TETECHNICALREFERENC技術(shù)資料 ． 年月 ． 年月MODEL品名品番智能生產(chǎn)科技事業(yè)部馬達(dá)經(jīng)營單位7-1-1Morofuku,Daito-City,Osaka574-0044,〒574-00447-1-1Fax：(072)870-オートモーティブ＆インダストリアルシステムズ社モータビジネスユニット公司智能生產(chǎn)科技事業(yè)部馬達(dá)經(jīng)營單位進(jìn)行翻譯 —初———————245,105,107-6）功能追加「6041hbit12(Drivefollowscommand·追記編溫度信息的說明追·OFF·追記編過熱警告的說明追·追記Pr6.14、Pr4.38 -2·誤記訂正基本規(guī)格說明修正9·誤記訂正setbrake··誤記訂正位置控制圖修正·誤記訂正速度控制圖修正·誤記訂正轉(zhuǎn)矩控制圖修正·誤記訂正Err81.1·誤記訂正Err81.7·誤記訂正Err85.3·誤記訂正Pr7.23 I/O連接器輸入信 I/O連接器輸出信 I/O連接器其他信 EtherCAT Station 脈沖再生功能(未對應(yīng) 全封閉控制（未對應(yīng) 外部反饋尺（未對應(yīng) 11 功

FoE(FileoverModesofOperation?ModesofInterpolatepositionmode加加速度Complete (EtherCAT通信規(guī)格篇)EtherCAT?EtherCAT?isregisteredtrademarkandpatentedtechnology,licensedbyBeckhoffAutomationGmbH,Germany.ModesofProfilepositionmodeCyclicsynchronouspositionmode(Cyclic位置控制模式)HomingProfilevelocitymodeCyclicsynchronousvelocitymode(Cyclic速度控制模式)TorqueprofilemodeCyclicsynchronoustorquemode(Cyclic轉(zhuǎn)矩控制模式)2輸出（模擬監(jiān)視器1、①7LED2②EtherCATIndicators（RUN、ERR、L/AIN、L/A③Stationalias④模擬監(jiān)視器輸出（1、22I/O連接器輸入信 I/O連接器輸出信 I/O連接器其他信 I/OPIN 6E-*?使其發(fā)生Err87.0「強(qiáng)制○—— ?使用Pr5.04「驅(qū)動 設(shè)定此輸入為ON時的動作?！稹??使用Pr5.04「驅(qū)動 設(shè)定此輸入為ON時的動作。○—○○—○1?此輸入只有aS16?！稹?○—○1SI-*60FDh(Digitalinputs)△—○2SI-*△—○3SI-△—○4SI-△—○5SI-△—○A-*。○——*2)除了 出廠時PIN未被分配。參照2-4-1節(jié)。I/O信號PIN 出晶體管為OFF?！稹餝-*出晶體管為ON?！稹狟RK-○——BRK-setbrakeset*（制動器動作?！稹稹?○——○—○AT-*—○○———*○——*○——V-*—○○———*○——○——*○——*○——PIN P-*○——○——V-*——○———ALM-*○——V-*—○————EX-?輸出晶體管狀態(tài)，參照注解*4)○○—EX-參照2-4-2。)(Digitalset-00setbrake1setbrake1setbrake1setbrake1101setbrake1setbrake=setbrake1ON)setbrake=1setbrake1setbrake1EX-bit0000EX-OUT1=EX-OUT1=EX-OUT1=EX-OUT1=101EX-OUT1=EX-OUT1=EX-OUT1=EX-OUT1=1EX-OUT1=EX-OUT1=EX-OUT1=bit0100EX-OUT1=EX-OUT1=EX-OUT1=EX-OUT1=101EX-OUT1=EX-OUT1=EX-OUT1=EX-OUT1=1EX-OUT1=EX-OUT1=下(ESMI/OPIN BTP-BTN--I/OPIN，可分配任意功能。另外，也可進(jìn)行邏輯變更。PIN邏輯邏輯邏輯5h SI-aSI-aSI-a7h bbb8h bbb9h aaah aaah aaah SI-aSI-aSI-ah SI-aSI-aSI-aON→功能有效（ONON→功能無效（OFF 4C—下為SI-MON2b接、在轉(zhuǎn)矩控制模式下想設(shè)為無效時，位置???2Eh速度??AFh轉(zhuǎn)矩??—4C——4C——4C——4C—○4C—○4C—○4C——ab—A-E-SI-SI-SI-SI-SI-模式時，會發(fā)生Err33.8「鎖存輸入分配異常保護(hù)」。 PIN12h 34h4C—4C—4C——setbrake輸出?外部制動器解除信號（BRK-OFF）setbrake輸出時，務(wù)必設(shè)定所有的控制模式。只設(shè)定一個或者 7段數(shù)碼管 EtherCAT Station EtherCATL/AIN(綠)

模擬監(jiān)視器用連接器PIN123-(連接※從右至左PIN7A—7R設(shè)定值為0～6時為600ms。01以電機(jī)CCW方向增加。都顯示為「nF」(notFixed)。2以電機(jī)CCW方向增加。5編647—Stationalias顯示(約旋轉(zhuǎn)開關(guān)設(shè)定值（MSD=0、LSD=3 EtherCAT8

OFF EtherCATEtherCATL/AIN(綠)RUNIndicatorESM(EtherCATStateMachine)的狀態(tài)。ERRIndicator表示ALstatuscode定義的*1)的狀態(tài)。L/AL/A4A—4A4A—4A4A—0：帶符號數(shù)據(jù)輸 1：絕對值數(shù)據(jù)輸 2：帶偏移數(shù)據(jù)輸 Pr4.21=0

Pr4.21=1

Pr4.21=2（輸出范圍-- --

5000

-2500

-

-增益設(shè)定=0時，下表右側(cè)所記載的增益自動被設(shè)定。Pr4.16/01位置指令速度2內(nèi)部位置指令速度34%5指令位置偏差6編位置偏差7全閉環(huán)偏差89V％％％％％------編溫度℃℃編單圈的數(shù)據(jù)--移動指令狀態(tài)--增益選擇狀態(tài)--位置指令速度

指 —

EtherCAT（Pr7.23bit14=0時編位置偏差（編單位/全閉偏差（外部反饋尺單位）(未對應(yīng)指 —

/外部反饋尺反饋(未對應(yīng)60F4h(FollowingerroractualPr4.21「模擬監(jiān)視器輸出設(shè)定」設(shè)定為1。此時，輸出增益如下所示。?Pr4.17、Pr4.190移動指令速度指令轉(zhuǎn)矩指令StationConfiguredStationAliassetup(high))所設(shè)定的值。ALStatusCode(ExplicitDeviceALStatusCode(0134h3740h(StationAliassetup(high)所設(shè)定的EtherCAT(SX-DSV02820)3-8-2Nodeaddressing(Stationalias設(shè)7設(shè)定（上位—7A—01244 脈沖再生功能(未對應(yīng) 全封閉控 （未對應(yīng) 外部反饋尺（未對應(yīng) )「3Polarity(607Eh607Eh-0Notsupported(設(shè)定另外，對象607Eh(PolarityPr0.00(旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定)，<指令?設(shè)定類>?607Ah(Target?60B0h(Position?60FFh(Target?60B1h(Velocity?6071h(Target?60B2h(Torque<監(jiān)視類 ?6062h(Positiondemand?6064h(Positionactual?606Bh(Velocitydemand?606Ch(Velocityactual?6074h(Torque?6077h(Torqueactual<外部輸入 ?60FDh-00h(Digitalinput)的bit1(positivelimit?60FDh-00h(Digitalinputbit0(negativelimit動作時執(zhí)行時的POT、NOTCCWPOT有效。 =

(逆變換

詳情參照技術(shù)資料EtherCAT(SX-DSV02820)6-6resolution)、6091h(Gearratio)、6092h(Feedconstant)設(shè)定電子齒輪比。電子齒輪比 Positionencoderresolution×GearFeedPositiondemandvalue×電子齒輪比Positiondemandinternal(注)發(fā)生Err88.3(不正確動作異常保護(hù))。發(fā)生Err88.3(不正確動作異常保護(hù))。使用20bit/r編以外時，請注意電子齒輪比的設(shè)定。 EtherCAT(SX-DSV028206-9-42

電子齒輪比

6092h-01h(Feed)設(shè)定與編分辨率(608F-01h(Encoderincrements)相同的值，20bit/r編1（出廠狀態(tài)）608Fh-02h(Motorrevolutions)、6092h-02h(Driving齒輪分子」、6091h-02h(Drivingshaftrevolutions)作為「電子齒輪分母」進(jìn)行設(shè)定。推薦在變更后再進(jìn)行備份(寫入EEPROM)。2B2B

?關(guān)于Pr2.22

*1（設(shè)定值×0.1ms），100ms0.4ms、20ms誤差最大為0.2%。*2Pr2.22「位置指令平滑濾波器」的設(shè)定值的切換是在位置定位完成輸出中，且在一定時間內(nèi)（0.250ms）的位置指令從0變化到0以外的狀態(tài)的指令的上升沿進(jìn)行。*3Pr2.22「位置指令平滑濾波器」的設(shè)定值后，直至用于內(nèi)部計(jì)算會有延遲，此期間到達(dá)*2

最大為1.6%。*2Pr2.23?FIR?的設(shè)定值變更，停止指令脈沖，且在等待切換的時間經(jīng)過濾波器后進(jìn)行。濾波器切換*3Pr2.23?FIR?的設(shè)定值后，直至用于內(nèi)部計(jì)算會有延遲，此期間到達(dá)*2

并非EtherCAT通信中的60F4h(Followingerroractualvalue)。4A4A—以下時ON。Pr4.31「定位完成范圍」以下時ON。3：無位置指令時，且位置偏差在Pr4.31「定位完成范圍」及位置偏差的狀況打開/關(guān)閉INP輸出。ON。4A 位置指令后，為OFF狀態(tài)。 004AON。（由于位置指令的有無等，不進(jìn)行判定）加

4A檢出會有10r/min的遲滯。速度

-（Pr4.36- 時AT-

4A（V-COIN）速度

Pr4.35「速度一致寬度Pr4.35「速度一致寬度

Pr4.35 V-

*1因?yàn)樗俣纫恢聶z出會有10r/min的遲滯，所以實(shí)際檢出的寬度如下。速度一致輸出OFF→ON時的閾值 3B3B3B上述全部設(shè)定值請?jiān)?的狀態(tài)下使用。標(biāo)值為Vc[r/min]，可通過以下計(jì)算。加速時間[ms]＝Vc/1000×Pr3.12×?xí)r間[ms]＝Vc/1000×Pr3.13×速度

時間寬度設(shè)定S字的時間。

ta=ta=Vc/1000×Pr3.12×1mstd=Vc/1000×Pr3.13×1msts=Pr3.14×1ms 參照技術(shù)資料EtherCAT通信規(guī)格篇(SX-DSV02820)6-8章。

6080h(Maxmotor3B2—全封閉控制（未對應(yīng)0C—3：無再生電阻的狀態(tài)下使用。（不進(jìn)行再生過負(fù)載保護(hù)0C—絕對式編規(guī)格或者絕對式/增量式共用規(guī)格的電機(jī)中，連接絕對式編用電池，通過將Pr0.15「絕對式編設(shè)定」從“1”（出廠設(shè)定）設(shè)定為“0”或者“2”，可組成電源接通后不需要進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)2.00另外，作為單圈絕對式編使用時，請?jiān)O(shè)定“3”關(guān)聯(lián)參數(shù)0C— 3 236 電BTP-BTP-BTN-電 動作，并需將多圈數(shù)據(jù)值設(shè)為0。外部反饋尺（未對應(yīng)55 ?伺服使能ON速度未滿不會連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)50[ms]以上時。0B-0123荷重，抑制定位整定時間的偏4驅(qū)動軸等下，縮短定位整定時5基本增益設(shè)定以及摩擦補(bǔ)償設(shè)定不變更，只進(jìn)行負(fù)載特6實(shí)時自動調(diào)整功能的組合通過Pr6.32「實(shí)時自動調(diào)整用戶設(shè)0B-（下一頁013*6B-大。推定結(jié)果每30EEPROM。略的設(shè)定值3進(jìn)行動作。6B（下一頁-- *1負(fù)載特定無效時，即使通過推定值更新慣量比，現(xiàn)在的*2Pr6.31內(nèi)內(nèi) *1、設(shè)定負(fù)載特* 更新Pr6.07。Pr6.08、。設(shè)定值=3：摩擦補(bǔ)償（弱更新Pr6.07。Pr6.08、Pr6.08、Pr6.097*Pr0.03?實(shí)時自動調(diào)整機(jī)械8設(shè)定通常固定值的固定參數(shù)可5選擇實(shí)時自動調(diào)整有效時的增6B（下一頁--*3慣量比更新設(shè)定為有效時，Bit1～0(負(fù)載特定)相應(yīng)的*4轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償設(shè)定為有效（此設(shè)定值設(shè)為2～5)時，Bit3～2(慣量比)相應(yīng)的設(shè)置為1(有效)。不能只更新轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償。*5設(shè)定值為0以外時，將Bit3～21（有１）確認(rèn)各設(shè)定的最下位Bit設(shè)定值為24×4＝64。３）計(jì)算各設(shè)定1）2），將全部加算后的值設(shè)定到Pr6.32。0B%6B-%6B-%6B-%情請參照7）的基本增益參數(shù)設(shè)定表。1B1B1B1B1B1B1B21B1B1-1B2-1B1B1B1B1B-1B-增切換有效時，設(shè)定為10。1B1B-1B-1B1B-1B1B-1B-1B-1B1B-1B-6B- 6B-%6B將轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值」、Pr6.09「負(fù)方向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值」可能會變化為值。此情況時，請采取上3）的對策。不被保存，請注意。此情況下，請手動進(jìn)行EEPROM寫入后再關(guān)閉電源。注)CCW方向?yàn)檎较?。A4系列（參考2345678091234567899988777766665555?伺服使能ON 點(diǎn)加 2B-設(shè)定值1：1個適應(yīng)濾波器有效。 2B未找到點(diǎn)時，設(shè)為5000。2B-2B-2B未找到點(diǎn)時，設(shè)為5000。2B-2B-①伺服使能ON后，在提高Pr0.03「實(shí)時自動調(diào)整機(jī)械剛性設(shè)定」時，在負(fù)載特定穩(wěn)定前有可的設(shè)定值設(shè)為5000（無效），在此將適應(yīng)濾波器設(shè)為有效。且為2自由度控制模式(Pr6.47bit0=1且bit3=0)12高響應(yīng)模式3高響應(yīng)模式4高響應(yīng)模式5 0B—0B—6B—大。推定結(jié)果會每隔30分鐘保存一次到EEPROM。6B-~—00 123*0B%6B-%6B-%6B-%6B1B1B1B1B1B1B1B1B2B6B1B—1B—1B1B1B1B6B—6B—1B—1B—1B1B—1B—1B1B—1B1B—1B—1B—1B1B—1B—6B（但是，最大值限制為10000。6B%6B—瞬時速度觀測器功 （bit1）、慣量比切換功 6B%6B若Pr0.02「實(shí)時自動調(diào)整模式設(shè)定」設(shè)定為0以外，會根據(jù)Pr0.03「實(shí)時自動機(jī)械剛性設(shè)定」自動伺服使能OFF后，請?jiān)诮?jīng)過約100ms輸入動作指令。負(fù)載特定成功，Pr0.04「慣量比」會被①ONPr0.03「實(shí)時自動調(diào)整機(jī)械剛性設(shè)定」降低Pr0.03「實(shí)時自動調(diào)整機(jī)械剛性設(shè)定將Pr0.04「慣量比」設(shè)定為機(jī)器的計(jì)算值，將Pr6.07「轉(zhuǎn)矩指令加算值」、Pr6.08「正方向轉(zhuǎn)②Pr0.04「」Pr.0「」、Pr60「償值」、P69「負(fù)方向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值」、Pr650「粘性摩擦補(bǔ)償增益」會變?yōu)檩^的值。此情況3③Pr0.04「慣量比」Pr6.07「轉(zhuǎn)矩指令加算值」、Pr6.08「正方向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值」、Pr6.09「負(fù)方向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值」、Pr6.50「粘性摩擦補(bǔ)償增益」每30分鐘保存一次到EEPROM。重新開啟電源時此數(shù)據(jù)作為初始值進(jìn)行自動調(diào)整。在30OFF的情況下，實(shí)時自動調(diào)整的結(jié)果不被保存，請注意。此情況下，在手動進(jìn)行參數(shù)的EEPROM寫入后請關(guān)閉電源。013456799876559443539438942783277326732662256225522且為2(Pr6.47bit0=1bit3=1123450B—0B—（接下頁6B—推定結(jié)果每隔30分鐘會保存一次到EEPROM。6B-—0 123*0B%6B-%6B-%6B1B1B1B1B1B1B1B1B6B1B—1B—1B1B1B1B67B-%6B—設(shè)定為bit4=1。6B—1B—1B—1B1B—1B—1B1B—1B1B—1B—1B—1B1B—1B—6B—瞬時速度觀測器功 （bit1）、慣量比切換功 6B%6BPr0.02「實(shí)時自動調(diào)整模式設(shè)定」設(shè)定為0Pr0.03「實(shí)時自動調(diào)整機(jī)械剛伺服使能ON后，請?jiān)诮?jīng)過約100ms后輸入動作指令。負(fù)載特定成功后，Pr0.04「慣量比」會①ONPr0.03「實(shí)時自動調(diào)整機(jī)械剛性設(shè)定」降低Pr0.03「實(shí)時自動調(diào)整機(jī)械剛性設(shè)定將Pr0.04「慣量比」設(shè)定為機(jī)器的計(jì)算值，將Pr6.07「轉(zhuǎn)矩指令加算值」、Pr6.08「正方向轉(zhuǎn)②Pr0.04「」Pr.0「」、Pr60「償值」、P69「負(fù)方向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值」、Pr650「粘性摩擦補(bǔ)償增益」會變?yōu)檩^的值。此情況3③Pr0.04「慣量比」Pr6.07「轉(zhuǎn)矩指令加算值」、Pr6.08「正方向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值」、Pr6.09「負(fù)方向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值」、Pr6.50「粘性摩擦補(bǔ)償增益」每30分鐘保存一次到EEPROM。重新開啟電源時此數(shù)據(jù)作為初始值進(jìn)行自動調(diào)整。在30OFF的情況下，實(shí)時自動調(diào)整的結(jié)果不被保存，請注意。此情況下，在手動進(jìn)行參數(shù)的EEPROM寫入后請關(guān)閉電源。0123456789765543938272726262525215)2自由度控制模

＋

TargetTouchprobe

Positionactual

internalvalue＋

actualvalue

Torque

＋

＋

＋

[指令單位

internalvalue

編

66

Torque

加限制時間

＋ ＋

＋Velocityactual

internalvalue[編

Positionactual

Touchprobepositionvalue 編電

66

主電

Torque

Target＋＋

Maxmotor

—

Velocityactual

Positionactualinternalvalue[編pulse]

Touchprobepositionvalue

電

66Positionactual

主電

Torque1B-1B-01234無效（第1增益固定56位置偏差7891B1B1B1B1B-0123451B1B1B1B-01231B1B1B 01234換到第2增益。56789MM

大

768768531定

30154301③

④ 2B2B-2B-2B2B-2B-2B2B-2B-2B2B-2B-01234567890-123456789位置控制或者全閉環(huán)控制（未對應(yīng)）2B-Pr23有個同時使用Pr232B振動頻率，以0.1[Hz]為單位進(jìn)行設(shè)定。2B6B—2B振動的頻率，以0.1[Hz]為單位進(jìn)行設(shè)定。2B2*1·制振濾波器設(shè)定的切換，在定位完成輸出中，且在指令脈沖每個檢出周期（0.250m）時的指令脈沖（位置指令濾波器前）從0的狀態(tài)變化到0以外的狀態(tài)后的指令指令上升沿進(jìn)行。*2·*12B端振動頻率，以0.1[Hz]為單位進(jìn)行設(shè)定。2B32B端振動頻率，以0.1[Hz]為單位進(jìn)行設(shè)定。2B4最初設(shè)定為0，請確認(rèn)動作時的轉(zhuǎn)矩波形。④制振深度設(shè)定（Pr6.41）的設(shè) therCAT通信有所不同，用60B1h(Velociyoffset)可設(shè)定速度前饋。1B1B1B1B饋有效時，動作音可能變大。在這種情況時，請使用位置指令濾波器（一次延遲/FIR），或增下，可讓梯形速度模型驅(qū)動時整個動作區(qū)域的位置偏差大致接近0。○○○○○○××○○○○○○○○

編?實(shí)時自動調(diào)整無效。例）在300[Hz]以下的頻率帶區(qū)域，存在較大的點(diǎn)，6B- 0:無 請直接使用Pr0.04設(shè)定值。Pr6.10

＋

Pr6.23

?實(shí)時自動調(diào)整需為無效。瞬時觀測器功能需為無效。（Pr6.10bit10:外亂觀測器無效1:bit20:持續(xù)有效模 6B—例設(shè)定為設(shè)定值=6設(shè)定為設(shè)定值=26B-％6B③6B6B%例）Pr1.15「位置控制切換模式」＝7切換條件：有位置指令時

【3增益區(qū)間

速度環(huán)增益仍使用第1增益。6B-%6B-%6B-%注)CCW方向?yàn)檎较颉?/p>

外為了對應(yīng)指令方向，根據(jù)Pr6.08或者Pr6.09更新動摩擦補(bǔ)償值。

6B2100～3000Hz）6B—6R功能擴(kuò)展設(shè)定—020:無 2B6B6B—0～4：無衰減項(xiàng)（作為1次濾波器動作例）向?qū)⒅噶铐憫?yīng)濾波器ζ=1.0ζ=0.71時，設(shè)定值=75(第1位=5(ζ=1.0)、第2位=7(ζ=0.71))6B

＋

第

＋—

第 2.16

＋

＋＋

編

66

主電

６６ 位置控制、速度控制、全閉環(huán)控制(未對應(yīng) 12340B%5B—5B%注)CCW為正方向。/Max0–

?電機(jī)可動范圍設(shè)定保護(hù)動作時，基于605Eh(Faultreactionoptioncode)進(jìn)行 由于負(fù)載在中有可能在機(jī)械端碰撞損壞，因此Pr5.14的設(shè)定范圍需考慮 5A進(jìn)入由于發(fā)振等發(fā)生的范圍(淡的斜線范圍)則發(fā)生電機(jī)可動范圍設(shè)定保護(hù)。Pr5.14

側(cè)通過Pr5.14設(shè)定的圈數(shù)的范圍。 位置指令輸入范 發(fā)生范 電機(jī)可動范 發(fā)生范 位置指令輸入范 發(fā)生范 電機(jī)可動范 發(fā)生范0C— 00～217-1ⅰ）CCW=正方向,電子比=1/1,607Ch(Home 位 -1

217-

-1

217-

電機(jī)可動作范（單圈

ⅱ）CCW=正方向,電子齒輪比=1/2,607Ch(Home 位

217-

-1

(217-

電機(jī)可動范（單圈

ⅲ）CCW=正方向,電子齒輪比=1/1,607Ch(Home 位 -1

2-1

(217-

電機(jī)可動范（單圈

217-0發(fā)生

發(fā)生217-0發(fā)生 發(fā)生Err34.1「單圈絕對式可動范圍異常保護(hù)」，請注意。217-0發(fā)生 發(fā)生6-3停止時序設(shè)5C—通常請?jiān)O(shè)定為1。 POT→正方向驅(qū)動、NOT→負(fù)方向驅(qū)動的功能。POTPr5.05「驅(qū)動時時動作狀態(tài)如何驅(qū)動方向的轉(zhuǎn)矩為0。作為POT→正方向驅(qū)動、NOT→負(fù)方向驅(qū)動的功能。每個控制模式，時的常數(shù)是不同的。2：伺服(MINAS-A5)側(cè)停止(時時序5C—5B%中0?強(qiáng)制位置控制?強(qiáng)制停止位置指令生成處理rnallimitactive）為ON—?控制模式依存于命令—0 1?空轉(zhuǎn)(DB 2?立即停止 *2)驅(qū)動 中1?伺服使能ON不接受驅(qū)動方向的指令 605Ch(Disableoperationoptioncode 5B—5B%中?強(qiáng)制位置控制?強(qiáng)制停止位置指令生成處理—?強(qiáng)制位置控制?強(qiáng)制停止位置指令生成處理—?空轉(zhuǎn)(DB?空轉(zhuǎn)(DB?空轉(zhuǎn)(DB?空轉(zhuǎn)(DB8?立即停止9?立即停止?空轉(zhuǎn)(DB *2)偏差 55B— 5B-bit00：基于Pr5.076007h(Abortconnectionoption5C5B%(2中?強(qiáng)制位置控制?強(qiáng)制停止位置指令生成處理—?強(qiáng)制位置控制?強(qiáng)制停止位置指令生成處理—?空轉(zhuǎn)(DB?空轉(zhuǎn)(DB?空轉(zhuǎn)(DB?空轉(zhuǎn)(DB8?立即停止9?立即停止?空轉(zhuǎn)(DB *2)偏差 55B—(2中?強(qiáng)制位置控制?強(qiáng)制停止位置指令生成處理—?強(qiáng)制位置控制?強(qiáng)制停止位置指令生成處理—01?空轉(zhuǎn)(DB2?空轉(zhuǎn)(DB3?空轉(zhuǎn)(DB?空轉(zhuǎn)(DB4?立即停止*3)5?立即停止*3)?轉(zhuǎn)矩限制 ?空轉(zhuǎn)(DB6?立即停止*3)?空轉(zhuǎn)(DB7?立即停止*3)?轉(zhuǎn)矩限制?空轉(zhuǎn)(DB?空轉(zhuǎn)(DB

*2)偏差 基于動作A進(jìn)行立即停止。立即停止未對應(yīng)的發(fā)生時，沒有立即停止，為動作B指定的*5)通過驅(qū)動 時為動作B。5B—如果設(shè)定值設(shè)定為4～7立即停止有效。5B%5A設(shè)定值為0時，變?yōu)殡姍C(jī)的最高轉(zhuǎn)速×1.2倍的值。6B 6A設(shè)定值為0時，為電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速×1.2倍的值。停止判定基準(zhǔn)速度

請?jiān)O(shè)定Pr6.15「第2過速度等級設(shè)定」可允許的過速度等級。Err26.0Err26.1共同檢出。并且，Pr6.15設(shè)定比Pr5.13低時，因?yàn)镋rr26.1比Err26.0優(yōu)先發(fā)生，所以不進(jìn)行立即停止。

通 切

6B—bit10落下防止對策0：無 1：有由于將落下防止功能設(shè)為有效，所以請?jiān)O(shè)定為16B設(shè)定分辨率為2ms。例如設(shè)定值=11時，被處理為12ms n

7C通信功能擴(kuò)展設(shè)定—bit10:伺服使能OFF60B2h(Torqueoffset)的內(nèi)部值狀態(tài)選擇(伺服使能ON時的落下防止功能)/Torque-327687B次

Err16.1。Err16.1。77 前面板的7LED上顯示錯誤編號。*7屬主輔可停止0○0○○0○○1○○0○1○0○○0○101010010混合偏差過大保護(hù)(未對應(yīng))0114670脈沖再生限界保護(hù)(未對應(yīng))00012.0 012000000屬屬主輔主輔0000外部反饋尺接線異常保護(hù)(未對應(yīng))1外部反饋尺通信數(shù)據(jù)異常保護(hù)(未對應(yīng))0(未對應(yīng))1(未對應(yīng))2(未對應(yīng))3(未對應(yīng))4(未對應(yīng))5(未對應(yīng))0A1B2Z01234670145673012300123101外部反饋尺數(shù)據(jù)復(fù)元異常保護(hù)(未對應(yīng))023外部反饋尺接続異常保護(hù)(未對應(yīng))734----*7:對于EtherCAT通信相關(guān)的 原因處理主輔0001③提升電源容量。電源容量參照參考規(guī)格書200V請使用L1,L3。01原因處理主輔0①0101原因處理主輔01編 0編 0②1001原因處理主輔1467022 0012345原因處理主輔8SI7、NOTSI5SI60?進(jìn)行包含了607Ch(Homeoffset（絕對式反饋尺）位置的可動范圍的確認(rèn)與電子比10120120向驅(qū) 輸入（POT/NOT）同時開啟 1收動作指令(試運(yùn)轉(zhuǎn)、FFT等)。20 000原因處理主輔000000更正連接器PIN的誤接線。1?DC5V±5%(4.75～012345012原因處理主輔0I→S、I→O、P→O、O→B、P→B、S→B(I：O：OP、11：RequestInit2：RequestPre-OperationalState3：RequestBootstrapState4：RequestSafe-OperationalState8：RequestOperational23：RequestBootstrap3合(PLL日志)未完成。?請確認(rèn)DC4寄存器地址0400h(WatchdogDivider)0420h(WatchdogTimeProcessData)設(shè)定的6伺服的相位匹配(PLL日志）不合。?確認(rèn)DC7?請確認(rèn)DC原因處理主輔0?設(shè)定ESC09A0h(SYNC0CycleTime)1C32h-02h(Cycletime)中任何一個250000,500000,,,1?SyncManager0/1PhysicalStartAddress(ESC0800h、0801h/0808h、0809h)的?SyncManager0/1ControlRegister(ESC0804h/080Ch)4?看門狗觸發(fā)有效（SyncManager0804h5bit2-0=000bbit2-0=6SYNC0)以外的值到1C32h-01h(Syncmode)。?請?jiān)O(shè)定1C32h-01h為00h(Run)、02h(DCSYNC0)、22h(SM2)其中任意一個。原因處理主輔7?SyncManager2PhysicalStart?SyncManager3PhysicalStart3原因處理主輔012Lostlink(Init→PreOP在轉(zhuǎn)化時有Lostlink的Port除外)下經(jīng)過Pr7.43(Lostlink檢出時間)設(shè)定的時間的情3SII?VendorID、Productcode、Revision001?6060h(Modesofoperation)的設(shè)定為0，并且661h(Modesofoperationdisy)的設(shè)定值為 23發(fā)選擇(60B8h(Touchprobefunction))選擇Z原因處理主輔10編 1? 023534 4A警告輸出—設(shè)定值0:全部的警告OR輸出4A警告輸出—設(shè)定值0:全部的警告OR輸出6B6C—7C 12*3)34編5編6789 Pr7.14(主電源關(guān)閉警告檢出時間)為10～ 1Pr5.2101Pr5.13「過速度等級設(shè)定」＝Pr5.13「過速度等級設(shè)定」＝Vmax（1.2～將下述表示的值設(shè)定到Pr0.14。Pr0.14「位置偏差過大設(shè)定」＝Pr0.14「位置偏差過大設(shè)定」＝Ve/Kp×（1.2～ 設(shè)定」設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量，檢出電機(jī)位置過度，使其發(fā)生Err34.0「電機(jī)可動范圍保護(hù)」。88 接點(diǎn)輸

安全輸安全輸EDM輸

M?PFH2.3×10-PIN X3-○X3-X3-○X3-注）關(guān)于安全機(jī)器的自我診斷用L脈沖L脈沖的濾波器。自行診斷用L

PIN X3-○X3-電耦合器為ON。

光電耦合器

max

max

(not)

光電耦合器

先變?yōu)镻r4.39.（SRV-

光電耦合器（伺服關(guān)閉指令

電機(jī)通電狀 無通 光電耦合

max

光電耦合器（S-

解除/動作光電耦合器

（準(zhǔn)備（A-輸出

光電耦合器

(not)(BRK-

OFF任何一方是OFF執(zhí)行時，立即發(fā)生。

M

M

控制輸出控制輸出

MMM此最大可連接的軸數(shù)被限制。還有，此Vce(sat)跟隨集電極電流進(jìn)行改變。?605Eh(Faultreactionoptioncode)設(shè)定為空轉(zhuǎn)（動態(tài)制動器無效）時，

PowersectionPowersection M99 0--2--- -2 R—-2B-2B%2B—--4-----4-----4---4R-2請固定為0。R%2B4A -2 C-2C-2C12B2B2B-2B2B2B2B2設(shè)定值10000B-2B2B2B2B2B2B-2B-2B2B2B2B2B-2B2B2B2B-2B2B2B2B2-2B2 B-2B-2B2 B-2B-2B2設(shè)定第3 B-2B-2B2設(shè)定第4 B-2B-2B-2B21頻率。設(shè)定值是10(=1Hz)以上有效。B2B22頻率。設(shè)定值是10(=1Hz)以上有效。B2B23頻率。設(shè)定值是10(=1Hz)以上有效。B2B24頻率。設(shè)定值是10(=1Hz)以上有效。B2B2B2B]3--2-----2---2B2 B2B-22B--2-----2----2R-4R-4R-2R-2 R—4請固定為10000。C 2對設(shè)定的每1回轉(zhuǎn)數(shù)進(jìn)行混合偏差 請固定為0。C4-4C-4C-4C-4C-4C-4C-4C-4C-4C-4C-4C-2A-4A-2A-4A-2A--2-----2-----2---4A-2A2A2A2A2A2B2 推薦設(shè)定為與Pr6.14相同的值。B2B-2A-2A4A5-4R-2C-2C伺服OFF-2B-2B主電源O