下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763摘要如今，由于工作臺操作簡單，精度高，能夠滿足一般生產需求。正因為如此，所以它廣泛應。本文主要研究的是兩維步進單片機控制工作臺的控制部分。主要的任務就是用單片機實現兩個步進電機的正反轉和速度的控制。本控制系統可以由鍵盤輸入運行的步數，由LED管顯示，信號經單片機轉換，采用軟件對信號進行環形分配，利用光電隔離器進行光電隔離，經功率放大器進行信號的放大，用放大的信號來驅動步進電機的運行。由各個功能鍵控制系統的運行，按啟動鍵后，步進電機按照輸入的步數進行走步；如在運行期間按停止鍵，則步進電機停止運行。工作臺的兩頭都有行程開關，如果超出了極限位置，行程開關閉合，步進電機停止轉動，并且蜂鳴器報警。關鍵詞工作臺；步進電機；單片機下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763ABSTRACTNOWADAYS,THEWORKBENCHISEASYTOOPERATE,THEPRECISIONISHIGH,ANDITCANMEETTHEGENERALLYPRODUCTIONDEMANDJUSTBECAUSEOFTHIS,SOITISWIDELYUSEDMAINRESEARCHOFTHISPAPERISTHATTHEPARTOFCONTROLOFTHETWODIMENSIONSTEPPINGSINGLECHIPMICROCOMPUTERCONTROLWORKBENCHTHEMAINTASKISTOREALIZETWOSTEPPINGMOTORSROTATINGPOSITIVEANDNEGATIVELYANDCONTROLOFPACEWITHSINGLECHIPMICROCOMPUTERTHERUNNINGSTEPSAREINPUTBYKEYBOARDINTHISCONTROLSYSTEM,DISPLAYEDBYTHELEDTUBETHESIGNALISTRANSFORMEDBYSINGLECHIPMICROCOMPUTERTHESIGNALLOOPALLOTTERISACHIEVEDBYSOFTWARETHEPHOTOELECTRICITYSECLUSIONISACHIEVEDBYELECTROOPTICALDISCONNECTORTHESIGNALISENLARGEDBYPOWERAMPLIFIERTHENTHESIGNALCANRUNTHESTEPPINGMOTORTHESYSTEMSRUNISCONTROLLEDBYFUNCTIONALKEYSSTEPPINGMOTORWILLRUNTOTHEGIVENSTEPSIFTHE“START”KEYISPRESSEDMEANWHILE,STEPPINGMOTORWILLSTOPIFTHE“STOP”KEYISPRESSEDTHEREARELIMITSWITCHESONTHETWOHEADSOFTHEWORKBENCH,IFTHEWORKBENCHGOBEYONDTHETERMINALPOSITION,THELIMITSWITCHISOFF,THESTEPPINGMOTORWILLBESTOPATONCE,ANDTHEBUZZERSCREAMKEYWORDSWORKBENCHSTEPPINGMOTORSINGLECHIPMICROCOMPUTER下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763買文檔送全套圖紙扣扣414951605目錄1緒論111課題研究的背景112工作臺的發展現狀與方向113本課題研究的范圍和意義314步進電機的發展現狀315單片機的發展現狀42控制系統的總體設計621系統總體方案622機械系統623控制系統設計6231接口設計6232控制方案的選擇7233伺服系統設計73控制系統的設計方案831硬件系統設計8311系統的硬件結構8312步進電機8313微處理器的選擇15314鍵盤操作的接口電路設計17315顯示部分操作的接口和電路設計21316報警電路的設計24317單片機與PC機的通信25318系統的抗干擾設計2632軟件系統設計28321軟件結構設計28322系統的程序流程29結論40致謝41參考文獻42附錄43下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976311緒論11課題研究的背景當今社會，隨著科技的發展，工作臺的應用越來越廣泛。現在的工作臺廣泛用于焊接，點膠，打孔，包裝，取料等各類精密位置控制設備的應用等。人們對工作臺的研究從來沒有停止過。為了滿足不同的要求，出現了各式各樣的工作臺。例如，用于普通畫線用的二維工作臺，具有防靜電功能的防靜電工作臺，還有回轉工作臺可用于分度，用于高精度的加工的納米微動工作臺等。隨著人類的進步，越來越多并且越來越好的工作臺將會被制造出來，來滿足生產發展的需求。12工作臺的發展現狀與方向（1）納米級微動工作臺的研究現狀及發展趨勢納米級微動工作臺為從事納米科學技術研究提供一維、二維或三維的納米級微運動，是納米科學技術研究應必備的關鍵儀器設備。現代納米科學技術的快速發展對微動工作臺提出了迫切的更高要求，即在提供大范圍運動的前提下，還應具有納米級的運動精度。在為納米科學技術研究提供小范圍納米級精度的微運動時，最常見的是以壓電陶瓷PZT作為驅動部件的柔性鉸鏈機構微動工作臺，要為納米科學技術研究提供大范圍納米級精度的微運動時，柔性鉸鏈機構、壓電堆、絲桿滑動機構和氣浮微動工作臺等卻都不能滿足要求，它們不能同時實現納米級運動精度和大運動范圍。磁懸浮微動工作臺由于運動平臺和驅動機構采用非接觸的磁懸浮驅動技術，因此，易于實現大范圍納米級微運動，并且消除了摩擦、磨損對運動精度造成的影響。納米級微動工作臺的研究現狀I柔性鉸鏈式微動工作臺柔性鉸鏈微動機構是近年來發展起來的一種新型的微位移機構。它的特點是結構緊湊、體積很小，可以做到無機械摩擦、無間隙，具有較高的位移分辨率，可達1NM。使用壓電或電致伸縮器件驅動，可以實現亞微米甚至是納米級的精度，同時不產生噪音和發熱，可適于各種介質環境工作，是精密機械中理想的微位移機構。已在航空、宇航、微電子工業部門、精密測量和生物工程領域獲得重要的應用。由于它的出現,開創了精度進入納米的新時代。II滾動導軌式微動工作臺滾動導軌也是微動工作臺中一種常見的導軌形式，它具有行程大,運動靈活、結構簡單、工藝性好、容易實現較高的定位精度的優點，采用滾珠導軌作為微動工作臺的支承和導向元件，直流伺服電機傳動、實現了對自動分步重復光刻機的微定位控制。III磁懸浮式微動工作臺下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605懸浮式微動工作臺由于運動平臺和驅動機構采用非接觸式的磁懸浮驅動技術，因此沒有摩擦力和機械部件的磨損，易于實現高精度、大范圍的要求。納米級微動工作臺發展趨勢及需要解決的問題大范圍、高精度是納米科技對微動工作臺提出的新要求，然而大行程和高精度是微動技術中的一對矛盾。因此微動工作臺的未來研究方向應圍繞如何解決這一對矛盾展開。I多種微運動相結合技術結合多種微動方法以彌補各自的不足仍然是解決以上問題的主要辦法，比如在現有研究已經成熟的各種微動工作臺基礎上，妥善解決好其中兩種或者多種微動工作臺間的兼容性，解決好機械結構間的裝配誤差、多種平臺間的定位誤差，采用粗動和微動相結合的方法，粗動臺用以完成快速大范圍，微動工作臺實現高精度，也就是說通過微動工作臺對粗動工作臺由于運動所帶來的誤差進行精度補償，以此實現大范圍、高精度的要求。II新型納米級微動工作臺的研究運動方向間的交叉耦合嚴重影響納米微動工作臺的定位精度，因此需進一步研究運動導向結構，從運動原理上有效地消除運動方向間的交叉耦合產生的定位誤差，提高納米級微動工作臺的定位精度。III改進控制策略，如采用建立遲滯和蠕變數學模型進行開環控制來避免因反饋而可能引起的不穩定問題,采用自適應控制消除建模的誤差和參數的不確定性及系統環境的變化等因數對系統精度的影響，提高系統的魯棒性。采用模糊控制、神經元網絡控制等方法改善系統的非線性和不確定性。IV磁懸浮微動工作臺性能的進一步提高在現有磁懸浮微動工作臺基礎上，充分考慮磁滯非線性、磁飽和以及高次諧波對系統精度的影響，解決運動控制和定位技術，從而實現納米級精度的大范圍運動。隨著微米、納米科學技術的不斷發展，納米級微動工作臺的研究正日益受到國內外的重視。但因受到機械加工精度、控制精度和機構復雜性等技術水平的制約，其精度和運動范圍還受到一定影響，隨著對微動工作臺的深入研究,結構合理、高精度和高分辨率的微動工作臺必將不斷問世。（2）旋轉升降式工作臺的發展趨勢多種多樣的升降工作臺有著廣泛的應用領域。許多工業企業除了在生產線上或生產線外使用升降工作臺以外，往往還利用升降工作臺來運送較大的工件。例如在物資入庫的時候，人們可以利用升降工作臺首先將成批的鋼材運送到指定的貨架處，然后再存放到貨架的不同規格格層中或者在室外，將工作臺升降到合適的工作高度或者將單臂吊之類的起重設備運送到室外讓它在室外工作等等。在2002年的漢諾威博覽會上，BOLZONIAURAMO有限責任公司推出他們開發生產的移動式升降工作臺。該公司的設計師們設計的升降工作臺帶有運動裝置使升降的物體重通過運動設備的輪子傳遞到地面，從而可以使升降工作臺在任何器要它的地點發揮作用。這下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605移動式的結構設計也可“移植”到超薄型升降工作臺的設計中。尤其是在汽車制造業中使用更為頻繁。這種升降工作臺不需要液壓驅動系統，幾乎不需要維護保養。早在20年前,FLEXLIFT公司就研制開發出了機械式升降工作臺。但是在今天機電一體化驅動技術取得了重大進步之后,才使機械式升降工作臺也有了較大的發展。13本課題研究的范圍和意義本課題研究的是XY工作臺的控制部分，主要的任務就是通過單片機實現對兩個步進電機的控制。包括速度，轉向等的控制。采用并行控制方式。通過鍵盤可以輸入控制的運行步數，電機的正反轉，運行出錯時候可以急停鍵停止，還有其他的一些操作等都可以通過鍵盤實現。本系統的顯示功能是利用8位的數碼管實現運行步數的顯示，在工作臺運行超過極限位置時候，安裝在工作臺兩端的行程開關會被按下，產生電流信號，通過光電轉換裝置，向單片機發出信號，經單片機發出信號，蜂鳴器報警，報警的同時，電機停止轉動。通過本課題的學習與研究，使我了解工作臺的工作原理，知道了單片機的發展與簡單的應用，對步進電機的結構，工作原理有了更進一步的理解。使我認識了很多的電子元件，懂得了許多的控制方面的知識。14步進電機的發展現狀步進電機最早是在20年代由英國人所開發。20年代后期晶體管的發明也逐漸應用在步進電機上，對于數字化的控制變得更為容易。往后經過不斷改良，使得今日步進電機已廣泛運用在需要高定位精度、高分解能、高響應性、信賴性等靈活控制性高的機械系統中。在生產過程中要求自動化、省人力、效率高的機器中，我們很容易發現步進電機的蹤跡，尤其以重視速度、位置控制、需要精確操作各項指令動作的靈活控制性場合步進電機用得最多。（1）步進電機的分類步進電機依其構造上的差異可分為三大類可變磁阻式（VR型）轉子以軟鐵加工成齒狀，當定子線圈不加激磁電壓時，保持轉矩為零，故其轉子慣性小、響應性佳，但其容許負荷慣性并不大。其步進角通常為15。永久磁鐵式（PM型）轉子由永久磁鐵構成，其磁化方向為輻向磁化，無激磁時有保持轉矩。依轉子材質區分，其步進角有45、90及75、1125、15、18等幾種。混和式（HB型）轉子由軸向磁化的磁鐵制成，磁極做成復極的形式，兼有可變磁阻式步進電機及永久磁鐵式步進電機的優點，精確度高、轉矩大、步進角度小。下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢4149516052）步進電機的歷史步進電機在我國已有幾十余年的生產史，近幾年，大規模集成電路及計算機技術的發展，進一步推動了步進電機的技術進步和廣泛應用，據統計，全世界步進電機的年產量已達一億多臺，市場銷售量占世界微電機銷售總量的左右。步進電機的發展依賴計算機外設和辦公自動化機械的發展。我國計算機工業雖然起步晚，但經過三十年的努力，已經初具規模。我國早在六十年代中期開始致力于步進電機的研究和開發，直到20世紀80年代，一直是磁阻式步進電動機占統治地位，混合式步進電動機是80年代后期才開始發展，至今仍然是二種結構類型同時并存。盡管新的混合式步進電動機完全可能替代磁阻式電動機，但磁阻式電動機的整機獲得了長期應用，對于它的技術也較為熟悉，特別是典型的混合式步進電動機的步距角（09/18）與典型的磁阻式電動機的步距角（075/15）不一樣，用戶改變這種產品結構不是很容易的，這就使得兩種機型并存的局面難以在較短時間內改變。這種現狀對步進電動機的發展是不利的。（3）步進電機的發展趨勢小型化、高精度計算機外部設備趨向小型，也就要求永磁式和混合式步進電機向小機座號發展，目前直徑為39、42的步進電機使用就較多。電機與線路一體化機電一體化的步進電機更受到用戶的歡迎，雖然控制線路的成本比較高，但與電機組成一體化產品后更便于整機使用。多功能新一代的磁盤與光盤需要具有兩個自由度的圓柱式步進電機，直接完成橫向運動和旋轉運動兩個功能，這種產品在日本電話電信公司已有產品。另外，美國已推出帶電傳感器的步進電機，能自檢位置和轉速。直線小步距、高分辨率據日本和歐美國家報道，此類步進電機已制成步距為01微米，在40英寸/秒的線速度下產生50磅推力，分辨率達12500步/英寸，定位精度為0001英寸。新結構、新材料、新技術步進電機總的發展趨向是增大出力、提高精度、改善動態特性，為此已出現一種盤式、軸向氣隙的新結構步進電機。同時，還在研究采用如高磁能積的鐵氧體、稀土、壓電等新材料。15單片機的發展現狀隨著目前微電子技術的發展，技術工藝的不斷提高，單片機技術也有了長足的進步。下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605片機在最近幾年中得到了極大的發展，目前世界范圍內單片機發展的主要領域有4個一是歐美，最新開發產品及主要廠商有NATIONALSEMICUNDUTOR的COP8系列單片機，美國的SCENIX的八位單片機，荷蘭PHILLIPS的51系列單片機，美國AMD公司186系列16位嵌入式微機控制器，MOTOROLA的各個系列單片機；二是日本，TOSHIBA公司開發了從4位到64位多系列單片機，日立公司也有從4位到32位多系列單片機，NEC公司的75X、78X系列微機；三是臺灣地區，主要有WINBOND的W741/W516,W78/W77等系列產品微控制器；四是韓國，主要有HYUNDAIMICROELECTRIONICS的GMS800、GMS30系列微控制器。另外還有LG公司也生產單片機，可見單片機發展到今天可以說種類繁多、性能各異。但目前我國的許多單片機應用單位仍停留在采用片內無ROM等低檔單片機狀態。當國內從80年代起開始了單片機的熱潮,二十多年過去了，單片機從研究所走出來,成為日常生活中的一個不可缺少的部件。硬件方面日趨多樣化，4位、8位、16位、32位等型號共同并存,在不同的領域存在,如家電、玩具、工業設備、儀器、通訊等。軟件方面發展主要為匯編語言、C語言、嵌入式操作系統。速度、穩定性特別要求的場合較多采用匯編語言和C語言。單片機作為微型計算機的一個重要分支,應用面很廣，發展很快。自單片機誕生至今，已發展為上百種系列的近千個機種。目前，單片機正朝著高性能和多品種方向發展趨勢將是進一步向著CMOS化、低功耗、小體積、大容量、高性能、低價格和外圍電路內裝化等幾個方面發展。下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976362控制系統的總體設計21系統總體方案圖21總體設計圖22機械系統傳動機構采用滾珠絲杠副與齒輪減速。導向機構采用滾動直線導軌。執行機構采用步進電機。23控制系統設計本系統選用的微型機是8051單片機，采用開環的控制方式，采用三相六拍步進電機。圖22開環控制流程圖231接口設計（1）人機接口下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605用鍵盤作為輸入。采用矩陣式鍵盤，用20個鍵來控制步進電機。采用蜂鳴器作為警報裝置。采用數碼管作為顯示器。采用八段數碼管作為步數的顯示。（2）機電接口采用光電偶合器作為微型機與步進電機驅動電路的接口，實現電氣隔離，以保護單片機。232控制方案的選擇控制的方案不外乎有三種開環控制、半閉環控制、閉環控制。上圖為最簡單的“開環控制”，若在“機械傳動”機構中引出反饋給控制部分，在經過比較放大的則為“半閉環控制”。如若是在機械執行機構中引出反饋則為閉環控制。開環控制特點是簡單，控制精度低。控制的精度完全取決于所用元件的精度和校準的精度，且抗干擾的能力差。但由于其結構簡單、成本低。在精度要求不高的情況下，有一定的使用價值。閉環控制特點是控制精度高，抗干擾能力強。缺點是使用的元件多，線路復雜，系統的分析和設計都比較麻煩。半閉環特點是控制的精度介于閉環和開環之間。采用步進電機來實現驅動，一般情況下多采用開環控制。因為步進電機的輸出轉角與控制器提供的脈沖數有正比的關系，電機轉速與控制器提供的脈沖頻率成正比。因此通常在精度要求不是很高時，負載不是很大的情況下采用步進電機是合理的。下圖為開環控制的框圖計算執行受控對象給定值干擾被控量圖23開環控制框圖233伺服系統設計由于本系統的精度要求不高，載荷不大，再考慮了其經濟要求等因素后，決定采用開環控制。下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976383控制系統的設計方案31硬件系統設計311系統的硬件結構計算機的硬件和軟件是相互結合而工作的，有些任務必須由硬件來實現，另外有些任務必須由軟件來實現。但是也有一些任務可以由軟件來完成，也可由硬件來完成。一般來說，增加硬件會提高成本，但能簡化設計程序，且實時性好。反之，加重軟件任務，會增加編程調試工作量，但能降低硬件成本。所以要合理的安排軟、硬件的結構。本系統步進電機速度的控制是由改變發出脈沖的時間間隔來實現的，用定時器來控制發出脈沖的時間間隔，這樣更能發揮硬件實時性的優勢，同時能夠減輕軟件的任務。由于本工作臺控制系統采用單片機作為核心部件，利用單片機構成系統應從元件級進行系統設計，根據任務需要，選擇合理的單片機并配置必須的存儲器、接口和外圍設備來構成系統。在進行系統的擴展和配置設計時考慮了以下原則（1）盡可能的選擇典型電路，并符合單片機的常規用法。為硬件系統的標準化、模塊化打下良好的基礎。（2）系統的擴展與外圍設備配置的水平應充分滿足應用系統功能的要求，并留有適當的余地，以便進行二次開發。（3）硬件結構應結合應用軟件方案一并考慮。硬件結構與軟件方案會產生相互影響。考慮的原則是，軟件能實現的功能盡可能的由軟件來實現，以簡化硬件電路。但是由軟件實現的硬件功能，其響應的時間要比直接用硬件實現的時間長，而且占用CPU時間。（4）整個系統中的相關的器件要盡可能的做到性能匹配。（5）單片機外接電路較多時，必須考慮其驅動能力，增設線驅動器或者減少芯片功耗，降低總線負載。根據以上設計原則及結構框圖，逐一設計出每個單元電路，最后組合起來，成為完整的硬件系統。312步進電機圖31為三相反應式步進電機的工作原理圖，其定子上有六個極，每個極上裝有控制繞組，每相對的兩極組成一相。轉子上有四個均勻分布的齒，其上沒有繞組，當A相控制繞組通電時，轉子在磁場力的作用下與定子齒對齊，即轉子齒1、3和定子齒A、A對齊，如圖31（A）所示。若切斷A相，同時接通B相，在磁場力作用下轉子轉過30，轉子齒2、4和定子齒B、B對齊，如圖31（B）所示，轉子轉過一個步距角。如再使B相斷電，同時C相控制繞組通電，轉子又轉過30，使轉子齒1、3和定子齒C、C對齊，下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605圖31（C）所示。如此循環往復，并按ABCA順序通電，步進電機按一定方向轉動。電機的轉速取決于控制繞組接通和斷開的變化頻率。（A）（B）（C）圖31三相反應式步進電機單三拍工作時工作原理圖實際的步進電機的轉子鐵心和定子磁極上均有小齒，齒距相等。定子和轉子的齒數要有一定比例的配合，即要求在某一相的一對極下，定子和轉子的齒一一對齊，而此時在其它兩相的磁極下，定子和轉子的齒要分別錯開一定的角度。這樣，如果步進電機的三相繞組按一定的方式通電，那么它就以一定的步矩角進行走步。步進電機的步距角的大小是由轉子的齒數、控制繞組的相數和通電方式決定，它們之間存在以下關系式SCMZR360（31）式中，為步距角；C為通電狀態系數，當采用單相或雙相通電方式時，C1；而采S用單、雙相輪流通電方式時，C2；M為步進電機的相數；ZR為步進電機轉子齒數。控制繞組通電狀態的改變，是由外加輸入脈沖驅動電路來實現的。每當外電路送入一個脈沖，控制繞組的通電狀態即改變一次，與此對應步進電機將轉動一個步距角。因此步進電機轉過的步距角數等于外加脈沖數，則步進電機的轉速為N式CMFZR60（32）式中F為步進電機通電的脈沖頻率，單位為HZ；N為步進電機的轉速，單位為R/MIN。步進電機的轉速用步矩角表示為N式（33）360CMFRFCMR360FS由式（31）和（32）可知，電機的相數和轉子的齒數越多，則步距角就越小，電機在脈沖頻率一定時的轉速也越低。當電機的相數和轉子的齒數一定時，轉子的轉速和輸入的脈沖頻率成正比。因此，改變輸入的脈沖頻率就可以改變轉速，改變通電狀態順序就可以實現正反轉。由于這些特性，步進電機控制系統中，能夠按照控制命令實現啟下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976310動、停止、升速、降速、正反轉等操作。3121步進電機控制系統的構成舊式的步進電機控制系統由步進控制器、功率放大器和步進電機組成，如圖32所示。步進控制器包括緩沖寄存器、環形分配器、控制邏輯及正反轉控制門等其作用是把輸入脈沖變為環形脈沖，以便實現對步進電機的轉動和正反向控制。功率放大器的作用是將步進控制器輸出的環形脈沖加以放大，以驅動步進電機轉動。在這種控制中，由于步進控制器線路復雜，成本高，限制了它的應用。圖32步進電機控制系統的組成隨著微型計算機的廣泛應用，采用計算機控制系統，只要控制輸入電脈沖的數量、頻率以及電機繞組通電相序即可獲得所需的轉角、轉速及轉向。這不僅簡化了線路，降低了成本，而且控制方便，提高了可靠性。圖33為微機控制步進電機的系統結構圖。圖33微機控制步進電機的系統結構圖3122步進電機的串行和并行控制使用微機對步進電機進行控制，有串行和并行兩種方式。（1）串行控制具有串行控制功能的單片機與步進電機驅動電源之間有較少的連線。將信號送入步進電機驅動電源的為環形分配器，所以在這種系統中，驅動電源必須含有環形分配器。這種控制方式的示意圖見圖34所示。下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976311圖34串行控制示意圖（2）并行控制用微型計算機系統的數條端口線直接去控制步進電機各相驅動電路的方法稱為并行控制。在電機的驅動電源內，不包括環形分配器，其功能由微型計算機系統實現。并行控制方案示意圖見圖35。圖35并行控制示意圖3123步進電機的失步在步進電機的運行過程中，將可能出現失步，其失步原因有兩種（1）轉子的加速度慢于步進電機的旋轉磁場，也就是低于換相速度而產生的。這是因為輸入電機的電能不足，在步進電機中產生的同步力矩無法使轉子速度跟隨定子磁場的旋轉，從而引起失步。（2）轉子的平均速度高于定子磁場的平均旋轉速度，這時定子通電勵磁的時間較長，大于轉子步進一步所需要的時間，則轉子在步進過程中獲得過多的能量，從而產生前沖和后沖的擺動振蕩，當振蕩足夠嚴重時就會導致失步。以步進電機三相單三拍通電方式為例分析步進電機的失步。在圖31中，由B相斷電，接通C相時，轉子齒2、4與B相磁極對齊而轉到轉子齒1、3與C相磁極對齊（圖C），若是由于某一原因造成轉子的阻轉矩大于電磁轉矩的作用，則轉子齒1、3沒有轉到與C相磁極對齊的位置，而停留在原處未動的位置（圖B），那么當C繞組斷電再接通A相時，受A相磁極影響最大的轉子齒1、3仍返回到與A相磁極對齊（圖A）。由此可見，當步進電機發生失步時，往往丟掉一個通電循環的步數或其整數倍。也就是說步進電機運行時失步的規律是，所失的步數是通斷電循環拍數的整數倍。同理在停止過程中，如果負載超過步進電機的極限制動能力，步進電機將產生滑步或過沖。丟掉的步數也是循環拍數的整數倍。所以要使步進電機快速的達到所要求的速度又不失步或過沖，其關鍵在于使加速過程中加速度所要求的轉矩既能充分利用各個運行頻率下步進電機所提供的轉矩，又不能超過這個轉矩。3124步進電機的的脈沖分配步進電機的步進要求按一定的順序及頻率接通和斷開步進電機的控制繞組，這樣步下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976312進電機才能按要求啟動、運轉和停止。所以這就需要脈沖分配。以提供步進電機所需要的脈沖信號。要使步進電機按要求步進，就要確定的給出脈沖分配，加到功率放大器輸入端。實現脈沖環行分配的方法有三種。一種是采用計算機軟件，利用查表或計算的方法來進行脈沖的環行分配。把相應的狀態代碼列入程序數據表中，通過軟件可順次在數據表中提取數據并通過輸出接口輸出即可，通過正向順序讀取和反向順序讀取數據表可控制電機進行正反轉，通過控制讀取一次的時間間隔可控制電動機的轉速。該方法能充分利用計算機軟件資源以降低硬件成本，尤其是對多相的脈沖分配具有更大的優點。但由于軟件分配法占用計算機的運行時間，易影響步進電機的運行速度。另一種是采用小規模集成電路搭接而成的環行分配器。這種方式靈活性大，可搭接任意相任意通電順序的環行分配器，同時在工作時不占計算機的工作時間。第三種即采用專用的環行分配器件。如市售的CH250即為一種三相步進電機專用環行分配器。它可以實現三相步進電機的各種環行分配，使用方便、接口簡單。本系統采用軟件分配法來進行脈沖的分配。三相六拍工作方式的脈沖分配的時序圖如圖36所示。在此方式下，繞組的通電順序是，正轉時，按AABBBCCCAA；反轉時，按AACCCBBBAA進行。圖36三相六拍脈沖時序圖三相六拍控制方式的通電狀態參看表31，可知正轉時I/O口應循環輸出控制字0X010X030X020X060X040X05，反轉時I/O口應循環輸出控制字0X050X040X060X020X030X01。在輸出最后一個控制字0X05（正轉）或0X01（反轉）后，要修改控制字地址指針，即地址指針重新賦值。表31步進電機三相六拍環行脈沖分配狀態表方向節拍序號通電相C相B相A相控制字正轉反向0A0010X011AB0110X032B0100X023BC1100X06下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763134C1000X065CA1010X050A0010X01在輸出每一個控制字之前，判斷地址指針中的內容是否為0X00。如果是0X00，則地址指針重新指向第一個控制字；否則，直接將地址指針中的內容輸出到I/O口中，然后地址指針加1。如此循環，便實現步進電機的連續運轉。3125步進電機的驅動電源從計算機輸出口或從環行分配器輸出的信號脈沖電流一般只有幾個毫安，不能直接驅動步進電機，必須采用功率放大器將脈沖電流進行放大，使其增大到幾至十幾安培，從而驅動步進電機運轉。步進電機的工作特性在很大程度上取決于驅動電源的特性，對其每一相繞組來說，驅動電源相當于一個電流無觸點開關，理想的驅動電源應使通過繞組的電流盡量接近矩形波。由于電機繞組有很大的電感，要做到這一點是困難的。傳統的雙極型功率晶體管驅動電路有兩種型式，一種是應用于小功率步進電機的單電源驅動線路，另一種是應用于功率步進電機的高、低壓雙電源驅動線路。這兩種電路的共同問題是損耗大，效率低，而且大功率管易發生擊穿故障。本控制系統采用步進電機驅動IC，內含四組NPN達靈頓晶體管，使步進電機有足夠大的驅動電流，各個B極有3MA的輸入電流，才可使CE導通。每個輸入可承受的最大電流為4A，非常適合來驅動步進電機因為B極需要3MA的輸入電流方可導通，所以要用緩沖器來推動，其可用的組件有4050、74244。3126步進電機及其驅動電路的設計（1）步進電機的技術參數具體的產品的型號為75BF003技術數據見表32表3275BF003步進電機技術數據相數步距角/電壓（V）相電流/A最大靜轉矩/NM空載啟動頻率31530408821250電感/MH電阻/N分配方式外形尺寸（軸徑）（MM重量/KG轉子轉動慣量3550823相六拍7576（8）1581563（2）步進電機驅動電路的設計輸出通道的設計內容是確定通道結構和元件裝置，合理選擇驅動電路。本系統的輸出通道也就是控制步進電機的通道，由于8051的P1口可以作為輸出使用，所以將其作為輸出通道的控制端口，采用三相六拍的步進電機進行并行控制需要P1口中的六位。另外，單片機與步進電機的接口由專用的控制裝置來實現。步進電機的脈沖分配由單片機通過軟件控制構成環行分配器。下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976314除了上面的，一個完整的步進電機的控制還需要光電隔離器。光電隔離器的作用的把步進電機與單片機隔離開來，即把強電部分與弱電部分隔開，以保護單片機在步進電機漏電的時候單片機不會被損壞。光電隔離器是隔離器的一種,它是把發光器件與光敏接受器件集成在一起,或用一根光導纖維把兩部分連接起來的器件。通常發光器件為發光二極管LED,光接受器件為光敏晶體管等。加在發光器件上的電信號為耦合器的輸入信號,接受器件輸出的信號為隔離器的輸出信號。當有輸入信號加在光電隔離器的輸入端時,發光器件發光,光敏管受光照射產生光電流,使輸出端產生相應的電信號,于是實現了光電的傳輸和轉換。其主要特點是以光為媒介實現電信號的傳輸,而且器件的輸入和輸出之間在電氣上完全是絕緣的。從結構上看,光電隔離器由一發光二極管和光敏晶體管封裝在同一個管殼內組成,其表示符號如圖37所示。它們在結構排列上使LED輻射能量有效地耦合到光敏晶體管上,一般有金屬封裝和塑料封裝兩種形式。金屬封裝采用金屬外殼并用玻璃絕緣,芯片采用環焊以保證發光管與接受管對準。塑料封裝采用雙列直插式結構,管芯先裝于管腳上,中間用透明樹脂固定,具有聚光作用,故靈敏度較高,是目前應用較多的一種。圖37光電隔離器原理圖本控制系統選用TLP5214型光電耦合器。引腳如圖38下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976315圖38TLP5214型光電耦合器引腳每一個TLP5214型光電耦合器有四個光電隔離器，所以本系統需要兩個這樣的光電耦合器，實現單片機與步進電機的隔離。313微處理器的選擇微處理器的主要性能指標是位數、主頻、尋址能力、指令系統、內部寄存器情況等。位數是重要的指標，除了影響運算精度外，還關系到指令系統的功能、尋址能力以及操作速度等。主頻影響操作速度。尋址能力決定可能的最大存儲容量。指令系統性能影響數據處理、輸入輸出等操作功能以及編程的方便性。內部寄存器的數量和功能也和操作方便性有關。此外，單片機都帶有一定數量的內部RAM，還有內部ROM或其它器件。考慮到需要滿足的要求及經濟因素，本系統選擇MCS51單片機。1MCS51單片機簡介MCS51單片機是一種單片機系列的名稱，由INTEL公司研發，是目前國內廣泛應用的單片機，屬于這一系列的單片機型號有許多種，包括8051、8751、8031、80C51、87C51、80C31等，它們的基本組成和基本性能都是相同的，但是性能上略有差別。MCS51單片機是在一塊芯片上集成了CPU、ROM、RAM、定時器/計數器和多種功能的I/O端口等一臺計算機所需要的基本功能部件。單片機內部包含了下列的幾個部件一個8位CPU；一個片內震蕩器及時鐘電路；下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或1304139763164K字節程序存儲器；128字節數據存儲器；兩個16位可編程定時器/計數器；一個可編程全雙工串行口；四個8位可編程并行I/O口；64K字節外部數據存儲器和64K字節程序存儲器擴展控制電路；五個中斷源，兩個優先級嵌套中斷機構。以上部分通過總線連接。MCS51系列單片機的引腳MCS51系列單片機中各種型號的引腳是相互兼容的，而絕大多數都采用40引腳的雙列直插封裝方式。如圖39所示圖398051引腳圖（2）8051的引腳功能主電源引腳VCC和VSSVCC（40腳）接5V電壓；下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976317VSS（20腳）接地。外接晶體引腳XTAL1和XTAL2XTAL1（19腳）接外部晶體的一個引腳。在單片機內部，它是一個反相放大器的輸入端，這個放大器構成了片內振蕩器。當采用外部振蕩器時，對HMOS單片機，此引腳應接地；對CHMOS單片機，此引腳作為驅動端。XTAL2（18腳）接外晶體的另一端。在單片機內部，接至上述振蕩器的反相放大器的輸出端。采用外部振蕩器時，對HMOS單片機，該引腳接外部振蕩器的信號，即把外部振蕩器的信號直接接到內部時鐘發生器的輸入端；對CMOS，此引腳應懸浮。控制或與其它電源復用引腳RST/VPD、ALE/PROG、PSEN和EA/VPPRST/VPD（9腳）當振蕩器運行時，在此腳上出現兩個機器周期的高電平將使單片機復位。推薦在此引腳與VSS引腳之間連接一個約82K的下拉電阻，與VCC引腳之間連接一個約10F的電容，以保證可靠地復位。VCC掉電期間，此引腳可接上備用電源，以保證內部RAM的數據不丟失。當VCC主電源下掉到低于規定的電平，而VPD在其規定的電壓范圍（505V）內，VPD就向內部RAM提供備用電源。ALE/PROG（30腳）當訪問外部存貯器時，ALE（允許地址鎖存）的輸出用于鎖存地址的低位字節。即使不訪問外部存儲器，ALE端仍以不變的頻率周期性地出現正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此，它可用作對外輸出的時鐘，或用于定時目的。然而要注意的是，每當訪問外部數據存儲器時，將跳過一個ALE脈沖。ALE端可以驅動（吸收或輸出電流）8個LS型的TTL輸入電路。對于EPROM單片機（如8751），在EPROM編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖（PROG）。PSEN（29腳）此腳的輸出是外部程序存儲器的讀選通信號。在從外部程序存儲器取指令（或常數）期間，每個機器周期兩次PSEN有效。但在此期間，每當訪問外部數據存儲器時，這兩次有效的PSEN信號將不出現。PSEN同樣可以驅動（吸收或輸出）8個LS型的TTL輸入。EA/VPP（引腳）當EA端保持高電平時，訪問內部程序存儲器，但在PC（程序計數器）值超過0FFFH（對851/8751/80C51）或1FFFH（對8052）時，將自動轉向執行外部程序存儲器內的程序。當EA保持低電平時，則只訪問外部程序存儲器，不管是否有內部程序存儲器。對于常用的8031來說，無內部程序存儲器，所以EA腳必須常接地，這樣才能只選擇外部程序存儲器。輸入/輸出（I/O）引腳P0、P1、P2、P3（共32根）P0口（39腳至32腳）是雙向8位三態I/O口，在外接存儲器時，與地址總線的低8位及數據總線復用，能以吸收電流的方式驅動8個LS型的TTL負載。P1口（1腳至8腳）是準雙向8位I/O口。由于這種接口輸出沒有高阻狀態，下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976318輸入也不能鎖存，故不是真正的雙向I/O口。P1口能驅動（吸收或輸出電流）4個LS型的TTL負載。P2口（21腳至28腳）是準雙向8位I/O口。在訪問外部存儲器時，它可以作為擴展電路高8位地址總線送出高8位地址。在對EPROM編程和程序驗證期間，它接收高8位地址。P2可以驅動（吸收或輸出電流）4個LS型的TTL負載。P3口（10腳至17腳）是準雙向8位I/O口，在MCS51中，這8個引腳還用于專門功能，是復用雙功能口。P3能驅動（吸收或輸出電流）4個LS型的TTL負載。7314鍵盤操作的接口電路設計3141鍵盤操作實現的功能分析參數設定本系統在開始運行之前要求輸入步進電機勻速的運行速度和運行的總步數，所以要進行按鍵輸入數值以傳入參數。系統啟動、停止等操作為了實現系統的啟動、停止和正、反轉，要設置相應的按鍵和開關進行功能鍵的處理。根據上面對鍵盤要求的分析，考慮到本系統還要求有顯示功能，所以選用8255并行接口芯片作為鍵盤與顯示接口。31428255芯片簡介MCS51單片機是INTEL公司的產品，INTEL公司的配套I/O接口芯片與MCS51單片機的接口最為簡單、可靠。8255是用INTELMCS80/85系列的通用可編程并行輸入/輸出接口芯片。它也可以和MCS51單片機系統相連，以擴展MCS51系統的I/O端口，8255與MCS51單片機相連時是作為外部RAM單元來處理的。它具有三個8位并行輸入/輸出口，具有三種工作方式，可通過程序來改變其工作方式，因而其使用起來靈活方便，通用性強，可以作為單片機與多種外圍設備連接時的中間接口電路。8255的引腳功能8255有40個引腳，采用雙列直插式封裝，如圖310下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976319圖3108255引腳圖8255各個引腳的功能D0D7三態雙向數據總線，8255與CPU數據傳送的通道，當CPU執行輸入輸出指令時，通過它實現8位數據的讀/寫操作，控制字和狀態信息也通過數據總線傳送。CS片選信號線，當這個輸入引腳為低電平時，表示芯片被選中，允許8255與CPU進行通訊。RD讀信號線，當這個輸入引腳為低電平時，允許8255通過數據總線向CPU發送數據或狀態信息，即CPU從8255讀取信息或數據WR寫入信號，當這個輸入引腳為低電平時，允許CPU將數據或控制字寫入8255。RESET復位輸入線，當該輸入端外于高電平時，所有內部寄存器（包括控制寄存器）均被清除，所有I/O口均被置成輸入方式。A1、A0端口地址總線，8255中有端口A、B、C和一個內部控制字寄存器，共4個端口，由A0、A1輸入地址信號來尋址。PA0PA7端口A輸入輸出線，一個8位的數據輸出鎖存器/緩沖器，一個8位的數據輸入鎖存器。下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976320PB0PB7端口B輸入輸出線，一個8位的I/O鎖存器，一個8位的輸入輸出緩沖器。PC0PC7端口C輸入輸出線，一個8位的數據輸出鎖存器/緩沖器，一個8位的數據輸入緩沖器。端口C可以通過工作方式設定而分成2個4位的端口，每個4位的端口包含一個4位的鎖存器，分別與端口A和端口B配合使用，可作為控制信號輸出或狀態信號輸入端口。63143矩陣式鍵盤掃描方式工作原理與去抖動的方法無鍵按下時，各行線均為高電平。當采用列線輸出低電平時，有鍵按下相應行線上出現低電平。根據此原理，CPU對整個鍵盤進行掃描，即CPU不斷對列線逐列置低電平，然后檢查行線輸入狀態，確定按鍵情況。若無鍵按下時，行線與列線斷開，行線上全是高電平，當有鍵按下時，總有鍵把某行某列短接，使行線端口不全為高電平，即不全為“1”。此時讀到的鍵值就是按下的鍵。掃描全部鍵盤時間很短，僅十幾微秒，而按鍵時間一次至少幾十毫秒，所以只要有鍵按下，都能被掃描到。鍵是機械開關結構，由于機械觸點的彈性及電壓突跳等原因，在觸點閉合或斷開的瞬間會出現電壓抖動，所以要進行鍵的去抖動處理。去抖動的方法有硬件去抖動和軟件去抖動。硬件去抖動對于單個按鍵或按鈕可以采用RC濾波器或RS雙穩態觸發器（如圖）來抑制開關輸出邏輯信號的抖動，當開關從A端打向B端時，無法避免的在Q輸入一個近似于圖示的脈沖序列，利用RS雙穩態觸發器連續的“置0”和“保持”功能，可以使輸出端Q保持翻轉為低電平，維持高電平。如圖311，該方法比較復雜，如果系統按鍵輸入較多，則因附加電路太多而不用這種方法。圖311硬件去抖原理圖軟件法I延遲法。下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976321延遲法是采用時間延遲來躲過抖動，當檢測到按鍵被按下或釋放時，由CPU產生一段延時，時間大約為1020MS，然后再進入掃描檢測程序，從而將按鍵抖動510MS躲過，所以不會造成系統誤讀輸入狀態。因為這種方法比較簡單，不需要增加成本，所以在大多數微機控制系統中常常使用。II采樣法。在數據采集時利用程序實現開關機械抖動的消除，程序設計的思路是在檢測到鍵有動作時，按照一定的時間間隔對端口進行周期性的采樣，采樣時間比產生抖動的時間稍長（如3035MS），若考慮器件的差異和老化等因素，采樣的時間應該更長一些，如果連續采樣得到同樣狀態的信號，則認為信號值是正確的。但是如果在采樣時出現抖動噪聲，則噪聲信號也可能被誤認為信號，為防止噪聲可能被誤認為信號，通常采用多次采樣的模式。由于本控制系統的鍵數多，使用硬件會使成本增加，所以是用軟件法。3144鍵盤各鍵功能規劃各數值鍵及功能鍵具體設計如下I數字鍵09本系統在開始運行之前要求輸入步進電機勻速的運行步數，所以要進行按鍵輸入數值以傳入參數,并通過顯示器顯示。II系統啟動、停止、急停鍵當要輸入的參數輸入并無誤后，按動啟動鍵，步進電機開始走步，運行結束后按停止鍵結束走步。如果遇到緊急情況，可以按急停鍵，步進電機同樣停止運轉，待問題解決后，系統才能正常使用。III正/反轉控制可以控制步進電機的正反轉IVX，Y，X，Y鍵可以實現步進電機的手動控制，在輸入參數時，先按此鍵，然后輸入相應的數值。V確定與刪除鍵在輸入參數時候如果發現輸入錯誤，可以使用刪除鍵刪除然后重新輸入，在輸入完畢后，按確定鍵進行下一個參數的設定或者運行步進電機。315顯示部分操作的接口和電路設計3151LED顯示器的設計LED顯示器的發光二極管有兩種連接方法，共陽極接法和共陰極接法。本設計中采用共陰極接法。七段發光二極管，再加上一個小數點位，共計八段，因此提供給LED顯示器的字形代碼正好一個字節。用單片機驅動LED數碼管有很多方法，按顯示方式分，有靜態顯示和動態（掃描）顯示LED靜態顯示方式LED工作于靜態顯示方式時，各位的共陰極（或共陽極）連接在一起并接地（或5V）；每位的段選線（ADP）分別與一個8位的鎖存輸出相連。之所以稱為靜態顯示，下載論文就送你全套CAD圖紙，Q咨詢414951605或130413976322是由于顯示器中的各位相互獨立，而且各位的顯示字符一經確定，相應鎖存器的輸出將維持不變，直到顯示另一