使用說明書請務必確保本使用說明書到達本產品的最終使用者手中。MOTOMAN使用說明書一覽MOTOMAN-口口口機器人使用說明書NX100維護保養要領書請確認與用途是否相同●本說明書對NX100的示教、再現、程序及文件編輯操作、作業管理等內容進行了全面的說明。請務必在認真閱讀并充分理解的基礎上操作機器人。●另外，有關安全的一般事項，在《NX100使用說明書》的“1安全”中有詳細描述，閱讀本說明書前請務必熟讀，以確保正確使用?！裾f明書中的圖解，有的為了說明細節取下蓋子或安全罩進行繪制，運轉此類部件時，務必按規定將蓋子或安全罩還原后，再按說明書要求運轉。●說明書中的圖及照片，為代表性示例，可能與所購買產品不同?！裾f明書有時由于產品改進、規格變更及說明書自身更便于使用等原因而進行適當的修改。修改后的說明書將更新封面右下角的資料號，并以修訂版發行?！裼捎谄茡p、丟失等原因需訂購說明書時，請與本公司銷售部聯系，按封面的資料號訂購。●客戶擅自進行產品改造，不在本公司保修范圍之內，本公司概不負責。使用前(安裝、運轉、保養、檢修),請務必熟讀并全部掌握本說明書和其他附屬資料，在熟知全部設備知識、安全知識及注意事項后再開始使用。本說明書中的安全注意事項分為危險必須遵守的事項即使是屬于“注意”類的事項，也會因情況不同而產生嚴重后果，故任何一條“注意”事項都極為重要，請務必嚴格遵守。 電源切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅。緊急情況下，若不能及時制動機器人，則可能引發人身傷害或設備損壞事故。急停鍵·解除急停后再接通伺服電源時，要解除造成急停的事故后再接通伺服電源。由于誤操作造成的機器人動作，可能引發人身傷害事故。旋轉急停狀態解除·在機器人動作范圍內示教時，請遵守以下事項：保持從正面觀看機器人。遵守操作步驟。-考慮機器人突然向自己所處方位運動時的應變方案。確保設置躲避場所，以防萬一。由于誤操作造成的機器人動作，可能引發人身傷害事故?！みM行以下作業時，請確認機器人的動作范圍內沒人，并且操作者處于安全位置操作：-NX100接通電源時。用示教編程器操作機器人時。試運行時。-自動再現時。不慎進入機器人動作范圍內或與機器人發生接觸，都有可能引發人身傷害事故。另外，發生異常時，請立即按下急停鍵。急停鍵位于NX100前門及示教編程器的右側。VWRLB ·進行機器人示教作業前要檢查以下事項，有異常則應及時修理或采取其他必要措施。機器人動作有無異常。-外部電線遮蓋物及外包裝有無破損。●示教編程器用完后須放回原處。如不慎將示教編程器放在機器人、夾具或地上，當機器人運動時，示教編程器可能與機器人或夾具發生碰撞，從而引發人身傷害或設備損壞事故。●在理解NX100使用說明書的“警告標志”的基礎上，使用機器人?！癕OTOMAN”是安川電機工業機器人的商品名。NX100控制柜示教編程器機器人與控制柜間的電纜供電電纜操作設備本書表示方法示教編程器文字鍵文字鍵名用[]表示。例：[回車]圖形鍵圖形鍵不用[],在鍵名后直接用圖形表示。例：翻頁鍵只有光標鍵例外，不用圖形表示。軸操作鍵和數值鍵軸操作鍵、數值鍵總體稱呼時，分別稱作軸操作鍵、數值鍵。同時按鍵同時按兩個鍵時，如[轉換]+[坐標]鍵，在兩個鍵之間加上“+”號。畫面畫面中的菜單用{}表示。例：{程序}”表示的操作方法，是把光標移到選擇對象上，再按[選擇] ·下列的警示牌牌貼在機器人上。忽視此警示可能會造成人身傷害和設備損壞。人的工作范圍這些警示牌的固定位置參見機器人使用說明書?！裣铝械木九瀑N在NX100上。遵照警示牌執行。忽視此警示可能會造成人身傷害和設備損壞。高壓高壓柜門這些警示牌的固定位置參見NX100使用說明書。 2-1 3-1 3-1 4.2.1三相電源 4.2.2噪聲濾波器的安裝 4.2.3漏電斷路器的安裝 4.2.4一次側電源開關的安裝 4-64.3.1一次側電源的連接 4-64.3.2連接供電電纜 4-115電源的接通與切斷 5-1 5-3 5-3 5-3 5-5 5-5 X系統升級 8-18.1.1安全模式 8-1●安全模式的變更 ●用戶口令的變更 9-19.1.1原點位置校準 9.1.2操作方法 ●進行全軸登錄 ●變更絕對原點數據 ●清除絕對原點數據 9.1.3機器人的原點位置姿態 9.2.1操作目的 9.2.2第二原點位置(位置點)的設定方法 9-129.2.3報警后的處置 9.7.1干涉區 9.7.2立方體干涉區 9.7.3軸干涉區 ●軸干涉區 9.8.1作業原點 9.8.2設置作業原點 ●作業原點的輸入/變更 ●回到作業原點位置 ●作業原點信號的輸出 9.9.1工具文件的登錄 ●工具文件的個數 ●輸入工具姿態數據 ●設定工具重量信息 ●工具校驗 ●示教 ●校驗數據的清除 ●控制點的確認 9.9.3工具重量和重心自動測定功能 ●關于工具負量和重心自動測定功能 ●用戶坐標文件個數 9.10.2用戶坐標的設定 ●用戶坐標文件的選擇 9.11.1ARM控制 9.11.2ARM控制設定畫面 9-679.12.1碰撞檢測功能 9.12.2設定碰撞檢測功能 9.13.1顯示項目 9.13.2命令集的設定操作 9-819.14.1關于數值鍵的用戶化功能 ●單獨鍵定義 9.14.3鍵定義的操作方法 ●鍵定義畫面 ●程序調用定義 ●顯示定義 ●交替輸出定義 ●脈沖輸出定義 ●(4位/8位)輸出組定義 9-90●模擬輸出定義 ●模擬增量輸出定義 9.14.41/0控制命令的定義 ●命令/輸出控制定義的執行 ●程序調用定義的執行 ●顯示定義的執行 ●I/0控制定義的執行 9.18.4I/0數據初始化 9-1049.18.5系統數據初始化 11NX100技術規范 ●配置 12單元及基板的說明 ●防碰撞傳感器的連接(SHOCK) ●外部軸超程信號的連接(EXOT) ●伺服接通可能輸入信號的連接(ONEN1和ONEN2) 12.3.1CPU單元的構成 12.3.2CPU單元中的組件及基板 ●控制基板(JANCD-NCP01) ●控制電源(CPS-420F) ●軸控制基板(SGDR-AXA01A) ●機器人I/F單元(JZNC-NIF01) ●機器人通用輸入/輸出插座的連接(CNO7,08,09,10).12-13 ●輸入/輸出用外部電源的連接方法 ●機器人專用輸入端子臺(MXT) ●外部急停 ●安全插銷 ●維護輸入 ●全速試運行 ●安全速度模式的選擇 ●外部伺服電源接通 ●外部暫停 ●外部安全開關 ●直接輸入1～4(選項) 12-23●直接輸入(伺服)1～5 ●放大器 12.6.5JANCD-XEWO2基板(標準) ●機器人的示教維護必須遵照下列法規：-有關工業安全和健康的法律。-有關工業安全和健康法律的強制性命令。-有關工業安全和健康法律的相應條例。其他有關法律是:-美國的職業安全與健康法。-德國的工廠法。-英國的工作安全與健康法。-歐盟的89/392機械行業指令和歐共體的91/368。-安全技術規則根據符合有關法規的具體政策進行安全管理。-工業機器人的安全操作(ISO10218)。機器人的安全操作(僅限日本)(JISB8433)。-安全管理系統指定授權的操作者及安全管理人員，并給予進一步的安全教育?！袷窘毯途S修機器人的工作被列入工業安全和健康法律中的“危險操作”。(僅限中國)操作人員需參加由首鋼莫托曼機器人有限公司提供的專門培訓。CRLB1.2專門培訓強制·示教和維護機器人的人員必須事先經過培訓。·關于培訓的更多信息請咨詢首鋼莫托曼機器人有限公司。1.3機器人使用說明書清單強制擁有并熟悉有關機器人的所有說明書是至關重要的。您應具有下列說明書：-MOTOMAN-口口口機器人使用說明書確認您擁有上述所有說明書。如缺少上述任何說明書，請通過銷售人員與首鋼莫托曼機器人有限公司聯系。1.4操作人員安全注意事項整個機器人的最大動作范圍內均具有潛在的危險性。為機器人工作的所有人員(安全管理員、安裝人員、操作人員和維修人員)必須時刻樹立安全第一的思想,以確保所有人員的安全?！C器人的安裝區域內禁止進行任何的危險作業。如任意觸動機器人及其外圍設備，將會有造成傷害的危險。·請采取嚴格的安全預防措施，在工廠的相關區域內應安放，如“易燃”、“高壓”、“止步”或“閑人免進”等相應警示牌。忽視這些警示可能會引起火警、電擊或由于任意觸動機器人和其他設備會造成傷害。嚴格遵守下列條款：-穿著工作服(不穿寬松的衣服)。-操作機器人時不許戴手套。-內衣褲、襯衫和領帶不要從工作服內露出。-不佩戴大的首飾，如耳環、戒指或垂飾等。必要時穿戴相應的安全防護用品，如安全帽、安全鞋(帶防滑底的)、面罩、防護鏡和手不合適的衣服可能會造成人身傷害?！の唇浽S可的人員不得接近機器人和其外圍的輔助設備。不遵守此提示可能會由于觸動NX100控制柜、工件、定位裝置等而造成傷害?！窠^不要強制地扳動機器人的軸。否則可能會造成人身傷害和設備損壞?！そ^不要倚靠在NX100或其他控制柜上；不要隨意地按動操作鍵。否則可能會造成機器人產生未預料的動作，從而引起人身傷害和設備損壞。·在操作期間，絕不允許非工作人員觸動NX100。否則可能會造成機器人產生未預料的動作，從而引起人身傷害和設備損壞。1.5機器人的安全注意事項1.5機器人的安全注意事項安裝和配線時從MOTOMAN-口口口機器人使用說明書和NX100使用說明書中查閱詳細資料，著墻、安全圍欄或控制柜。否則可能會因機器人產生未預料的動作而引起人身傷害或設備損壞。安全欄安全欄1000mm以上1000mm以上1000mm以上機器人最大動作范圍包含工具或工件的最大動作范圍1000mm以上●接地工程要遵守電氣設備標準及內線規章制度。否則會有觸電、火災的危險。●吊車、吊具或叉車應由經授權的人員進行操作。否則可能會造成人身傷害和設備損壞。機器人用穿過吊環的鋼絲繩和定位裝置使其本體保持垂直，用天車按機器人說明書中的說明進行起吊。否則可能會造成機器人向下傾翻，從而引起人身傷害或設備損壞?！て鸬鮊X100時，請檢查下列事項：通常起吊NX100必須使用固定在其上的吊環螺栓，穿好鋼絲繩由天車進行起吊。確認鋼絲繩足夠堅固，以能承受NX100的重量。鋼絲繩·確保吊環螺栓固定牢固。否則可能會造成人身傷害和設備損壞。NX100的重量(大約)NX100及相應類型大約重量員隨意觸動。否則可能會造成人身傷害和設備損壞。 1.5機器人的安全注意事項否則可能會在維修期間造成傷害事故。山空山空安全距離(mm)外形尺寸(mm)·機器人是由NX100控制柜或夾具用控制柜進行控制的。未經授權的人員操作可能會造成人身傷害或設備損壞。·NX100應安裝在機器人動作范圍的安全圍欄之外。否則可能會由于接觸機器人而造成人身傷害和設備損壞?！め槍Ω鞣N機器人，應按說明書中規定的螺栓大小及類型來安裝機器人否則可能會造成人身傷害和設備損壞。NX100側面有M10的螺孔5030·為NX100配線前須熟悉配線圖，配線須按配線圖進行。錯誤的配線或零、部件的不正確移位，將會產生設備損壞或人身傷害?？觾却┻^或加保護蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車輾壓而壞。操作者和其他人員可能會被明線、電纜或管路絆住而將其損壞，從而會造成機器人的非正常動作，以致引起人身傷害或設備損壞。線線槽在作業區內工作時粗心大意會造成嚴重的事故，因此強令執行下列防范措施：·在機器人周圍設置安全圍欄，以防造成與已通電的機器人發生意外的接觸。在安全圍欄的入口處要張貼一個“遠離作業區”的警示牌。安全圍欄的門必須加裝可靠的安全聯鎖裝置。忽視此警示會由于接觸機器人而可能造成嚴重的事故?！溆霉ぞ呒邦愃频钠鞑膽旁诎踩珖鷻谕獾暮线m地區內。工具和散亂的器材不要遺留在機器人、NX100或系統(如焊接夾具)等周圍，如果機器人撞擊到作業區中這些遺留物品，即會發生人身傷害或設備事故。1.5機器人的安全注意事項●當往機器人上安裝一個工具時，務必先切斷(OFF)控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開關，而且要掛一個警示牌。日門鎖安裝過程中如接通電源，可能會因此造成電擊,或會產生機器人的非正常運動，從而引起傷否則可能會造成人身傷害和設備損壞?！o論何時如有可能的話，應在作業區外進行示教工作。-始終從機器人的前方進行觀察。始終按預先制定好的操作程序進行操作。-始終具有一個當機器人萬一發生未預料的動作而進行躲避的想法。-確保您自己在緊急的情況下有退路。否則可能誤操作機器人，造成傷害事故?！ぴ诓僮鳈C器人前，應先按NX100前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準備”的指示燈是否熄滅，并確認其電源確已關閉。如果緊急情況下不能使機器人停止，則會造成機械的損害?！ぴ趫绦邢铝胁僮髑?，應確認機器人動作范圍內無任何人：-接通NX100的電源時。-用示教編程器移動機器人時。-試遠行時。-再現操作時。如果人員進入機器人動作范圍，可能會因與機器人接觸而引起傷害。如發生問題，則應立即按動急停鍵。急停鍵位于NX100控制柜前門及示教編程器的右上方(見下圖所示)。示教編程器 1.5機器人的安全注意事項工作均已完成。-檢查機器人運動方面的問題。-檢查外部電纜的絕緣及護罩是否損害。●示教編程器使用完畢后，務必掛回到NX100控制柜的鉤子上。如示教編程器遺留在機器人上、系統夾具上或地面上，則機器人或裝載其上的工具將會碰撞它，因此可能引起人身傷害或設備損壞。強制●機器人的操作或檢查人員必須接受有關法規及公司策略的培訓。(參見1.2節的專門培訓)PLC90RLB1.6移動及轉讓機器人的注意事項移動及轉讓機器人時，應遵照下列安全防范事項：有權使用這些必須的說明書。如缺少任何說明書，請與首鋼莫托曼機器人有限公司聯系。某些地方法規的規定，如安全警示牌不在適當的位置上，可能會被禁止該設備的使用。如果您需要新的警示牌，請與首鋼莫托曼機器人有限公司聯系。·移動或轉讓機器人時，建議請首鋼莫托曼機器人有限公司派員進行檢查。錯誤的安裝及配線會造成人身傷害和設備事故。禁止不遵守此警示會引起火警、電力故障或操作錯誤，以致造成設備損壞及人身傷亡。1.7廢棄機器人的注意事項1.7廢棄機器人的注意事項注意·廢棄機器人必須遵照國家及地方的法律和有關規定?！U棄前即使是作臨時的保管，也應將機器人固定牢靠以防止傾倒。否則可能會由于機器人摔倒而造成傷害。 2.1裝箱內容確認產品到達后請清點其發貨清單，標準的發貨清單中包括下列5項內容：(有關選項貨物內容的信息將單獨提供)2.2訂貨號確認2.2訂貨號確認確認機器人與NX100上的訂貨號是否一致。訂貨號標簽分別貼在下圖所示的位置上。3-1 ●天車、吊具和叉車的操作必須由經授權的人員進行。否則可能會造成人身傷害和設備損壞。·搬運期間應避免振動、摔落或撞擊控制柜。過度的振動或撞擊NX100會對其性能產生有害的影響。NX100及相應類型大約重量 3.2安裝場所和環境·濕度必須低于結露點(相對濕度10%以下)。3-33.3安裝位置·NX100控制柜應安裝在機器人動作范圍之外(安全圍欄之外)。·NX100控制柜應安裝在能看清機器人動作的位置?！X100控制柜應安裝在便于打開門檢查的位置。3.3安裝位置·安裝NX100控制柜至少要距離墻壁500mm,以保持維護通道暢通。3-5 注意·不要爬在控制柜的頂上。否則可能會造成人身傷害和機械故障。使用用戶按下圖所示尺寸自備的安裝板將控制柜固定在地面上。 ·系統必須電氣接地。設備不接地會發生火警或電擊，以致造成人身傷害?！は到y接地前，應關閉電源并鎖住主電源開關。否則可能會造成電擊和人身傷害?！ぴ谇袛嚯娫春蟮?分鐘內，不要接觸控制柜內的任何基板。電源切斷后電容器會儲存電能，故無論何時對基板進行操作均應小心,不遵守此警告可能會引起電擊?！らT不關閉則打不開電源，即安全聯鎖裝置阻止打開電源。否則可能會造成火警和電擊。后要做一次操作檢查。否則可能會造成人身傷害或機械故障。注意配線須由經授權的工作人員進行。不正確的配線可能會引起火警和電擊。·按照說明書中規定的額定容量進行配線。不正確的配線可能會引起火警和機械損壞。●確認各電路接線安全牢固。電路接線不牢固會引起火警和電擊。·不要用手去直接觸摸基板。集成電路(IC)基板可能會由于靜電而發生故障。4.1電纜連接的注意事項·連接控制柜與外圍設備間的電纜是低壓電纜?？刂乒竦男盘栯娎|要遠離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號電纜平行，如不可避免，則因使用金屬管或金屬槽來防止電信號的干擾。如果電纜必須交叉布置，則應使電源電纜與信號電纜作垂直正交。三相電源是由交流200V,50Hz和交流220V,50/60Hz組成。當存在有臨時性的電源頻率中斷或電壓下降時，停電處理電路動作和伺服電源切斷。將控制柜電源連接到一個電壓波動小的穩定輸入電源上去。NX100NX100斷路器2KM源單元或封每個電纜插口,避免灰塵進入。或伺服單元保險絲抗干擾濾波器控制電源單元濾波器斷路器制造者型號三菱電氣NV系列(自1988年制造)富士電氣EG或SG系列(自1984年制造)4.2供電電源一次側電源開關的安裝電纜尺寸和開關容量機器人電源容量電纜尺寸(端子大小)(四芯橡膠絕緣電纜)mm2開關容量(A)5上表列出了最大負載值(有效載荷、操作速度和頻率等)時的容量，但電源容量是取決于工作狀選擇變壓器所需的資料請向本公司銷售部門咨詢。4.3連接方法機器人、供電電纜、一次側電源電纜和示教編程器電纜的連接圖如下：4.3.1一次側電源的連接(2)扳轉主電源開關至關的位置上，并將門緩緩打開。主電源開關將電纜與板固定牢靠，以免移位或脫落。(1)將NX100左上側斷路器的蓋子拔出。(2)連接地線以減少噪聲和防止電擊。4.3連接方法左上側開關上的接地端子(螺釘)上。2)按照所有相關的國家和地方電工規程進行接地，地線必須大于或等于8.0mm2。接地線請用戶自備。·不要用連接電源、焊機等的電線作為接地線?！な褂媒饘俟堋⒔饘俨酆碗娎|槽鋪設電纜時，應按電氣設備技術標準的要求進行接地。連接一次側電源電纜安裝蓋子4.3.2連接供電電纜1.拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到NX100側面的插座上。2.將機器人與NX100連接。確認電纜接頭的形狀與尺寸以及機器人上的插座位置，將電纜插入相應的插座上，并固(1)緩緩地將門關閉。(2)插入一字螺絲刀并逆時針轉動門鎖90度。將示教編程器的電纜連接到控制柜門右下側的插座上。合上NX100上的主電源開關時，應確認在機器人動作范圍內無任何人員。忽視此提示可能會發生與機器人的意外接觸而造成人身傷害。如有任何問題發生，應立即按動急停鍵。急停鍵位于NX100前門的右上方和示教編程器的右側。和讀入當前開始位置值。數據編詞界示實用工具畫三5-35.2接通伺服電源5.2接通伺服電源如果合上安全圍欄上的安全插頭，則工作人員的安全是有保障的。1.關閉安全圍欄，按動示教編程器上的[伺服準備]鍵，以接通伺服電源，當“伺服通”的指示燈點亮時,表明伺服電源已接通。1.按動示教編程器上的[伺服準備]鍵，以接通伺服電源，當“伺服通”的指示燈閃爍時,表明伺服電源已接通。2.當操作者握緊示教編程器上的安全開關時(如右圖),則伺服電源被接通，并且“伺服通”指示燈點亮。伺服電源開關---安全開關當通過NX100門上，示教編程器上的按鍵或由外部信號執行的緊急當要重新接通電源開關時，請按先前列出的步驟進行。5-5 5.3.1切斷伺服電源(急停)把NX100前門上的主電源開關扳轉至切斷(0FF)的位置，則主電源被切斷。6-1 已熄滅。如果機器人不能在緊急情況下停止，則可能會引起機械的損壞。NX100的前門和示教編程器上的右側均有急停鍵。-始終從機器人的前方進行觀察。-始終按預先制定好的操作程序進行操作。-始終具有一個當機器人萬一發生未預料的動作而進行躲避的想法。-確保您自己在緊急的情況下有退路。不適當地和不認真地操作機器人會造成傷害。的位置區內。-接通NX100的電源時。-用示教編程器操作機器人時。-試運行時。-再現時。機器人如與進入動作范圍內的任何人員發生碰撞，將會造成人身傷害。工作均已完成。-檢查機器人的運動有無異常的問題。-檢查外部電纜的絕緣及遮蓋物是否損壞?！袷窘叹幊唐魇褂猛戤吅?，務必掛回到原有規定的位置上。如示教編程器遺留在機器人上、系統夾具上或地面上，則機器人或裝載其上的工具將會碰撞它，因此可能引起人身傷害或設備損壞。6-3S本體回轉下臂前后擺動U上臂上下擺動S本體回轉下臂前后擺動U上臂上下擺動 開動機器人前，務必清除作業區內的所有雜物。系統固定夾具的位置請參閱有關說明書。軸操作鍵B手腕上下擺動 7-1 ·遵循下列措施來維護系統的設置：-維持用戶功能的監控。-每次控制設置變更后,要保留所作的備份。安全模式-通過安全模式設定保護設定第二原點(檢查點)確認1/0狀態8-18.1根據安全模式設定的保護的字母及數字等字符串組成(包括數字及符號:“0至9”,“-”,“.”)。操作模式此模式是操作者所進行的基本操作模式(如機器人的啟動及停止等)。編輯模式該模式下使操作者能進行示教和編輯程序，并可對機器人進行管理模式本模式為建立和維護機器人系統：如參數、系統時間的設定以及用戶口令的變更程序程序內容操作模式編輯模式選擇程序操作模式操作模式新建程序編輯模式編輯模式主程序操作模式編輯模式程序容量操作模式預約啟動程序編輯模式編輯模式作業預約狀態操作模式變量字節型操作模式編輯模式整數型操作模式編輯模式雙精度型操作模式編輯模式實數型操作模式編輯模式字符型操作模式編輯模式位置型(機器人)操作模式編輯模式位置型(基座)操作模式編輯模式位置型(工裝軸)操作模式編輯模式輸入/輸出外部輸入操作模式外部輸出操作模式通用輸入操作模式通用輸出操作模式專用輸入編輯模式專用輸出編輯模式編輯模式寄存器編輯模式輔助繼電器編輯模式控制輸入編輯模式虛擬輸入信號編輯模式管理模式網絡輸入編輯模式模擬輸出編輯模式伺服電源接通狀態編輯模式梯形圖程序管理模式管理模式輸入/輸出報警管理模式管理模式輸入/輸出信息管理模式管理模式8-3機器人當前位置操作模式命令位置操作模式伺服監視管理模式第二原點位置操作模式編輯模式作業原點位置操作模式編輯模式落下量管理模式管理模式電源通/斷位置操作模式工具編輯模式編輯模式干涉區管理模式管理模式碰撞檢測等級操作模式管理模式用戶坐標編輯模式編輯模式原點位置管理模式管理模式機器人類型管理模式機器人校準編輯模式編輯模式模擬量監視管理模式管理模式超程和碰撞傳感器編輯模式編輯模式解除極限編輯模式管理模式管理模式管理模式偏移量操作模式系統信息監視時間操作模式管理模式報警歷史操作模式管理模式I/0信息歷史操作模式管理模式版本操作模式外部存儲安裝編輯模式保存操作模式校驗操作模式刪除操作模式設備操作模式操作模式8.1根據安全模式設定的保護參數管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式管理模式設置示教條件編輯模式編輯模式操作條件管理模式管理模式日期/時間管理模式管理模式設置軸組管理模式管理模式設置語言編輯模式編輯模式預定程序名編輯模式編輯模式用戶口令編輯模式編輯模式設置速度管理模式管理模式鍵定義管理模式管理模式預約啟動連接管理模式管理模式弧焊引弧條件操作模式編輯模式熄弧條件操作模式編輯模式焊接輔助條件操作模式編輯模式焊機特性操作模式編輯模式弧焊診斷操作模式編輯模式擺焊操作模式編輯模式搬運搬運診斷操作模式編輯模式點焊焊接診斷操作模式編輯模式I/O信號分配管理模式管理模式焊鉗特性管理模式管理模式焊機特性管理模式管理模式點焊(伺服焊鉗)焊接診斷操作模式編輯模式焊鉗壓力編輯模式編輯模式空打壓力編輯模式編輯模式I/O信號分配管理模式管理模式焊鉗特性管理模式管理模式8-5PLCCL四 間隙設定管理模式管理模式焊機特性管理模式管理模式通用通用診斷操作模式編輯模式噴涂噴涂系統管理模式管理模式噴涂設備管理模式管理模式CCV-噴漆工作臺管理模式管理模式噴涂條件操作模式編輯模式操作步驟1主菜單如下：注：主菜單的圖形如弧焊系統是根據所使用系統的不同而異2選擇{安全}顯示安全模式的選擇對話框畫操作步驟說明3按[選擇]鍵，并選擇“安全模式”餌施人端出4選擇一種“安全模式”顯示“用戶口令”輸入畫錄錄O→O示主其雖快使方式情細環重出廠時預先設定了如下的用戶口令：·編輯模式：[00000000]·管理模式：[99999999]5輸入用戶口令6按[回車]鍵進行輸入的用戶口令與被選“安全模式”的用戶口令間的校驗。輸入正確的口令，方可變更“安全模式”。使用編輯或管理模式時需要用戶口令，用戶口令是由4至8個字符串組成，并且必須是數字和符號(“0至9”,“-”和“.”)。NX100的用戶口令的變更必須在編輯或管理模式下進行。高級安全模式能變更低級安全模式的用戶口令。9 操作步驟1選擇主菜單的{設置}2選擇{用戶口令}顯示“用戶口令”畫面。數據編輯顯示實用工具贈?)”的3選擇要變更的用戶口令進入文字輸入狀態，顯示“輸入當前口令(4到8位4輸入當前的用戶口令，并按[回車]鍵正確輸入口令(4當前口令后，進入輸入新口令狀態，顯示“到8位)”的信息。輸入新5輸入新口令，并按[回車]鍵用戶口令變更。9-1 危險否熄滅。緊急情況下，如不能使機器人停止，有可能造成人員受傷或設備損壞?！ぴ跈C器人P點最大范圍內進行示教時，請遵守下列事項：-保持從正面觀看機器人。-遵守操作順序。-確保發生緊急情況時有安全退路。誤操作造成的機器人動作，可能引發人身傷害事故?！みM行以下作業時，請確認機器人P點最大動作范圍內沒人，并且操作者處于安全位置。-接通NX100電源時。-用示教編程器操作機器人時。不慎進入機器人動作范圍內或與機器人發生接觸，都有可能引發人身傷害事故?！ぐl生異常時，請立即按下急停鍵。急停鍵位于NX100的門的右側和示教編程器上。9-2 注意·機器人示教作業前，要檢查下列事項，如有異常立即修理或采取必要的措施。-機器人動作有無異常。-外部電線的覆蓋或外包裝有無破損。如不慎將示教編程器放在機器人、夾具或地板上，當機器人工作時，會將示教編程器碰到機器人或工具上，有人身傷害或設備損壞的危險。原點位置校準是將機器人位置與絕對編碼器位置進行對照的操作。原點位置校準是在出廠前進行的，但在下列情況下必須再次進行原點位置校準?！じ鼡Q電機、絕對編碼器時。·存儲內存被刪除時(更換NCPO1基板、電池耗盡時等)·機器人碰撞工件，原點偏移時。用軸操作鍵使機器人運動到原點位置姿態進行原點位置校對。有以下兩種操作方法：·全軸同時登錄：改變機器人和控制柜的組合或更換基板時，用全軸登錄方法登錄原點位置?！じ鬏S單獨登錄：更換電機或絕對值編碼器時，用各軸單獨登錄的方法登錄原點位置。已知原點位置姿態絕對原點數據的情況，可直接輸入絕對原點數據。原點位置各軸“0”脈沖的位置稱為原點位置，此時的姿態稱為原點位置姿態。原點位置姿偏移量指定為角度，單位為1/1000°,因機器人型號不同而值不同。關于各機型的原點位置姿態，請參照“10.1.3機器人原點位置姿態”。操作步驟說明1選擇主菜單的{機器人}2選擇{原點位置}顯示原點位置畫面。編輥編輥顯示實用工具2圖盟器圈口選抖絕對原點數據UTRB數據3選擇菜單的{顯示}顯示下拉菜單。數據顯示實用工具?圖數器留口機器人1工裝軸1數據4選擇希望的控制組5選擇菜單的{編輯}顯示下拉菜單。數據罐星示實用工具2圖別露圖口6選擇{選擇全部軸}顯示確認對話框。是否9.1原點位置校準操作步驟7選擇“是”顯示的各點當前值作為原點輸入。如選擇“否”,則操作中操作步驟1選擇主菜單的{機器人}2選擇{原點位置}顯示原點位置畫面。3選擇菜單的{顯示}顯示下拉菜單。4選擇希望的控制組。數據編輯顯示實用工具2因URBT5選擇要登錄的軸顯示確認對話框。6選擇“是”顯示的各點當前值作為原點輸入。如選擇“否”,則操作中斷。對于絕對原點校準完畢的軸，只改變絕對原點數據時，進行以下操作：1選擇主菜單的{機器人}2選擇{原點位置}顯示原點位置畫面。3選擇菜單的{顯示}顯示下拉菜單。4選擇希望的控制組5選擇要變更的絕對數據進入數值輸入狀態。進入數值輸入狀態。選程絕對原點數漿照四盟窩留口心白白白白0BTR6用數值鍵輸入絕對原點數值7按[回車]鍵絕對值數據被變更。9-5 操作步驟1選擇主菜單的{機器人}2選擇{原點位置}顯示原點位置畫面。3選擇菜單的{顯示}顯示下拉菜單。4選擇希望的控制組5選擇菜單的{數據}6選擇{清除全部數據}所有絕對原點數據被清除。原點位置選樣絕對原點數據9-79.1原點位置校準9.1.3機器人的原點位置姿態UP6的原點位置姿態如下所示。其他機型的原點位置姿態會有所不同，請參照與機型對應的“機器人使用說明書”。 9.2設定第二原點位置(檢查點) 危險·進行第二原點(檢查點)位置確認時，請特別注意周圍安全。報警發生的原因為PG系統異常時，機器人動作時會向意想不到的方向運動，有人員受傷或設備損壞的危險。是否熄滅。緊急情況下，如不能使機器人停止，有可能造成人員受傷或設備損壞。·在機器人P點最大范圍內進行示教時，請遵守下列事項：保持從正面觀看機器人。-遵守操作順序。確保發生緊急情況時有安全退路。誤操作造成的機器人動作，可能引發人身傷害事故。接通NX100電源時，用示教編程器操作機器人時。在檢查模式運行系統時執行自動運行時不慎進入機器人動作范圍內或與機器人發生接觸，都有可能引發人身傷害事故?！ぐl生異常時，請立即按下急停鍵。急停鍵位于NX100的門的右側和示教編程器上。9.2設定第二原點位置(檢查點)·機器人示教作業前，要檢查下列事項，如有異常立即修理或采取必要的措施。-機器人動作有無異常。-外部電線的覆蓋或外包裝有無破損。如不慎將示教編程器放在機器人、夾具或地板上，當機器人工作時，會將示教編程器碰到機器人或工具上，有人身傷害或設備損壞的危險。 9.2設定第二原點位置(檢查點) @第二原點(檢查點)脈沖絕對原點數據允許范圍異常報警發生后，利用軸操作鍵，可以移動到第二原點位置，進行位置確認操作，如不進行位置確認的操作，就不能進行再現、試運行及前進等操作。@脈沖差別檢查第二原點位置的脈沖值和當前位置的脈沖值相比較，如脈沖差在允許范圍內，便可以進行再現操作，如超過允許范圍，則再次報警?！さ诙c位置的初始值是原點位置(全軸在0脈沖位置),但其可以變更，詳細內容請參考“10.2設定第二原點位置(檢查點)”。@報警發生 9.2設定第二原點位置(檢查點) 9.2.2第二原點位置(檢查點)的設定方法第二原點位置與機器人固有的原點位置不同，它是作為絕對原點數據的檢查點而設定的位置。設定第二原點位置按下列操作順序進行。一臺控制柜控制幾臺機器人和工裝軸時，每臺機器人或每臺工裝軸都必須設定第二原點位置。操作步驟1選擇主菜單的{機器人}2選擇{第二原點位置}顯示第二此時顯示原點位置畫面?！澳軌蛞苿踊蛐薷牡诙c”的信息。URBT000000000000數據填編顯示實用工具2國黜咚圈口URBT0000000000000當前值0當前值3按翻頁鍵有多個軸組時，選擇要設定第二原點的軸組。4按軸操作鍵將機器人移動到新的第二原點位置。5按[修改]、[回車]鍵第二原點位置被修改。9.2設定第二原點位置(檢查點)危險·進行第二原點位置確認操作時，請注意周圍安全。因PG系統異常發生報警時，機器人有時會向意想不到的方向運動，有人員受傷或設備損壞的危險。絕對原點數據允許范圍發生異常報警后，進行：然后進行位置確認，確認后，如PG系統有異常，請進行更換等適當的處置。主電源切斷時的機器人當前值和主電源再打開時的機器人當前值可以在電源通/斷位置畫面確有關電源通/斷位置畫面的細節，請參照“NX100維護保養要領書的7.7/通時的位置數據”。電源斷操作步驟1選擇主菜單的{機器人}2選擇{第二原點位置}顯示第二原點位置畫面。3按翻頁鍵有多個軸組的時候，選擇要設定第二原點的軸組。4按[前進]鍵控制點TCP向第二原點移動，速度為此時選擇的手動速度。5選擇菜單的{數據]6選擇{位置確認}顯示“已進行位置確認”的信息。第二原點的脈沖和當前值的脈沖進行比較，如果脈沖值的差在允許范圍之內，可以進行再現，如果超過允許范圍，則再次報警。 操作步驟1選擇主菜單的{設置}2選擇{日期/時間}時間設定畫面。數據編輯顯示實用工具2圖如器圈口沒置日膽時間3選擇“日期”或“時間”進入數值輸入狀態。4輸入新日期或時間例如，時間為2003年6月30日，則輸入“2003.6.30”。時間正好為12點時，輸入“12.00”。5按[回車]鍵日期或時間被變更。9.4設定再現速度9.4設定再現速度1選擇主菜單的{設置}2選擇{設置速度}顯示再現速度設置畫面。制軸組。數據數據編輯星示實用工具%四即冤圖口%23456%%%%%%%783按翻頁鍵有多臺機器人和工裝軸的系統，用翻頁鍵切換控4選擇“關節”或“直線/圓弧”速度形式從“關節”到“直線/圓弧”交替切換。225.0mm/sec3456781600.0mm/sec5選擇要修改的速度進入數值輸入狀態。6輸入修改的速度數值7按[回車]鍵速度被修%%化9.5解除全部極限功能注意·解除全部極限使機器人動作時，要充分注意周圍的安全。因解除了極限，有可能發生機器人和設備損壞的危險。極限種類機械極限檢驗機器人機械運動范圍的極限L-U干涉區域檢驗機器人的L軸與U軸不發生干涉的極限各軸的軟極限為防止與周邊設備發生干涉，檢驗機器人運動范圍的極限立方體干涉區檢驗進入設定的立方體禁止運動區域的極限用說明書8關于安全系統”。操作步驟1選擇主菜單的{機器人}2選擇{解除極限}顯示解除極限畫面。的信制”的照除全部極眼3選擇“解除全部極限”按[選擇]“解除全部息。為“信息。鍵，交替切換“有效”和“無效”。極限”為“有效”時，顯示“解除全部極限”無效”時，顯示3秒鐘內容為“恢復所有極限限洲除極限已效 9.6解除超程/解除防碰撞傳感器 機器人因超程或防碰撞傳感器停止時，按以下步驟解除超程或防碰撞傳感器，清除報警，用軸操作步驟1選擇主菜單的{機器人}2選擇{超程和碰撞傳感器}顯示超程和防碰撞傳感器解除畫面。在“碰撞傳感器停止命令”中，動作中檢出防碰撞傳感器的停止條9.6解除超程/解除防碰撞傳感器操作步驟3選擇“解除”有超程或防碰撞傳感器發生的控制組顯示“~□”。4選擇“清除報警”清除報警后，可用軸操作鍵使機器人移動。 9.7.1干涉區干涉區最多可設定32個，其使用方法可以從以下二種中選擇：如果機器人的控制點在干涉區內，干涉1或干涉2的信號將打開，機器人自動減速停止，機器9.7干涉區設定方法的種類立方體干涉區的設定方法有以下3種：輸入立方體的坐標值輸入立方體坐標的最大值和最小值。示教頂點用軸操作鍵把機器人移到立方體的最大/最小位置。輸入立方體邊長并示教中心點輸入立方體的三邊邊長(軸長)數值后，用軸操作鍵把機器人移到中心點。操作步驟1選擇主菜單的{機器人}2選擇{干涉區}顯示干涉區畫面。3選擇干涉信號用翻頁鍵或用輸入數值的方法切換到想要的干涉信號。輸入數值時，需將光標移到信號號碼處，按[選擇]鍵進入數值輸入狀態，再輸入想要的信號號碼，按[回車]鍵。4選擇“使用方式”每按一次[選擇]鍵，“軸干涉”與“立方體干涉”交替切體干涉，則顯示畫面改變。換。如5選擇“控制組”顯示選擇對話框，選擇想要的控制組。:最大值/最小值版小佰)主菜單快捷方式7選擇“檢查方法”:耳座;最大情/錄小值置小佰》數值輸入立方體坐標值操作步驟說明1選擇“示教方式”每按一次[選擇]鍵，“最大值/最小值”與“中心位置”交替切選擇“最大值/最小值”。窗令位百基座量大值/最(版伯》2輸入要設定的“最大值”、“最小值”的數值按[回車]鍵立方體干涉區設定完成?！蹲钚“?9.7干涉區操作步驟1選擇“示教方法”選擇“最大值/最小值”。2按[修改]鍵顯示“示教最大值/最小值位置”的信息。2四出曉僵口(重小佰》3光標移到“<最大值>”或“<最小值>”要修改最大值時，將光標移到“最大值”,要修改最小值時，將光標移到“最小值”。此時光標只能在<最大值>、<最小值>之間移動。按[清除]鍵，光標可自由移動。4用軸操作鍵移動機器人用軸操作鍵把機器人移到立方體的最大值或最小值位置。5按[回車]鍵立方體干涉區被設定完成?！蹲钚≈? 輸入立方體邊長并示教中心點操作步驟交替切1選擇“示教方式”每按一次[選擇]鍵，“最大值/最小值”與“中心位置”選擇“中心位置”。臺金位否最小佰》2輸入立方體的邊長，按[回車]鍵軸長被設定。進入指定頁×>N3按[修改]鍵顯示“移到中心點并示教”的信息。此時，光標只能在“<最大值>”或“<最小值>”上移動。按[清除]鍵后，光標可自由移動。深輯深輯顯示移到中心位置并示較(長度)進入指定頁×>N數據24用軸操作鍵移動機器人用軸操作鍵把機器人移到立方體的中心位置。5按[回車]鍵當前值作為立方體的中心位置被設定完成。9.7.3軸干涉區區域內，OFF:區域外)數值輸入軸數據操作步驟1選擇主菜單的{機器人2選擇{干涉區}顯示干涉區畫面。3設定想要的干涉信號用翻頁鍵或用輸入數值的方法切換到想要的干涉信號。輸入數值時，需將光標移到信號號碼處，按[選擇]鍵進入數值輸入狀態，再輸入想要的信號號碼，按[回車]鍵。4選擇“使用方式”每按一次[選擇]鍵，“軸干涉”與“立方體干涉”交替切換。選擇“軸干涉”。9.7干涉區操作步驟說明機器人中位營并示就①主菜單6選擇“檢查方法”每按一次[選擇]鍵，“命令位置”與“反饋位置”交替切擇“軸干涉”。換。選7輸入要設定的軸數據，按[回車]鍵軸干涉區設定完成?！蹲钚≈?時，將光間移時，將光間移用軸操作鍵移動機器人設定軸數據2選擇{干涉區}3設定想要的干涉信號4選擇“使用方式”5選擇“控制軸組”同前項“數值輸入軸數據”2至5的操作。6按[修改]鍵要修改最大值時，將光標移到“最大值”,要修改最小值動。按[清除]鍵，光標可自由移動。(最小佰)區B7用軸操作鍵移動機器人用軸操作鍵把機器人移到想到的位置。8按[回車]鍵軸干涉區設定完成。(品小佰)WLD 9.7干涉區 操作步驟1選擇要清除數據的干涉區信號用翻頁鍵或輸入數值的方法切換到欲清除數據的干涉信輸入數值時，需將光標移到信號號碼處，按[選擇]鍵進入數值輸入狀態，在輸入想要的信號號碼，按[回車]鍵。2選擇菜單的{數據}3選擇{清除數據}顯示確認對話框。清除?是否是4選擇“是”該干涉信號的數據全部被刪除。(最小仁)作業原點是與機器人作業相關的基準點，它是機器人不與周邊設備發生干涉、啟動生產線等的前提條件，可使機器人確定在設定的范圍內。設定的作業原點位置可通過示教編程器操作或外部信號輸入進行移動。另外，機器人在作業原點位置周圍時，作業原點位置信號置為ON。作業原點位置的顯示操作步驟說明1選擇主菜單的{機器人}2選擇{作業原點位置}顯示作業原點位置畫面。uRBTuRBT83按翻頁鍵當系統有多個機器人和工裝軸時，用翻頁鍵來切換控制組。9.8作業原點設置作業原點的輸入/變更操作步驟1在作業原點位置畫面按軸操作鍵把機器人移動到新的作業原點位置。2按[修改]、[回車]鍵作業原點修改完成。修改作業原點后，作業原點立方體干涉區將自動地以基座坐標系形式設定為干涉區32至·立方體32機器人1用·立方體30機器人3用·立方體29機器人4用a操作步驟1在作業原點位置畫面按[前進]鍵機器人向作業原點移動。此時，將顯示“返回作業原點”的信息。移動速度就是選擇的手動速度。再現模式時有作業原點復位信號輸入時(上升沿檢出),采用同示教模式相同的操作，向作業原點移動。速度是根據參數指定的速度。在運動中進行位置確認，只要機器人控制點一進入作業原點立方體，立即輸出信號。工具文件最多可輸入24個。工具文件編號分別為0至23。可一個一個調出工具文件。以輸入數值來建立工具文件時，輸入的是工具控制點的位置在法蘭盤坐標下各軸的坐標值。操作步驟1選擇主菜單的{機器人}2選擇{工具}顯示工具一覽畫面。工具一覽畫面只在文件擴展功能有效示。在文件擴展功能無效時，只顯示工具坐標的畫面。工具文件擴展功能參考通常，一臺機器人使用一個工具文件。工具文功能可以使一臺機器人使用多個工具文件。使參數設定這種功能。S2C333:指定工具號切換(1:可切換，0:不細節請參考“9參數的說明”時才顯件擴展用以下可切工具主萊單快捷方式W主菜單快捷方式操作步驟3選擇想要的工具號在工具一覽畫面中，將光標移動到想要的序號上，按[選擇]鍵，即顯示選擇的工具坐標畫面。在工具坐標畫面中，用翻頁鍵要切換工具一覽畫面和工具坐標畫面，需選擇菜單上的{顯示}→{工具一覽}或{顯示}→{坐標值}。具呈示列表數據4選擇要輸入坐標值的軸進入輸入數值狀態。5輸入坐標值6按[回車]鍵坐標值被具XYZW<舉例>工具A、B的情況工具C的情況Ry0.00] 輸入工具姿態數據工具姿態數據是指表現機器人的法蘭盤坐標與工具坐標關系的角度數據。把法蘭盤坐標轉至與工具坐標一致時所需角度作為輸入值。面對箭頭的逆時針為正方向。以Rz>Ry>Rx的順序例如，工具如圖所示，輸入Rz=180,Ry=90,Rx=0操作步驟1選擇主菜單的{機器人}2選擇{工具}3選擇需要的工具號以前述“·輸入坐標值”的2,3操作步驟同樣的方法進行操作，顯示出需要的工具坐標畫面。4選擇要輸入坐標值的軸首先選擇Rz5輸入旋轉角度數值用數值鍵輸入繞法蘭盤坐標Zp的旋轉角度。zF0.00deg.0.00deg.X操作步驟6按[回車]鍵輸入Rz的旋轉角度用同樣的操作輸入Ry,Rx的旋轉角度。Ry處輸入的是繞法蘭盤坐標Y'F的旋轉角度。Z乍.Z乍XYZXdeg.Rx處輸入的是繞法蘭盤坐標X'F的旋轉角度。Z乍Y作ZZ×Y設定工具重量信息工具重量信息包括安裝在法蘭盤上的工具的重量、重心位置和對重心的慣性矩。 工具校驗為使機器人進行正確的直線插補、圓弧插補等插補動作，需正確地輸入焊槍、抓手、焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點的位置。工具校驗是可以簡單和正確的進行尺寸信息輸入的功能。使用此功能可自動算出工具控制點的位置，輸入到工具文件。用工具校驗輸入的是法蘭盤坐標中工具控制點的坐標值。進行工具校驗，需以控制點為基準示教5個不同的姿態(TC1至5)。根據這5個數據自動算出應把各點的姿態設定為任意方向的姿態。若采用偏向某一方向的姿態，可能出現精度不準的情況。為0的文件。使用一個以上的工具時，應按工具號0,1,2,.....的順序來使用。9.9工具尺寸的設定操作步驟明1選擇主菜單的{機器人}2選擇{工具}3選擇想要的工具號按照“10.9.1工具文件的登錄”的“·輸入坐標值”。作步驟2,3進行操作，顯示想要的工具號的工具坐標畫中的操LL一zWXgmmkg.m2YgUX00加kg.m24選擇菜單的{實用工具}5選擇{校驗}顯示工具校驗設定畫面。編轄編轄量示實用工具2如é留口工具校國工縣號.00取消(狀態)uRBT操作步驟6選擇機器人選擇要校驗的機器人(如果是一臺機器人或已選擇了機將不必進行此項操作)。選擇工具校驗畫面的“**”,從框中選擇對象機器人。設定對象機器人。器人時，選擇對話完成取消URBT7選擇“位置”顯示選擇對話框。選擇示教的位置。U完成取消RBT8用軸操作鍵將機器人移到想要去的位置操作步驟9按[修改]、[回車]鍵輸入示教位置。重復7至9的操作，示教TC1至TC5的位置畫面中的表示示教完成?？诒硎具€未示教。=:S(狀態UR取消在確認示教的位置時，顯示TC1至TC