要80C51、軟及分析運(yùn)案在有玩具基礎(chǔ)上加裝模塊和模塊對(duì)位置、運(yùn)行狀況時(shí)量將量數(shù)據(jù)送至處理然后由根據(jù)所檢各種數(shù)據(jù)對(duì)智關(guān)鍵詞：80C51、、、AbstractThesystemrequirementsofthedesignprojectforthepurposeofthe80C51microcontrollerforthecontrolofthecore,theuseofthehuntandinfraredsensors,automaticobstacleacoidancecontrolofelectriccars,andthephotoelectricswitchtothebarrierfunction.Theelectriccircuitconstructionofwholesystemissimple,thefunctionisdependable.Experimenttestresultsatisfytherequest,thistextemphasizesintroducedthehardwaresystemdesignsandtheresultanalyse.Carisrunningtheprogram,undertheexistingtoyelectriccar,basedontheinstallationofsupersonicsensorandinfraredsensors,toachievethelocationofelectricvehicles,operationalstatusofthereal-timemeasurement,andmeasurementdatasenttothemicrocontrollerforprocessing,thenSCMdetectedaccordingtoavarietyofdatatoachieveintelligentcontrolofelectricvehicles.Keywords:80C51singlechipcomputer,infraredsensors,photoelectricswitch,theelectriccar錄11123233345566738388993.2.2............................................................................103.2.3....................................................................123.3............................................................................................133.4............................................................................................143.4.1與.....................................153.4.2具............................................................153.5小............................................................................................163.5.1............................................................................163.5.2............................................................................174......................................................................................................183.64......................................................................................................184.1............................................................................................194.2....................................................................................205..........................................................................................214.35..........................................................................................215.1....................................................................................................215.2....................................................................................................225.2.1................................................................235.2.2........................................................................235.2.3................................................................24........................................................................................................................25........................................................................................................................2........................................................................................................................25........................................................................................................................27....................................................................................................................27..............................................................................................28......................................................................................291 、開涉及、電氣控制工程、控制等控制是一門跨綜合性當(dāng)代十分活躍日益領(lǐng)域本課題所設(shè)計(jì)既具有操作(械本體)、控制、伺服驅(qū)系統(tǒng)檢測(cè)裝置是一仿操作、控制、可重復(fù)編程、在三維空間完靈活運(yùn)設(shè)備。工業(yè)不斷,工業(yè)被于工業(yè)各個(gè)門,如采、、、等各領(lǐng)域于工業(yè),不斷代,,,,在、、、、性有、下進(jìn)操作,日益體優(yōu)性。控制運(yùn)作可可一個(gè)操作空間維。在制作一合具本，運(yùn)有一有一在制作靈在業(yè)個(gè)一個(gè)堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。通過構(gòu)建系統(tǒng)培養(yǎng)設(shè)計(jì)并實(shí)控制系統(tǒng)力在實(shí)踐程控制設(shè)計(jì)檢測(cè)、電機(jī)內(nèi)外發(fā)展情況——汽經(jīng)個(gè)展汽性有大提高充分享受汽帶來巨大便但是享受汽帶來便同時(shí)也汽也給社會(huì)展帶來不少。受是高展汽提高，性不給命財(cái)產(chǎn)造成巨大的同時(shí)經(jīng)常性境污染也給城市持續(xù)展帶來高提高性性，決道問題。我國(guó)展究起始2080年而大個(gè)但是我國(guó)也汽大與自學(xué)院2003年成功我國(guó)第自主駕駛轎該自主駕駛轎車正常驚恐下得高形式高溫度度為 12km/h峰值度達(dá) 170km/h并且有超功其總體性指標(biāo)已經(jīng)達(dá)界先水平。國(guó)美國(guó)國(guó)家科學(xué)委員會(huì)曾預(yù)言：“20核心武器是坦克21核心武器是無作戰(zhàn)其2000年后遙地?zé)o作戰(zhàn)”為此從80年代開始美國(guó)國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃局(DARPA)專門立項(xiàng)制定了地面無人作平臺(tái)的略計(jì)劃目標(biāo)是研制出滿足需要的智能車輛可以在崎嶇的地形上沿規(guī)劃的路線自主導(dǎo)航及躲避障礙必要時(shí)重新規(guī)劃其路線另外日本通產(chǎn)省組織的極限環(huán)境下作業(yè)的機(jī)器人計(jì)劃、歐洲尤里卡中的移動(dòng)機(jī)器人計(jì)劃等雖然智能車輛的研究起源于軍事的要求但是在其他領(lǐng)域的應(yīng)用也有極大的在研究上也取了定的在面美國(guó)NASA研制的機(jī)器人1997上是有的自主移動(dòng)機(jī)器人在用面智能車輛也有的VERTIS車智能23ITSZ主要用于車通、、環(huán)境、制(自動(dòng))等項(xiàng)能另在研制的自動(dòng)車智能車輛車能環(huán)境路、車輛的距及等能及時(shí)作出車、等應(yīng)目在外、、車業(yè)的，關(guān)于車的研究也就越來越受人關(guān)注。2 體設(shè)計(jì)框架方案選擇及論證目要求要障能必要?jiǎng)潪椤５膶?shí)現(xiàn)有以下的設(shè)計(jì)。控制模塊選擇案：CPLDCPLD、規(guī)模大、密度高、體積小、穩(wěn)定性高、I/O擴(kuò)展。并行輸入輸出方式提高了系統(tǒng)處理速度適合大規(guī)模系統(tǒng)核心。但本系統(tǒng)不需要對(duì)數(shù)據(jù)處理速度要求也不是非常高。且從使及經(jīng)濟(jì)角度考慮最終放棄了此方案。方案二：凌陽1616且有體積小、驅(qū)動(dòng)力高、集成度高、易擴(kuò)展、靠性高、耗低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、中斷處理力強(qiáng)等特點(diǎn)。處理速度高。但是當(dāng)凌陽單片機(jī)處理時(shí)電路較而且方案成本較高。方案三：ATMELAT89C51AT89C51低功耗、高性51核CMOS8單片機(jī)結(jié)簡(jiǎn)單、耗低、接豐富此小要求。最要是它對(duì)成本最低。從成本角度考慮最終了方案三中小從終點(diǎn)是對(duì)路進(jìn)行探測(cè)路面模大理是：路并于反系數(shù)不據(jù)強(qiáng)斷是小行。方案：見光發(fā)光二級(jí)管與光敏二極管 組成發(fā)射-收電路。這方案缺點(diǎn)于其它環(huán)境光源會(huì)對(duì)光敏二極管工產(chǎn)生很大干擾旦外界條改變很造成誤判和漏判；雖然超高亮發(fā)光管降低定干擾但這又將增加額外率損耗。方案二：-塊、障礙物探等探障礙物并繞過障礙物模塊是利某空氣途碰到障礙物就立即返回來到相路進(jìn)行處理定障礙物位及并小車送信號(hào)使小車?yán)@過障礙物。超聲波穿感超聲波感探障礙是利超聲波送模塊某超聲波超聲波空氣定內(nèi)遇到定障礙物就會(huì)立即返回超聲波受模塊受再相路處理定障礙物相位、超聲波感成本相對(duì)較是較行是相、是本超聲波感成本相對(duì)較路較為利障礙物。本電機(jī)塊進(jìn)進(jìn)就是超過進(jìn)就立即使進(jìn)便，整范圍廣；過載能力強(qiáng)能承受頻繁沖擊負(fù)載可實(shí)現(xiàn)頻繁無級(jí)快速啟、和；能滿足各種不同殊運(yùn)行要求。由于更易于購(gòu)買并且路相對(duì)簡(jiǎn)單因此作為力源。動(dòng)模塊使功率三極管作為功率放大器輸出線型驅(qū)路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單成本低加能力強(qiáng)但功率損耗大別低大轉(zhuǎn)距運(yùn)行時(shí)過R大損耗大對(duì)于時(shí)運(yùn)行不器對(duì)行,過對(duì)行整.此路為簡(jiǎn)單,器時(shí),易損,,可不三：由成極管成H路片 L298N單片晶體管使之工作在占空比可狀態(tài)確整這種路由于工作在管子飽和截止模式下效率非常；H路保證可以簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)和向；子很快穩(wěn)定也很種廣泛技術(shù)。綜合三種決定選擇三。車架選擇。二：兩雖然上無法與提并論過上卻大大提升有重改變適合題目求。綜合兩種優(yōu)缺點(diǎn)決定選擇二。經(jīng)過反論證最終確定了如下采AT89C51單片機(jī)作為控制器；反射式紅外發(fā)射-接收器進(jìn)行黑線檢測(cè)；采紅外線光開關(guān)來探測(cè)路；L298N作為直機(jī)芯片；機(jī)模塊普通直機(jī)；兩架增加。分析光開關(guān)模塊它被檢測(cè)光束遮擋或反射由同步回路選通路從而檢測(cè)體有無。體限金屬所有能反射光線紅外尋線模塊通過紅外二極管發(fā)出紅外線根據(jù)紅外線在白色和黑色質(zhì)上反射回來光開關(guān)模塊它被檢測(cè)光束遮擋或反射由同步回路選通路從而檢測(cè)體有無。體限金屬所有能反射光線L298NL298NHTTL46V、2A下能很好綜所述看案性非常之安心地智能小車實(shí)創(chuàng)作。題求做下路圖及各實(shí)現(xiàn)功能概述。3 件設(shè)計(jì)智能小車輪左右邊各調(diào)后輪子速達(dá)輪萬象輪起支撐作八傳感別裝車左右車左邊傳感黑邊界主芯片左輪減速車左修正車右邊傳感器黑主芯片右輪減速車右修正。避原循樣車頭裝傳感車子右避系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖系統(tǒng)硬件路化法系統(tǒng)硬件路。如圖3-1所示為智能車硬件設(shè)計(jì)方框圖。光光發(fā)光器光收光器單片機(jī)AT89C51循發(fā)光器循收光器3-1設(shè)計(jì)采E3F-DS30C4礙物體的檢測(cè)元件光開設(shè)計(jì)采E3F-DS30C4礙物體的檢測(cè)元件光開發(fā)出信號(hào)由89C51E3F-DS30C45V工作10mA100mA30cm。結(jié)題目指標(biāo)和實(shí)際測(cè)試結(jié)果本設(shè)計(jì)中設(shè)定感應(yīng)距離為6cm。作原理光開是傳感器中的一種,它把發(fā)射端和接受端之間光的強(qiáng)弱變化為流的變化達(dá)到探測(cè)的目的。光開是光接近開的簡(jiǎn)稱它是利被3-2障礙物障礙物3-2作原理圖的類型、鏡、、槽3-3工作原理圖。3-3作原理圖鏡式亦與出鏡回且完全阻斷。圖3-4為鏡式工作原理圖。3-4作原理圖對(duì)式包含在結(jié)構(gòu)上相互分離且軸相對(duì)放置出直進(jìn)入。之間且阻斷。不透明對(duì)式最可靠3-5式工作原理圖。槽式通常標(biāo)準(zhǔn)U其分別位U型槽兩邊并形成軸U型槽且阻斷軸3-6工作原理圖。3-5作原理圖UUU3-6工作原理圖。3-6作原理圖本次設(shè)計(jì)所使用本次設(shè)計(jì)所使用SICDE3F-DS30C4如圖3-7。E3F-DS30C4為紅外線漫反由漫反工作方?jīng)Q定功用正符合本設(shè)計(jì)障礙所用。3-7E3F-DS30C4路的設(shè)計(jì)E3F-DS30C41231K3-8E3F-DS30C43-8 光電開關(guān)電路連接圖電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊I/OL298NL298NSGS公4L298NHTTL46V、2A其3-9115獨(dú)樣成傳感本未到樣以將其L298N以2OUT1OUT2OUT3、OUT42571012入控制控制正轉(zhuǎn)ENAENB控制控制停轉(zhuǎn)本中分別與89C51L298N功3-1表3-1L298N邏輯功能表ENA(B)IN1(IN3)IN2(IN4)運(yùn)情況HHL正傳HLHHHHHLLL3-9動(dòng)路原理圖3-10動(dòng)實(shí)物圖。模塊實(shí)物圖如圖3-10示。紅外循線模塊與工作原理潔度日、日燈等不確定直和量將干擾產(chǎn)生錯(cuò)誤信號(hào)采對(duì)強(qiáng)量方法提高系統(tǒng)靠性和準(zhǔn)確性。強(qiáng)法量原將信號(hào)經(jīng)調(diào)制后送敏調(diào)制信號(hào)原311所示。反射表收 面3-11發(fā)接收原理循線具體設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)近應(yīng)場(chǎng)合不選擇不覺距離不從幾毫米幾米對(duì)自動(dòng)尋跡和小車輪子速1cm，F(xiàn)S-359F048W6048W使數(shù)量應(yīng)盡量少以減少單片機(jī)信處理量尋跡小車一共有電運(yùn)算放大LM324電檢信經(jīng)放大放大整送微處理判斷、運(yùn)算、控制LM32414DIP內(nèi)置四運(yùn)算放大集成件1LM324能完成所有MCU連接并且電路簡(jiǎn)單響應(yīng)速度快波調(diào)簡(jiǎn)單LM3243-12。3-12LM324傳感器電路原理圖最小系統(tǒng)模塊晶振電路設(shè)計(jì)12MHz20pF3-1312=1usX2X12.3V±0.5V。3-13位的設(shè)計(jì)復(fù)位比較簡(jiǎn)一10pF解10K3-143-1412V7812180512V5V12V3-157805780578051233-1578054件設(shè)計(jì)兩基類型。包括：采集、字濾波、標(biāo)度換等主“實(shí)質(zhì)就是功能相對(duì)獨(dú)立序段這種序序本系統(tǒng)采用化結(jié)構(gòu)由主序﹑避障子序﹑循線子序、中斷子序等構(gòu)主程序流程圖如圖4-1主序流框圖打開電源運(yùn)檢測(cè)黑線如果遇到黑線則紅外傳感器高電平沿著黑線駛裝有兩個(gè)紅外傳感器別左右用來探測(cè)黑線信號(hào)假如左邊燈亮往左，右邊燈亮向右左右兩傳感器不斷修正軌跡始終保持沿黑線駛運(yùn)檢測(cè)黑線同也檢測(cè)障礙物如果前有障礙光電開關(guān)給低電平同安裝序往右駛避開障礙。NN黑線YY右轉(zhuǎn)沿黑駛進(jìn)4-1 主程序流程圖避障子程序流程圖4-2。開開始運(yùn)行N檢測(cè)障礙物Y右轉(zhuǎn)向前4-2 43。如果左邊紅外收管高電平則向左轉(zhuǎn)如不是則繼續(xù)運(yùn)行；如果右邊紅外收管高電平則向右轉(zhuǎn)如不是則保持運(yùn)行。5 和測(cè)試安裝步驟1.檢查元件的好壞按電路買好元件后首先檢查買回元件的好壞按各元件的檢測(cè)方法分4-3開始開始小車運(yùn)行左邊紅外接收右邊紅外接收管高電平Y(jié)Y管高電平NN小車左轉(zhuǎn)小車右轉(zhuǎn)小車前進(jìn)、焊防止出現(xiàn)錯(cuò)誤焊不便改正。2.放置、焊接各元件按的位置放置各元放置過程中焊較高的和求較高的元特容易損壞的元焊焊集成芯片時(shí)連續(xù)焊接時(shí)間不10注意芯片的安裝方向。電路調(diào)試首先燒入電機(jī)控制小程序，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，停止均正常。說明電機(jī)及驅(qū)動(dòng)電路無誤。然后加入避障子程序，小車運(yùn)轉(zhuǎn)正常時(shí)，光電開關(guān)模塊靈敏度使達(dá)到理想效果。接下來測(cè)試紅外循線模塊的二極管是否有亮燈，有的話，代表有用不需更換，接著輸入程序進(jìn)行簡(jiǎn)單的循線活動(dòng)，測(cè)試靈敏度是否達(dá)到要求。在調(diào)試程序時(shí)，發(fā)現(xiàn)有的指令用的不正確，特別測(cè)試紅外循線模塊的時(shí)候，一些比較急的彎，轉(zhuǎn)彎不夠靈活，非常容易走出跑道，對(duì)于這段程序調(diào)試了比較長(zhǎng)的時(shí)間。光電開關(guān)模塊調(diào)試過程光電開關(guān)采用的是紅外線漫反射型光電開關(guān)，直徑為 18毫米的圓，度為-25~+55。3cm度為-25~+55。3cm4cm反。按照如此方法，調(diào)節(jié)軟件程序，最后成功把小車的探測(cè)距離，確定在要求范圍內(nèi)。電機(jī)模塊調(diào)試過程9V6V使電PWM5~65%PWMPWM。所以可用等幅值的不寬度的脈沖來等效一些想要的波形。首先利用萬用表測(cè)試是否有發(fā)光二極管不亮的，有的話再堅(jiān)持是否因?yàn)槎搪坊蛘叨O管燒壞，接著在輸入程序，接著做一個(gè)簡(jiǎn)單的跑道進(jìn)行簡(jiǎn)單的測(cè)試，跑道如圖5-2。利用這個(gè)跑道可以簡(jiǎn)單的了解各功能是否正常運(yùn)行。B起點(diǎn)AB起點(diǎn)A起點(diǎn)D起點(diǎn)E起點(diǎn)5-2從D點(diǎn)到B點(diǎn)的彎道上，總是會(huì)出現(xiàn)出軌道的情況，后來經(jīng)過改變程序和利用塑膠減小光的影響，最后成功讓小車順利過彎成功。與分析方法1“直道區(qū)”行駛過程中檢查看其是否沿道運(yùn)行再檢測(cè)是否順利轉(zhuǎn)彎。2當(dāng)穿過障礙物區(qū)時(shí)看是否碰到障礙物及否順利通過障礙物。果從測(cè)試結(jié)果看基本上該較好的完成要求的各種功。同時(shí)測(cè)試中有時(shí)會(huì)有誤作和誤差。原因是受實(shí)驗(yàn)條件的約束如道不平整、的性不好、機(jī)消耗過快等因素這些都有待改進(jìn)。論本路硬件上采用了紅外光來檢測(cè)障礙。PWM技術(shù)89C51等功。本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單調(diào)試便反映快靈活硬路由可拆卸模塊拼接成有大擴(kuò)展空間。經(jīng)驗(yàn)收試該設(shè)計(jì)案正確、可行各項(xiàng)指標(biāo)穩(wěn)定、可靠。雖然有多優(yōu)點(diǎn)但設(shè)計(jì)當(dāng)中也存著一些不足。有中，由可以ST178可隔絕穩(wěn)定行走。謝歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及張老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。在這段時(shí)間里，張老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，她的指導(dǎo)使我受益非淺，在此對(duì)張艷老師表示深深的感謝。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)三年的學(xué)習(xí)成果。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。這三個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。參考文獻(xiàn)1..,2005—05—15(11)徐瑋.51機(jī)控制.制作,2006(11):15戴仙金等.51C2005柳郭等.單片機(jī)開發(fā)應(yīng)用技與技巧.北京:中國(guó)力出版社,2008何希才等.傳感器及應(yīng)用[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2004:65-83丁鎮(zhèn)生.傳感器及傳感技術(shù)應(yīng)用.北京:工業(yè)出版社,1998:59-72JohnF.Wakerly原理與實(shí)踐.林生等譯.北京機(jī)械工業(yè)出版社,2003王艷，基于51單片機(jī)2010-04-25,28～32200410張立、楊立，循跡，世界，2004-06-01,5～811YasushiSaito,BrianNBershad,andHenryMLevy.Manageability,availabilityandperformanceinporcupine:ahighlyscalablecluster