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文檔簡介
本科學生畢業設計三自由度機械手運動控制下位機系統設計系部名稱:機電工程學院專業班級:機械設計制造及其自動化08-2學生姓名:指導教師:職稱:黑龍江工程學院二一二年六月TheGraduationDesignforBachelorsDegreeThreedegreesoffreedommovementcontrolamachineundermanipulatorsystemdesignCandidate:WangJinxinSpecialty:MechanicalDesign,ManufacturingandAutomationClass:08-2Supervisor:LiuCaiyongHeilongjiangInstituteofTechnology2012-06Harbin黑龍江工程學院本科生畢業設計I摘要三自由度機械手能夠在三維空間中完成升降、平移等基本指令,而二自由度機械手僅能在一個平面內動作,所以把三自由度機械手作為學校機器人類課程的教學中能夠具有典型性。我校現在沒有成型的、可以直接應用的機器人方面的教學設備,只有一些慧魚機器人組件和未來伙伴機器人組件。本設計目的是在慧魚組件的基礎上設計出下位機控制系統,起到開發、拓展慧魚機器人組件的功能。這樣,在以后的機器人實踐教學和學生的創新等活動中,可以應用自己開發的機器人運動控制系統,實現機器人單關節運動控制、多關節運動控制和示教再現等功能,并具有開放性,使學生可以自己根據任務編輯、修改程序,實現不同的工作。關鍵詞:三自由度;機械手;機器人;單片機控制;控制程序黑龍江工程學院本科生畢業設計IIABSTRACTThreedegreesoffreedomin3spacemanipulatorcanbeaccomplishedinthelift,shift,andotherbasicinstruction,andtwodegreesmanipulatorcanonlyinaplanewithinaction,sothethreedegreesoffreedomasamanipulatorofhumancourseteachingschoolmachinetotypical.Ourschoolnownotmodel,canbeappliedintherobotofteachingequipment,onlysomefischerrobotkitandfuturepartnerrobotkit.Thedesignaimsatfischercomponentsdesignedonthebaseofamachinecontrolsystemunder,risetodevelopment,developfischerrobotcomponentfunction.So,inthelaterteachingandstudentspracticerobotinnovationactivities,andcanbeappliedtodeveloptheirownrobotmotioncontrolsystem,therealizationrobotsinglejointmotioncontrol,motioncontrolandthejointteachreproduce,andotherfunctions,andanopen,sothatthestudentscanedit,modifytheprogramaccordingtothemission,therealizationofdifferentwork.Keywords:Threed
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