的生產(chǎn)機械，給定信號多半采用突加方式。另外，

4、有些生產(chǎn)機械的電動機可能會遇到堵轉(zhuǎn)的情況，例如挖土機、軋鋼機等，閉環(huán)系統(tǒng)特性很硬，若無限流措施，電流會大大超過允許值。如果依靠過電流繼電器或快速熔斷器進行限流保護，一過載就跳閘或燒斷迷熔斷器，將無法保證系統(tǒng)的正常工作。為了解決反饋控制單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動和堵轉(zhuǎn)時電流過大的問題，系統(tǒng)中必須設(shè)有自動限制電樞電流的環(huán)節(jié)。 根據(jù)反饋控制的基本概念，要維持某個物理量基本不變，只要引入該物理的負反饋就可以了。所以，引入電流負反饋能夠保持電流不變，使它不超過允許值。但是，電流負反饋的引入會使系統(tǒng)的靜特性變得很軟，不能滿足一般調(diào)速系統(tǒng)的要求，電流負反饋的限流作用只應(yīng)在起動和堵轉(zhuǎn)時存在，在正常運行時必須去掉， 使

5、電流能自由地隨著負載增減。這種當電流大到一定程度時才起作用的電流負反饋叫做電流截止負反饋。七、電流負反饋截止環(huán)節(jié)為了實現(xiàn)截止負反饋， 必須在系統(tǒng)中引入電流負反饋截止環(huán)節(jié)。電流負反饋截止環(huán)節(jié)的具體線路有不同形式，但是無論哪種形式，其基本思想都是將電流反饋信號轉(zhuǎn)換成電壓信號， 然后去和一個比較電壓 Ucom進行比較。電流負反饋信號的獲得可以采用在交流側(cè)的交流電 流檢測裝置，也可以采用直流側(cè)的直流電流檢測裝置，我們將在電流檢測裝置一節(jié)中作詳細介紹。最簡單的是在電動機電樞回路串入一個小阻值的電阻Rs, IdRs是正比于電流的電壓信號，用它去和比較電壓 Ucom進行比較。當ldRsUcom,電流負反饋信

6、號 Ui起作用，當 IdRs Ucom電流負反饋信號被截止。 比較電壓Ucom可以利用獨立的電源， 在反饋電壓IdRs 和比較電壓Ucom之間串接一個二極管組成電流負反饋截止環(huán)節(jié)，如圖(a)所示；也可以利用穩(wěn)壓管的擊穿電壓 Ubr作為比較電壓，組成電流負反饋截止環(huán)節(jié)，如圖(b)所示。后者線路更為簡單。3圖1電流負反饋截止環(huán)節(jié)(a )禾9用獨立電源作比較電壓(b)利用穩(wěn)壓管獲得比較電壓八、帶電流截止負反饋的單閉環(huán)轉(zhuǎn)速負反饋調(diào)速系統(tǒng)下圖給出了帶電流截止負反饋的轉(zhuǎn)速負反饋調(diào)速系統(tǒng)的原理框圖。圖中控制器采用PI調(diào)節(jié)器，電流反饋信號來自交流電流檢測裝置，與主電路電流Id成正比，反饋系數(shù)為 3,臨界截止電

7、流為Idcr，穩(wěn)壓管的擊穿電壓為 Ubr,于是圖2帶電流截止負反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)靜特性如圖所示:圖3帶電流截止負反饋的轉(zhuǎn)速負反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性顯然，在Id Ider時A, A-B段的靜特性則很陡，靜態(tài)速降很大。這種兩段式的特性常被稱為下垂 特性或挖土機特性，因為挖土機在運行中如果遇到堅硬的石塊而過載時，電動機停下，這時I的電流稱為堵轉(zhuǎn)電流Idbl。電機堵轉(zhuǎn)時，n=o,得Idbl 應(yīng)小于電動機的允許最大電流（1.52.5 ） Inom,另一方面，從正常運行特性nO-A這一段看, 希望有足夠的運行范圍，截止電流Ider應(yīng)大于電動機的額定電流，例如取-1 -lJL。這些就是設(shè)計電流截止負反饋

8、環(huán)節(jié)參數(shù)的依據(jù)。九、PWM寬調(diào)制9.1 PWM基本介紹自從全控型整流電力電子器件問世以后，就出現(xiàn)了采用脈沖寬度調(diào)制的高頻開關(guān)控制方式，形成了脈寬調(diào)制變換器一直流電動機調(diào)速系統(tǒng)，簡稱直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)，或直流PWM調(diào)速系統(tǒng)。PWM統(tǒng)在很多方面有較大的優(yōu)越性：主電路線路簡單，需用的功率器件少；開關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機損耗及發(fā)熱都較小；低速性能好，穩(wěn)速精度高，調(diào)速范圍寬，可達1: 10000左右；若與快速響應(yīng)的電動機配合，則系統(tǒng)頻帶寬，動態(tài)響應(yīng)快，動態(tài)抗干擾能力強；功率開關(guān)器件工作在開關(guān)狀態(tài)，導通損耗小，當開關(guān)頻率適當時， 開關(guān)損耗也不大，因而裝置效率較高；直流電源采用不控整流時，電網(wǎng)效

9、率因數(shù)比相控整流器高。由于上述優(yōu)點，在中、小容量的高動態(tài)性能系統(tǒng)中，直流PWM調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用日益廣泛。9.2脈寬調(diào)制變換器在干線鐵道電力機車、工礦電力機車、城市電車和地鐵電機車等電力牽引設(shè)備上，常采用直流串勵或復勵電動機，由恒壓直流電網(wǎng)供電。 過去用切換電樞回路電阻來控制電機的起動、制動和調(diào)速，在電阻中耗電很大。為了節(jié)能，并實行無觸電控制，現(xiàn)在多改用電力電子 開關(guān)器件，如快速晶閘管，GTO IGBT等。采用簡單的單管控制時，稱作直流斬波器，后來逐漸發(fā)展成采用各種脈沖寬度調(diào)制開關(guān)的電路，統(tǒng)稱為脈寬調(diào)制變換器。直流斬波器-電動機系統(tǒng)的原理如圖 4a所示，其中VT用開關(guān)符號表示任何一種電力電 子器件

10、，VD表示續(xù)流二極管。當VT導通時，直流電源電壓Us加到電動機上；當VT關(guān)斷時， 直流電源與電機脫開，電動機電樞經(jīng)VD續(xù)流，兩端電壓接近于零。如此反復，得到電樞端電壓波形u=f（t）,如圖4b所示，好象是電源電壓 Us在ton時間內(nèi)被接上，又在（T-ton ） 內(nèi)被斬斷，故稱為“斬波”。這樣，電動機得到的平均電壓為：Ud=（ton/T）*Us=p *Us式中T-功率開關(guān)器件的開關(guān)周期ton-開通時間p -占空比，p = ton/T= ton*f，其中圖4脈寬調(diào)制變換器-電動機系統(tǒng)的原理圖和電壓波形圖a）原理圖b）電壓波形圖如圖5 a）所示，給出了一種可逆脈寬調(diào)速系統(tǒng)的基本原理圖，由VT1VT2

11、共4個電力電子開關(guān)器件構(gòu)成橋式（或稱H形）可逆脈沖寬度調(diào)制（PULSEWIDTHMODULATIQN簡稱PWM變換器。VT1和VT4同時導通和關(guān)斷， VT2和VT3同時通斷，使電動機 M的電樞兩 端承受電壓+ Us或-Us。改變兩組開關(guān)器件導通的時間，也就改變了電壓脈沖的寬度，得 到電動機兩端電壓波形如圖32 b）所示 YT1VT3 33圖5橋失可逆脈寬調(diào)速系統(tǒng)基本原理圖和電壓波形a)基本原理圖b)電壓波形如果用ton表示VT1和VT4導通的時間，開關(guān)周期T和占空比p的定義和上面相同，則電動機電樞端電壓平均值為：Ud=(ton/T)*Us- (T-ton ) / T* Us=(2*tonl T

12、-1 ) * Us= (2 p -1 ) *Us脈寬調(diào)制變換器的作用是：用脈沖寬度調(diào)制的方法，把恒定的直流電源電壓調(diào)制成頻率 一定、寬度可變的脈沖電壓序列，從而可以改變平均輸出電壓的大小，以調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速。9.3橋式可逆PWh變換器可逆PW諛換器主電路有多種形式，最常用的是橋式(亦稱 H型)電路，如圖6所示。Hk Q圖6橋式可逆PWM：換器雙極式控制可逆PWM：換器的4個驅(qū)動電壓波形如圖 7所示。U1VTLVT4VB2VD3圖7雙極式控制可逆 PWh變換器的驅(qū)動電壓、輸出電壓和電流波形它們之間的關(guān)系是：Ug仁Ug4=-Ug2=-Ug3。在一個開關(guān)周期內(nèi)，當0 tton時，Uab=Us, 電樞電流

13、id沿回路1流通；當ton wtT/2,則Uab的平均值為正，電動機正轉(zhuǎn)，反之，則反轉(zhuǎn)；如果正、負脈沖相等，t=T/2,平均輸出電壓為零，則電動機停止。圖7所示的波形是電動機正轉(zhuǎn)時的情況。雙極式控制可逆 PWh變換器的輸出平均電壓為：Us （半 1）u若占空比P和電壓系數(shù)丫的定義與不可逆變換器相同，則在雙極式是可逆變換器中：丫=2 p -1就和不可逆變換器中的關(guān)系不一樣了。調(diào)速時，p的可調(diào)范圍為01，相應(yīng)的，丫 =(-1 ) ( +1)。當p 1/2時，丫為正，電動機正轉(zhuǎn)；當p 1/2時，丫為負，電動機反轉(zhuǎn)； 當p =1/2時，丫 =0,電動機停止。但電動機停止時電樞電壓并不等于零，而是正負脈

14、寬相 等的交變脈沖電壓，因而，電流也是交變的。這個交變電流的平均值為零，不產(chǎn)生平均轉(zhuǎn)矩，徒然增大電動機的損耗，這是雙極式控制的缺點。 但它也有好處，在電動機停止時仍有高頻微振電流，從而消除了正、反向時的靜摩擦死區(qū)，起著所謂“動力潤滑”的作用。雙極式控制的橋式可逆 PW諛換器有下列優(yōu)點：1) 電流一定連續(xù)；2) 可使電動機在四象限運行；3) 電動機停止時有微振電流，能消除靜摩擦死區(qū)；4) 低速平穩(wěn)性好，系統(tǒng)的調(diào)速范圍可達1： 20000左右；5) 低速時，每個開關(guān)器件的驅(qū)動脈沖仍較寬，有利于保證器件的可靠導通。雙極式控制方式的不足之處是：在工作過程中，4個開關(guān)器件可能都處于開關(guān)狀態(tài)，開關(guān)損耗大，

15、而且在切換時可能發(fā)生上、下橋臂直通的事故，為了防止直通，在上、下橋臂的 驅(qū)動脈沖之間，應(yīng)設(shè)置邏輯延時。為了克服上述缺點，可采用單極式控制，使部分器件處于常通或常斷狀態(tài)，以減少開關(guān)次數(shù)和開關(guān)損耗，提高可靠性，但系統(tǒng)的靜、動態(tài)性能會略有降低。十、反饋控制閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計過程與參數(shù)計算10.1、根據(jù)以上數(shù)據(jù)和穩(wěn)態(tài)要求計算參數(shù)如下：(1)為了滿足D=20, sw 3%額定負載時調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降為nci1430 .3 r/min 2.21r/minD(1 s) 20 (1 0.03)n noms(2)根據(jù) 門。，求出系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)I RnomCe n cl36 0.210.149 2.212

16、0.9式中CeU nom I nom Ran nom(22 36 .2)V0.149V min/r1430r / min(3)計算測速反饋環(huán)節(jié)的放大系數(shù)和參數(shù)對于要求在一定范圍內(nèi)無級平滑調(diào)速的系統(tǒng)來說,以調(diào)節(jié)電樞供電電壓的方式為最好，測速反饋系數(shù)a包含測速發(fā)電機的電動勢轉(zhuǎn)速比Cetg和電位器的分壓系數(shù)2，即a=2 Cetg根據(jù)測速發(fā)電機數(shù)據(jù)，110VCetg0.0611V min/r1800r /min試取20.2 ,如測速發(fā)電機與主電動機直接聯(lián)接，則在電動機最高轉(zhuǎn)速成1460r/min下，反饋電壓為Un0.0611V 如 0.217.47Vminr若直流穩(wěn)壓電源為土 20V,可以滿足需要，因

17、此所取相應(yīng)的最大給定電壓約需用18Vo的值是合適的。于是，測速反饋系數(shù)為2Cetg0.2 0.0611V如 0.01222V.min/r r電位器的選擇方法如下： 考慮測速發(fā)電機輸出最高電壓時，其電流約為額定值的確 20%這樣，測速機電樞壓降對檢測信號的線性度影響較小，于是Rrf空仁 0.0611 1430242720%I n omtg0.2 0.18此時RP2所消耗的功率為C etg nnom 20%I n omtg 0.0611 1430 20% 0.18 3.15W為了使電位器溫度不是很高，實選瓦數(shù)應(yīng)為消耗功率的一倍以上，故選RF2為10W3k Q的可調(diào)電位器。(4)計算運算放大器的放大

18、系數(shù)和參數(shù)KpKCe20.9 0.1496.40.01222 40實取Kp 7按運算放大器參數(shù)，取 R040KRi KpRo 7 40K280K(5)反饋電壓U n nnom 1430 0.01222V17.5V10.2、各部件相關(guān)參數(shù)選擇10.2.1 電源：采用正反電源供電，即一端輸出15V，另一端輸出-15V，中間處為零伏、 接地。10.2.2 電位器RP1:選擇-15V+15V輸出，中間接地，即 U；max 15V 。10.2.3 限幅裝置：為保證輸出地線性關(guān)系，采用齊納二極管反向擊穿限幅，同時為保證能反向限幅，用兩個齊納二極管串聯(lián)。限幅值為12V，即U cmax 12V 。限幅電路圖如

19、下圖 &圖510.2.4 UPE 環(huán)節(jié)的原理圖設(shè)計，該環(huán)節(jié)的時間常數(shù)和放大系數(shù)的計算:UPE環(huán)節(jié)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下圖9：準確的(b)近似的圖9整流電路：采用三相半波整流，為實現(xiàn)逆變，用兩套三相半波，反向連接。采用/2配合控制的有環(huán)流可逆系統(tǒng)，此時需要串接電抗器，限制環(huán)流值在額定直流輸出電流的3%10%當導通角a30。時，電流連續(xù) 則UdI.I7U2COS ,由于Ud UN即小于電動機額定電壓1. 17U2 cosUn則U2Un.T. 17 cos及 U 2max Un/1.17341.88V 取 U2220v，則 U dmax 1.17U 2257.4v 貝 V電力電子放大器的電壓放大系數(shù)KS

20、257.4/12 21.45Idmin 10%I n 電抗器 L=89.2mH三相半波失控時間Ts 3.33ms電樞回路電磁時間常數(shù) T|=0.446s在三相半波整流電路中，如果負載電動機按電感性負載處理，晶閘管承受的最大正向和反向電壓均為變壓器二次側(cè)線電壓的峰值,即Urm2, 3U22.45U2539vUfm 2U 2311v 晶O按電阻性負載處理，則其最高正壓是二次側(cè)相電壓的峰值，即:閘管的額定電壓選用時，額定電壓為正常峰值電壓的23倍，作為允許的操作過電壓欲量。晶閘管的額定電壓取：UN (23)UFm，因此可取Un =900V。選擇晶閘管參數(shù)如下：電壓U=1500v，電流 l=25A 0

21、10.3、電流截止負反饋電流截止負反饋環(huán)節(jié)如圖10所示：當 1 dRsUcom 時二極管截止,1 dRs10即可加到放大器上去,因此,截止電流1 dcrUcom，R，堵轉(zhuǎn)電流1 dblUcom*UnRs聯(lián)立上式1 dcrUcom/Rs(1. 1Idbl?U? +U comRs1 dbl(UcomURs= 2In = 2 X36A=72AUcom 時二極管導通;電流負反饋信號Ui1.2)I n(1. 52)1又截止電流 Ider = URm=1.2IN=1.2 X36 = 43.2A由上面兩個公式聯(lián)立可得:比較電壓Ucm=22.5V串入電樞回路中的小阻值電阻Rs=0.52Matlab仿真根據(jù)系統(tǒng)

22、穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（如圖11）,選擇仿真模塊：使用constant模塊作為轉(zhuǎn)速給定電壓， ramp模塊作為負載擾動，并用staturation模塊限幅，選擇 Gain模塊作為傳遞函數(shù)模塊,sum模塊作為信號綜合點，最后加上示波器。由此建立有靜差調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學模型，并用 MATLAB軟件對系統(tǒng)進行仿真（注意：在接線時，如果出現(xiàn)錯誤，提示顏色為紅色）。EilaGmts二二卜fV號出El曲算習E 車圖11有靜差調(diào)速系統(tǒng)11.1、主要元件的參數(shù)設(shè)置1. 轉(zhuǎn)速給定電壓由于觸發(fā)裝置GT的控制電壓是由給定電壓Un和反饋電壓Un的差經(jīng)過放大器后產(chǎn)生的，所以二者的差不會很大，于是取 Un 18V，即常量值（consta

23、nt value ）設(shè)為18。采用斜 坡函數(shù)，并加上staturatio n模塊作為限幅。在電路圖的Simulink 菜單選項中，選擇 Simulintion Parameter 中。對仿真參數(shù)進行如下設(shè)置：Start time:0.1; stop time:2.011.2、仿真結(jié)果及分析1.Kp的值不同時其輸出特性如圖12所示，a）為Kp 17，b）為Kp 40。(1 ) Kp 17(2) Kp 40圖12有靜差調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性上圖一一轉(zhuǎn)速下圖一一負載電流(1) 圖中Kp 17轉(zhuǎn)速為1446.1914r/mi n ，隨著負載電流的增加，轉(zhuǎn)速有所下降，在0.5s 時，電流達到額定值 36A，

24、這時的轉(zhuǎn)速降為1442.7866r/mi n ，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速降為n=1446.1914r/mi n-1442.7866r/mi n=3.4048r/mi n。(2) 圖中為Kp 40時系統(tǒng)的特性，從轉(zhuǎn)速曲線可以看到，隨著放大倍數(shù)的增加，系統(tǒng) 的轉(zhuǎn)速降減小，靜特性的硬度增加，抗負載能力提高。2. 不同給定值下系統(tǒng)的輸出穩(wěn)態(tài)特性，如圖13。(1 )為 Un 18V，轉(zhuǎn)速降為n=1461.487r/min-1460.025r/min=1.462r/min。 為 Un 17.8V ,轉(zhuǎn)速降為n=1445.244-1443.7823r/min=1.4617r/min通過對比可以得出，單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)具有很好

25、的跟隨特性。(1) U；18V(2)U；17.8V圖13有靜差調(diào)速系統(tǒng)不同給定作用時的穩(wěn)態(tài)輸出特性11.3、動態(tài)穩(wěn)定的判斷，校正和仿真為保證系統(tǒng)穩(wěn)定，開環(huán)放大系數(shù)應(yīng)有Tm(TlTs)Ts2TiTs代入具體數(shù)值并計算后得K20.9，穩(wěn)態(tài)精度和動態(tài)穩(wěn)定性在這里不矛盾。有靜差調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型U a蟲入uII#En(?)4Ks/TsS+lpjA(i/r/hs+irAte+-1有靜差調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)如圖25所示，將前述靜態(tài)比例環(huán)節(jié)Ks換為Ks圖14采用比例調(diào)節(jié)器的閉環(huán)有靜差調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖仿真模型如圖14,其中微分環(huán)節(jié)的設(shè)置如圖所示。根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（如圖11）,選擇仿真模塊：使用constant模

26、塊作為轉(zhuǎn)速給定電壓， ramp模塊作為負載擾動，并用staturation模塊限幅，選擇 Gain模塊作為傳遞函數(shù)模塊，sum模塊作為信號綜合點，Derivative 模塊作為微分器，最后加上示波器。由此建立有靜差 調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學模型，并用MATLAB件對系統(tǒng)進行仿真。用Ramp模塊加上staturation模塊限幅作為負載擾動。D笳P號 蘭 t PC t顧-i iJ理？ 臚 止IB 嚴Bari圖15給定為階躍函數(shù)時的有靜差調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)系統(tǒng)11.4、圖16為給定電壓U n 18V時的輸出特性。圖17為給定電壓U n 20V時的輸出特性。SI 3盤陽苦蘆爐托礙陥口1QDD圖16有靜差調(diào)速系統(tǒng)當給定作為U；18V時的動態(tài)輸出特性圖17有靜差調(diào)速系統(tǒng)當給定作為U；20V時的動態(tài)輸出特性11.5、從圖16和圖17中也可以看出有靜差調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速對于給定電壓具有很好跟隨 性，給定電壓越大，最終轉(zhuǎn)速越高。且動態(tài)模型中，轉(zhuǎn)速會慢慢趨于穩(wěn)定。十二、心得體會本課程的課程設(shè)計是在學習完電力拖動自動控制系統(tǒng)課程后，進行的一次全面的綜合訓練，其目的在于加深對電力拖動自動控制系統(tǒng)理論知識的理解