??Copyright20082010ABB留。本手冊(cè)中包含的信息變更，恕不另行通知，且不應(yīng)視為ABB的承諾。ABB對(duì)本手ABB，嚴(yán)禁 的用途。本條款將會(huì)受到。本手冊(cè)的副本可按時(shí)價(jià)向ABB?2008，2010ABBABBABRoboticsProductsSE-72168V?ster?s目手冊(cè)概 1器系統(tǒng)7常規(guī)信 1器系統(tǒng)7適用安全標(biāo) 器系統(tǒng)方面的安 安全術(shù) 手冊(cè)中的安全信 器上的安全標(biāo) 工作中的安全事 安全工 安全風(fēng) 2工 帶電部件所伴隨的風(fēng)2工 安全風(fēng) 2.1.1器安裝和檢修工作期間的安全風(fēng) 工具/工件相關(guān)的安全風(fēng) 氣壓/系統(tǒng)相關(guān)的安全風(fēng) 操作干擾期間的安全風(fēng) 安全操 安全護(hù)罩尺 制動(dòng)閘測(cè) 禁用“250mm/s”功能的風(fēng) 在器工作范圍內(nèi)工 信號(hào)燈（可選 安全性相關(guān)說 警告-處理齒輪潤(rùn)滑劑（潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑脂）期間的安全風(fēng) IRC5控制 。安全停 。3.1.1器停止功能概 ?Copyright20082010ABB?Copyright20082010ABB留什么是安全停止 什么是安全保護(hù) 安全性相關(guān)說 3.2.1－確保主電源已經(jīng)關(guān)閉 警告－該單元易受靜響 —關(guān)閉機(jī)柜 —控制器內(nèi)有高溫部 ?Copyright?Copyright20082010ABB留。 工作中的安全事 自身安 安全使用 FlexPendant的處 手動(dòng)模式和手動(dòng)全速模式下的安全 自動(dòng)模式下的安全 索 手冊(cè)概手冊(cè)概述關(guān)于本手冊(cè)本手冊(cè)包含器系統(tǒng)的一般安全信息手冊(cè)用法

對(duì)于在器系統(tǒng)中的任何工作，必須使用本手冊(cè)中的信息。即，在您使用ABBRobotics的工業(yè)器和/或IRC5器控制器時(shí)使用本手冊(cè)。另外，在您使用附本手冊(cè)必須與器系統(tǒng)放在一起以便于取閱本手冊(cè)的閱讀對(duì)象

本手操作前提

讀者應(yīng)。各章結(jié)構(gòu)。?Copyright?Copyright20082010ABB留

本手冊(cè)由以下各章章 有關(guān)IRC5控制器的一般安全信息 有關(guān)FlexPendant一般安全信息參考文檔文檔編號(hào) 操作員手冊(cè)－使用入門－IRC5與 操作員手冊(cè)-帶FlexPendant的 IRC5障排?Copyright2008?Copyright20082010ABB留。續(xù)前修訂版版本號(hào)描-AIRC5制器修正B更新了和警告級(jí)別的安全信號(hào)圖形，請(qǐng)參閱手冊(cè)中的安全信號(hào)第 器上的安全標(biāo)志第12頁修改的術(shù)語：機(jī)器人替換 器IRC5CompactController1器系常規(guī)信息適用安全標(biāo)準(zhǔn)EN器系統(tǒng)設(shè)計(jì)符標(biāo)描ENISO12100-Safetyofmachinery-Basicconcepts,generalprinciplesfordesign-Part1:Basicterminology,methodologyENISO12100-Safetyofmachinery-Basicconcepts,generalprinciplesfordesign-Part2:TechnicalprinciplesENISO13849-Safetyofmachinery,safetyrelatedpartsofcontrolsystems-Part1:GeneralprinciplesfordesignENISOSafetyofmachinery-Emergencystop-PrinciplesforENISO10218-Robotsforindustrialenvironments-Safety-Part1ENISOManipulatingindustrialrobots,CoordinatesystemsandmotionnomenclaturesENISOManipulatingindustrialrobots,PerformancecriteriaandrelatedtestmethodsENISO14644-ClassificationofairENISO13732-Ergonomicsofthethermalenvironment-PartENIEC61000-6-（option129-EMC,GenericENIEC61000-6-EMC,GenericENIEC60974-Arcweldingequipment-Part1:WeldingpowerENIEC60974-Arcweldingequipment-Part10:EMCENIEC60204-Safetyofmachinery-Electricalequipmentofmachines-Part1GeneralrequirementsIECDegreesofprotectionprovidedbyenclosures(IP?Copyright20082010ABB留。與6.2段稍有不同，其中僅記錄最糟糕情況?Copyright20082010ABB留。僅對(duì)弧焊機(jī)器人有效。替換適用于弧焊機(jī)器人的EN61000-6-4?Copyright?Copyright20082010ABB留。續(xù)前歐洲標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)描EN614-Safetyofmachinery-Ergonomicdesignprinciples-Part1:TerminologyandgeneralprinciplesENSafetyofmachinery-Two-handcontroldevices-Functionalaspects-PrinciplesfordesignENSafetyofmachinery-Generalrequirementsforthedesignandconstructionoffixedandmovableguards其他標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)描ANSI/RIASafetyRequirementsforIndustrialRobotsandRobotANSI/UL（option429-SafetyStandardforRobotsandRoboticCAN/CSAZ434-（option429-IndustrialRobotsandRobotSystems-GeneralSafety1.1.2.器系統(tǒng)方面的安器系統(tǒng)方面的安全有效范圍和責(zé)任

該信息不包含如何設(shè)計(jì)、安裝和操作完整的系統(tǒng)，也不包含可以影響整個(gè)系統(tǒng)的安全的所有設(shè)備。為了保護(hù)人員安全，必須設(shè)計(jì)完善的系統(tǒng)，并且必須按照器安裝所在國(guó)家/地區(qū)的標(biāo)準(zhǔn)和中規(guī)定的安全要求進(jìn)行安裝。ABB工業(yè)器的用戶有責(zé)任確保遵守相關(guān)國(guó)家/地區(qū)中適用的安全，并操作員手冊(cè)-帶FlexPendant的產(chǎn)品外外的連接除了內(nèi)置安全功能，器還隨附有外部安全裝置連接的接口。通過此接口，外部安全功能可與其他機(jī)器和設(shè)備進(jìn)行交互。這意味著控制信號(hào)可以作用于從責(zé)任限制

??Copyright20082010ABB留。相關(guān)信息。信息類型文檔中已詳細(xì)說明章操作員手FlexPendant安全術(shù)語手冊(cè)中的安全信號(hào)安全信號(hào)簡(jiǎn)介等

本節(jié)將明確說明執(zhí)行此手冊(cè)中描述的工作時(shí)，可能出現(xiàn)的所有。每種包括指明等 （、警告或）和類型的標(biāo)題簡(jiǎn)要描述，描述操作／維修人員未有關(guān)如何消除以簡(jiǎn)化工作執(zhí)行的說明下表定義了規(guī)定本手冊(cè)所用等級(jí)的圖標(biāo)?Copyright?Copyright20082010ABB留。標(biāo)名含致嚴(yán)重或致命的人員和/或嚴(yán)重的產(chǎn)品損壞。事故可造成嚴(yán)重的（可能致命）和/或重大的或火災(zāi)、氣體風(fēng)險(xiǎn)、壓軋風(fēng)險(xiǎn)、撞擊和從高處跌落等所采用的警告。Electrical害和/或產(chǎn)品損壞的事故。它也適用于包括燒傷、靜電放?Copyright?Copyright20082010ABB留。續(xù)前標(biāo)標(biāo)名含?Copyright?Copyright20082010ABB留。 上的安全標(biāo)簡(jiǎn)本節(jié)介紹器（張貼物）上使用的安全標(biāo)志標(biāo)志在上組合使用，描述每個(gè)具體的警告。本節(jié)中的描述為一般性描述，類器和控制器都貼有幾個(gè)安全和信息，其中包含有關(guān)該產(chǎn)品的重要信息。這些信息對(duì)所有使用器系統(tǒng)的人員（如安裝、檢修或操作人員）都非常有用。安全標(biāo)志不受語言限制，因?yàn)槠渲袃H使用了圖形。請(qǐng)參見安全上的標(biāo)志第12信息可包含文本信息（英語、德語和法語）安全上的標(biāo)標(biāo)描重的（可能致命）和/或重大的產(chǎn)品損壞。它適用于諸如！警告，如果不依照說明操作，可能會(huì)發(fā)生能造成和/或產(chǎn)1.2.2.器上的安全標(biāo)續(xù)前標(biāo)標(biāo)描擠 拆 下一頁??Copyright20082010ABB留。續(xù)前標(biāo)描熱吊油?Copyright20082010ABB留?Copyright20082010ABB留。續(xù)前壓 拆卸標(biāo)志結(jié)合使用描標(biāo)工作中的安全事項(xiàng)安全工具安全保護(hù)機(jī)制

機(jī)器人系統(tǒng)可以配備各種各樣的安全保護(hù)裝置，例如門互鎖開關(guān)、安全光幕和安全墊等等。最常用的是機(jī)器人單元的門互鎖開關(guān)，打開此裝置可暫停機(jī)器人?？刂破饔腥齻€(gè)獨(dú)立的保護(hù)裝置：常規(guī)模式安全保護(hù)停止(GS)、自動(dòng)模式安全保護(hù)停止(AS)和上級(jí)安全保護(hù)停止(SS)。安全保護(hù)裝置連接到GSASSS請(qǐng)參閱工廠或車間的說明文檔，了解機(jī)器人系統(tǒng)的配置方式、安全保護(hù)機(jī)制的安裝位置及其工作原理。安安緊急停止和安全保護(hù)裝置受到，因此控制器可檢測(cè)到任何故障，并且在問題解決之前機(jī)器人會(huì)停止。內(nèi)置安全停止功能限制機(jī)器人工作范圍

控制器連續(xù)硬件和軟件功能。如果檢測(cè)到任何問題或錯(cuò)誤，機(jī)器人將停止操作，直到問題解決。如果故障發(fā)出簡(jiǎn)單的程序停止指(SYSSTOP)發(fā)出SYSHALT令，實(shí)施安全停止SYSFAIL實(shí)施緊急停止。必須重新啟動(dòng)控?Copyright?Copyright20082010ABB留。安全風(fēng)險(xiǎn)帶電部件所伴隨的風(fēng)險(xiǎn)電壓相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)，概述

盡管有時(shí)需要在通電時(shí)進(jìn)行故障排除，但維修故障、斷開電線以及斷開或連接單元時(shí)必須關(guān)閉機(jī)器人（將主開關(guān)設(shè)為OFF。電壓相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)，IRC5控制器例如，以下部件伴隨有高壓注意控制 （直流鏈路、超級(jí)電容器設(shè)備）存有電能I/O主電源主開電源(230(700230115/230CustomerPowerSupply(230。。電壓相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)、工具、材料處理裝置等。?Copyright?Copyright20082010ABB留?Copyright2008,2010ABB.保留 2.1.1.器安裝和檢修工作期間的安全風(fēng)工業(yè)安全風(fēng)險(xiǎn)器安裝和檢修工作期間的安全風(fēng)險(xiǎn)概本章包括對(duì)器執(zhí)行安裝和檢修工作時(shí)要考慮的一般安全風(fēng)險(xiǎn)的信息安裝和檢修過程中的一般風(fēng)險(xiǎn)必須始終遵循《產(chǎn)品手冊(cè)》安裝與調(diào)試緊急停止按鈕必須置于易接近處，以便能迅速停止器負(fù)責(zé)安裝器的人員必須接受有關(guān)上述設(shè)備和某些相關(guān)安全事項(xiàng)的相應(yīng)培國(guó)家/地區(qū)特定規(guī)

Robotics的說明。非電壓相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)

器工作區(qū)域前必須設(shè)置安全區(qū)，并且封閉以防擅自進(jìn)入。光束或感應(yīng)墊為配套裝置。應(yīng)當(dāng)使用轉(zhuǎn)盤或同類設(shè)備使操作人員處于器的工作區(qū)域之外釋放制動(dòng)閘時(shí)，軸會(huì)受到重力影響。除了被運(yùn)動(dòng)的器部件撞擊的風(fēng)險(xiǎn)外，還可能存在被平行擠壓的風(fēng)險(xiǎn)（此部件。器中的用于平衡某些軸的電量可能在拆卸器或其部件時(shí)釋放拆卸/組裝機(jī)械單元時(shí)，請(qǐng)掉落的物體注意切勿將器當(dāng)作梯子等使用，即，在檢修過程中切勿攀爬器電機(jī)或其他部件。由于器可能產(chǎn)生高溫或發(fā)生漏油，所以攀爬會(huì)有極大的滑落風(fēng)險(xiǎn)。且器還有受損的風(fēng)險(xiǎn)。?Copyright?Copyright20082010ABB留。

完整系統(tǒng)的供應(yīng)商必須確保安全功能中使用的所有電路均已按照該功能的適用標(biāo)準(zhǔn)互鎖。完整系統(tǒng)的供應(yīng)商必須確保緊急停止功能中使用的所有電路均已按照該功能的適用標(biāo)準(zhǔn)安全互鎖。下一頁?Copyright20082010ABB留。2.1.1.器安?Copyright20082010ABB留。續(xù)前完完整 安全風(fēng)險(xiǎn)描注警 如，如果卸除電機(jī)或軸2，先用固定裝置固定下臂。電注注 描安全風(fēng)險(xiǎn)平衡裝置安全風(fēng)險(xiǎn)描！警 工具/工具/工件相關(guān)的安全風(fēng)險(xiǎn)安全處理

應(yīng)該可以安全關(guān)閉工具，如切削工具等。確保保護(hù)裝置在切削工具停止旋轉(zhuǎn)前保持關(guān)閉。應(yīng)當(dāng)可以手動(dòng)操作釋放部件（）安全設(shè)計(jì)

夾具/末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)必須使其在發(fā)生電源故障或者控制器的情況下夾持住注若使用了夾具，請(qǐng)確保夾具不會(huì)跌落工件??Copyright20082010ABB留。氣壓 系統(tǒng)相關(guān)的安全風(fēng)概應(yīng)用于氣壓和系統(tǒng)的特殊安全規(guī)定殘余電量

這些系統(tǒng)中可能存在殘留電能。關(guān)機(jī)后請(qǐng)?zhí)貏e開始維修前必須釋放氣壓和系統(tǒng)內(nèi)的壓力安全設(shè)計(jì)

??Copyright20082010ABB留。操作干擾期間的安全風(fēng)險(xiǎn)概工業(yè)器是一款可用于多種不同工業(yè)應(yīng)用的靈活工具合格人員

必須由熟知整個(gè)安裝過程以及不同部件所伴隨的特殊風(fēng)險(xiǎn)的合格人員執(zhí)行正確的維護(hù)工作。??Copyright20082010ABB留所有權(quán)利

如果工作進(jìn)程中斷，必須格外除那些常規(guī)操作的相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)以外的其它風(fēng)險(xiǎn)。該中斷必須手動(dòng)矯正。??Copyright20082010ABB留。安全操作安全護(hù)罩尺寸概在器周圍安裝單元，以確保器安裝和操作安全進(jìn)行尺確定護(hù)罩或外殼尺寸，使其能承受器握住的重物以最大速度墜落或釋放時(shí)所產(chǎn)生的力。根據(jù)器在工作單元中工作時(shí)器軸的最大速率和位置確定最大速度（請(qǐng)參閱產(chǎn)品規(guī)格中的機(jī)器人動(dòng)作一節(jié)）同時(shí)，還要考慮安裝在器上的旋轉(zhuǎn)工具或其他裝置破損或出現(xiàn)故障可能產(chǎn)生的最大影響。制動(dòng)閘測(cè)試測(cè)試時(shí)間

操作過程中，每個(gè)軸電機(jī)的制動(dòng)閘都會(huì)出現(xiàn)正常磨損。可執(zhí)試以確定制動(dòng)閘是否仍能執(zhí)行其功能。?Copyright?Copyright20082010ABB留。

可按下述說明檢查每個(gè)軸電機(jī)的制動(dòng)閘功能：將每個(gè)器軸運(yùn)行到器的結(jié)合重量和所有負(fù)載最大化的位置（最大靜如果電機(jī)關(guān)閉時(shí)器未改變位置，則制動(dòng)功能可用??Copyright20082010ABB留。禁用“250mm/s”功能的風(fēng)附影響安全功能“250mm/s”。?Copyright2008?Copyright20082010ABB留。在器工作范圍內(nèi)工警如果必須在器工作范圍內(nèi)執(zhí)行工作，請(qǐng)務(wù)必遵守以下幾點(diǎn)控制器上的操作模式選擇器必須處于手動(dòng)模式位置，以保證使動(dòng)裝置正常工作并從計(jì)算機(jī)鏈路或控制面板操作。操作模式選擇器處于手動(dòng)模式位置時(shí)，器速度限制為最大250mm/s。此位置應(yīng)當(dāng)作為進(jìn)入工作空間時(shí)的正常位置。全速手動(dòng)模式(100%)位置請(qǐng)注意器的旋轉(zhuǎn)軸！請(qǐng)與軸保持距離，以防止頭發(fā)或衣服被纏擾。同時(shí)請(qǐng)當(dāng)心器上或單元內(nèi)安裝的旋轉(zhuǎn)工具或其他裝置可能引起的任何。依據(jù)制動(dòng)閘測(cè)試25頁警在任何情況下，切勿站在器任何軸的下方！在使用使動(dòng)裝置移動(dòng)器軸或在器工作范圍內(nèi)進(jìn)行其他工作時(shí)，始終存在器意外移動(dòng)的風(fēng)險(xiǎn)。??Copyright20082010ABB留。信號(hào)（可選描可在器上安裝有固定黃色光的信號(hào)燈作為安全裝置功信可在控制器文檔中找到有關(guān)MOTORSON/MOTORSOFF模式的信息?Copyright20082010ABB留。2.3.1.?Copyright20082010ABB留。安全性相關(guān)說明 器可能產(chǎn)生致命 描移動(dòng)器有可能損害機(jī)器運(yùn)行器時(shí)，它可能會(huì)執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的移動(dòng)。此外，所有的移動(dòng)都產(chǎn)會(huì)產(chǎn)生很大的力量，有可能對(duì)個(gè)人造成嚴(yán)重和/或?qū)ζ鞴ぷ鞣秶鷥?nèi)的任何設(shè)備造成損害。排排操注緊急停止設(shè)備手動(dòng)限速激活止-動(dòng)功能。-第一次測(cè)試運(yùn)行可能造 或損害描排除碰撞風(fēng)險(xiǎn)

由于執(zhí)行檢修工作常需要拆卸機(jī)器人，因此第一次測(cè)試運(yùn)行之前需要考慮幾個(gè)安全風(fēng)險(xiǎn)。在檢修活動(dòng)（如維修、安裝或）完成后執(zhí)行第一次測(cè)試運(yùn)行時(shí)，請(qǐng)遵循以下程序操 ??Copyright20082010ABB留。注對(duì)器的運(yùn)動(dòng)編程時(shí)，請(qǐng)務(wù)必在第一次測(cè)試運(yùn)行之前檢查潛在的碰撞風(fēng)險(xiǎn)！有時(shí)機(jī)械停止無法完全終止器的移動(dòng)！?Copyright?Copyright20082010ABB留。警告-在維修工作之后，制動(dòng)閘松開按鈕可能會(huì)描SMB如果在打開電源時(shí)制動(dòng)閘松開按鈕卡在按下位置，則受影響的電機(jī)制動(dòng)閘會(huì)被松開！這樣會(huì)造成嚴(yán)重的人身并損壞機(jī)器人。排除要消除在SMB凹進(jìn)處執(zhí)行維修工作之后的，請(qǐng)依照下面的過程操警告-處理齒輪潤(rùn)滑劑（潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑脂）期間的安全風(fēng)險(xiǎn)描警告和排除

處理齒輪潤(rùn)滑劑時(shí)，會(huì)出現(xiàn)人身和產(chǎn)品損壞的風(fēng)險(xiǎn)！在對(duì)齒輪箱中的潤(rùn)滑劑進(jìn)行任何處理前，請(qǐng)務(wù)必注意下面的安全信息！?Copyright20082010?Copyright20082010ABB留。警描排除/操齒輪潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑脂的更換-.打開潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑脂塞時(shí)，輪箱中可能存在壓力，會(huì)導(dǎo)-齒輪潤(rùn)滑劑溢出可能會(huì)導(dǎo)致輪箱內(nèi)部壓力過高，而這又-灌注齒輪箱時(shí)，混合不同別的油使用，除非說明中特別明。請(qǐng)始終使用器的指定--潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑脂的指定用量決于齒輪箱的總?cè)萘?。更換滑劑時(shí)，替換的油量可能與定用量不同，這取決于齒輪-IRC5制安全停止器停止功能概述概IEC60204-1:2005ISO10218-1:2006在器系統(tǒng)中有多個(gè)不同的器停止功能RAPID停止模式?Copyright?Copyright20082010ABB留。

停止可分為非受控和受控模式。使用系統(tǒng)參數(shù)配置停止模式，參見軟停止第IEC60204-1:2005說明的停止類0關(guān)，表示通過軟件啟用信號(hào)松式反轉(zhuǎn)"發(fā)電機(jī)"和降低生成的電源，也可將伺服電機(jī)用于制動(dòng)。電源將連接到驅(qū)動(dòng)裝置大1的時(shí)間，在斷開電源前，將使用伺服電機(jī)停止連接：描述：保護(hù)性停止。安全停止。保護(hù)性停止安全停止。保護(hù)性停止安全停止。3.1.1.器停止功能概續(xù)前手動(dòng)停止用系統(tǒng)輸入信號(hào)停止

TRUESoftAS，SoftGSSoftSSFALSESoftES題Controller中的SafetyRunChain值設(shè)置為TRUE，則適用下面的軟停止：描述：值是TRUE還是FALSE。置手動(dòng)停止由人發(fā)起。它可以是受控或不受控的停止，取決于停止是如何啟動(dòng)的。停止模式：手動(dòng)停止：描述：FlexPendant?Copyright20082010ABB留。除了上面介紹的硬件停止之外，還可以定義系統(tǒng)輸入信號(hào)，這些信號(hào)激活后將給出針對(duì)所有任務(wù)和器的不同模式的即時(shí)或延時(shí)停止。這些信號(hào)被定義為I中的Sys?Copyright20082010ABB留。停止模式：描述：停止RAPID程序執(zhí)行。所有器運(yùn)動(dòng)將停止在與程序設(shè)定的路徑?jīng)]有絲使迅速停止RAPID程序執(zhí)行，類似受控的類別1緊急/安全停止。通過使用最佳的電機(jī)性能盡快降低移動(dòng)來執(zhí)行這種停止。仍要對(duì)不同的軸進(jìn)行構(gòu)而言，這種類型的停止比正常停止或SoftStop的應(yīng)力更大。程上，允許有微小的偏離。這種類型的停止對(duì)機(jī)構(gòu)而言QuickStopStopatEndofStopatEndof下一頁續(xù)前所有這些停止都不使用制動(dòng)閘執(zhí)行，并且不斷開電源。程序可立即連續(xù)執(zhí)行，例如通過激活啟動(dòng)信號(hào)。附注意，這些停止不應(yīng)用作安全停止，因?yàn)樗鼈儾粷M足安全類 3?Copyright2008?Copyright20082010ABB留。

指令：描述：變?cè)篭Stop于用停止按鈕的正常程序\StopBlock面的類似，但需重新啟動(dòng)移動(dòng)的PP。\Halt似于0止，即它將務(wù)中的器運(yùn)動(dòng)停止。必須按下“電當(dāng)前運(yùn)動(dòng)指令會(huì) 器停\NoRegain繼續(xù)程\AllMoveTasks-所有器都將停執(zhí)行下一個(gè)指令。它經(jīng)常用于\Quick將是路徑上的軟停止，如上面系統(tǒng)輸入SoftStop所述，否則類\AllMotionTasks-所有器都將停指令和程序執(zhí)行會(huì)立即停止復(fù)位為Main。為Main，并且如果運(yùn)行模式\Stop-器將盡可能快地停止。通也稱為StiffStop。\PStop-器將像正常程序停止后一\SStop-器將按路徑停止，但是比\Sup-器將繼續(xù)到ToPoint。如果有關(guān)RAPID指令的詳情，請(qǐng)參閱Technicalreferencemanual-RAPIDInstructions,FunctionsandDatatypes。?Copyright20082010?Copyright20082010ABB留。續(xù)前系統(tǒng)故障停止停止類型：描述：如果系統(tǒng)故障引起SysFail錯(cuò)誤，則器將立即停止，同時(shí)制動(dòng)閘也將被這是非受控的停0這是非受控的停止類別0這是非受控的停止類別0什么是緊急停止？緊急停止的定義

緊急停止是一種其他任何器控制的狀態(tài)，斷開驅(qū)動(dòng)電源與器電機(jī)的連接，停止所有運(yùn)動(dòng)部件，并斷開電源與器系統(tǒng)控制的任何可能存在的功能的連接。因?yàn)榭膳渲闷飨到y(tǒng)，所以緊急停止可導(dǎo)致非受控停止，通過斷開電機(jī)電源快速停止器操作受控停止，向電機(jī)提供電源，因此可保持器路徑，從而停止器操作。默認(rèn)設(shè)置是非受控停止。但是，受控停止可最大程度地減少器上額外的不必要磨損以及讓器系統(tǒng)返回生產(chǎn)狀態(tài)所需的操作，因此應(yīng)優(yōu)先考慮。請(qǐng)參閱工廠或車間的說明文檔，了解器系統(tǒng)的配置方法。附緊急停止功能只能用于其特定用途及已定條件附緊急停止功能用于在遇到緊急狀況時(shí)立即停止設(shè)備。附緊急停止不得用于正常的程序停止，因?yàn)檫@可能會(huì)造成器上額外的不必要磨損。有關(guān)如何執(zhí)行正常的程序停止，請(qǐng)參閱操作手冊(cè)-帶FlexPendant的IRC5中的停止程序一節(jié)。?Copyright?Copyright20082010ABB留。緊急停止設(shè)備

管理自動(dòng)化和器設(shè)備的安全標(biāo)準(zhǔn)定義每種類型的停止應(yīng)用的種類如果停止為……類別0（零類別在器系統(tǒng)中，有多個(gè)可運(yùn)行以實(shí)現(xiàn)緊急停止的緊急停止裝置。FlexPendant和控制器機(jī)柜上有緊急停止按鈕（在DualCabinetController的ControlModule上）。的配置方法什么是安全停止？安全停止定義

安全停止意味著僅斷開器電機(jī)的電源。因此不需要執(zhí)行恢復(fù)步驟。只需重新連接電機(jī)電源，就可以從安全停止?fàn)顟B(tài)返回正常操作。安全停止也稱為保護(hù)性停止。因?yàn)榭膳渲闷飨到y(tǒng)，所以停止可導(dǎo)致非受控停止，通過斷開電機(jī)電源快速停止器操作受控停止，向電機(jī)提供電源，因此可保持器路徑，從而停止器操作。默認(rèn)設(shè)置為受控停止。受控停止可最小化機(jī)器人額外的、不必要的磨損，以及使機(jī)器人返回生產(chǎn)狀態(tài)的必要操作，因此應(yīng)優(yōu)先考慮。請(qǐng)參閱工廠或車間的說明文檔，了解機(jī)器人系統(tǒng)的配置方法。附安全停止功能只能用于其特定用途及已定條件附安全停止不得用于正常的程序停止，因?yàn)檫@可能會(huì)造成器額外的不必要磨損。有關(guān)如何執(zhí)行正常的程序停止，請(qǐng)參閱操作手冊(cè)-帶FlexPendant的IRC5中的停止程序一節(jié)。停止分類安全停止的類型

管理自動(dòng)化和器設(shè)備的安全標(biāo)準(zhǔn)定義每種類型的停止應(yīng)用的種類如果停止為……類別0（零類別?Copyright20082010ABB留。安全停止通過輸入到控制器的特殊信號(hào)激活，參?Copyright20082010ABB留。安全停止：描述：自動(dòng)模式停止常規(guī)停止上級(jí)停止附對(duì)于所有其他類型的停止，使用正常程序停止什么是安全保護(hù)？定實(shí)際操作中，有些不能合理地消除或不能通過設(shè)計(jì)完全排除。安全保護(hù)就是借助保護(hù)裝置使作業(yè)人員遠(yuǎn)離這些。某些安全保護(hù)機(jī)制（如光幕）激活時(shí)，保護(hù)裝置可通過以受控方式停止器來防止情形。這可通過將保護(hù)裝置連接到器控制器上的任何安全停止輸入來實(shí)現(xiàn)。安全停止在什么是安全停止？第38頁中進(jìn)行了描述，并且應(yīng)該用于安全保護(hù)。安全保護(hù)功能只能用于其特定用途及已定條件附安全保護(hù)功能不得用于正常的程序停止，因?yàn)檫@可能會(huì)造成器額外的不必要磨損。有關(guān)如何執(zhí)行正常的程序停止，請(qǐng)參閱操作手冊(cè)-帶FlexPendant的IRC5中的停止程序一節(jié)安全保護(hù)空間

安全保護(hù)空間指的是保護(hù)裝置的保護(hù)范圍。例如，器單元由單元門及其互鎖裝置進(jìn)行安全保護(hù)?；ユi裝置

每個(gè)現(xiàn)有保護(hù)裝置都具有互鎖裝置，激活這些裝置時(shí)將停止器。器單元門包含互鎖，在打開單元門時(shí)該互鎖將停止器?；謴?fù)正常操作的唯一方法是關(guān)閉單元門。?Copyright?Copyright20082010ABB留。

安全保護(hù)機(jī)制包含許多串聯(lián)的保護(hù)裝置。當(dāng)一個(gè)保護(hù)裝置啟動(dòng)時(shí)，保護(hù)鏈斷開，此時(shí)不論保護(hù)鏈其它部分的保護(hù)裝置狀態(tài)如何，機(jī)器都會(huì)停止運(yùn)行。附對(duì)于所有其他類型的停止，使用正常程序停止附注操?Copyright20082010ABB留。安全性相關(guān)說明－確保主電源已經(jīng)關(guān)閉！描高壓作業(yè)可能會(huì)產(chǎn)生致命性。觸碰高壓可能會(huì)導(dǎo)致心跳停頓、燒傷或其它嚴(yán)重。為了避免這些，請(qǐng)務(wù)必在作業(yè)前排除以下：排除,面板安裝式控制操附注排除，SingleCabinet?Copyright20082010ABB留?Copyright20082010ABB留。續(xù)前排除，DualCabinet操附注圖A：主開關(guān)，Control關(guān)閉ControlModule主開關(guān)關(guān)閉DriveModule主K：主開關(guān)，DriveModule（見上圖排除，IRC5Compact操操 附注/圖A2.插警告－該單元易受靜響警告－該單元易受 響描ESD（靜電放電）是電勢(shì)不同的兩個(gè)物體間的靜電傳導(dǎo)，它可以通過直接接觸傳導(dǎo)，也可以通過感應(yīng)電場(chǎng)傳導(dǎo)。搬運(yùn)部件或其容器時(shí)，未接地的人員可能會(huì)傳導(dǎo)大量的靜電荷。這一放電過程可能會(huì)損壞靈敏的電子裝置。排排操注使用ESD地墊手腕帶按鈕位置

下面的圖示中顯示了手腕帶按鈕的位置。?Copyright2008?Copyright20082010ABB留。AA警告－該單元易受靜響續(xù)前IRC5CompactAAA?Copyright20082010?Copyright20082010ABB留。APanelMountedControlBPanelMountedDriveC鈕注?Copyright20082010ABB留。?Copyright20082010ABB留。3.2.3.—切勿站在機(jī)柜上或者將機(jī)柜用作梯描為避免人身或者損壞產(chǎn)品，不允許站在單機(jī)柜上或者雙機(jī)柜的模塊上。也不允?Copyright20082010ABB留。3.2.4.?Copyright20082010ABB留。3.2.4.-確保控制器或計(jì)算機(jī)單元內(nèi)沒有松動(dòng)的螺絲或削描為避免損壞產(chǎn)品，在控制器或計(jì)算機(jī)單元中執(zhí)行該項(xiàng)工作之后，需檢查確定計(jì)算機(jī)設(shè)備內(nèi)沒有松動(dòng)的螺絲、金屬屑或者其他零件才能繼續(xù)工作。?Copyright20082010ABB留?Copyright20082010ABB留。3.2.5.—關(guān)閉機(jī)柜描器系統(tǒng)在生產(chǎn)期間，必須正確關(guān)閉機(jī)柜門。如果沒有正確關(guān)閉門，則機(jī)柜不符合IP54或IP20類保護(hù)。如果沒有正確關(guān)閉門，也會(huì)影響電磁兼容性。?Copyright20082010ABB留?Copyright20082010ABB留。3.2.6.—控制器內(nèi)有高溫部描環(huán)境溫度越高，控制器的表面越容易變熱，從而可能造成灼傷！?Copyright2008,2010ABB.保留 自身安工作中的安全事項(xiàng)自身安全一般原則

為了安全操作機(jī)器人系統(tǒng)，請(qǐng)遵循下列原則：當(dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時(shí)，請(qǐng)準(zhǔn)備 FlexPendant，以便隨時(shí)控制機(jī)器人注意旋轉(zhuǎn)或運(yùn)動(dòng)的工具，例如切削工具和鋸。確保在接近機(jī)器人之前，這些工具已經(jīng)停止運(yùn)動(dòng)。注意夾具并確保夾好工件。如果夾具打開，工件會(huì)脫落并導(dǎo)致人員或設(shè)備損壞。夾具非常有力，如果不按照正確方法操作，也會(huì)導(dǎo)致人員。注意、氣壓系統(tǒng)以及帶電部件。即使斷電，這些電的殘余電量也很危險(xiǎn)。

FlexPendant注應(yīng)將斷開連接的FlexPendant放在不會(huì)造成錯(cuò)誤連接控制器FlexPendant?Copyright20082010ABB留。如果使用自定義連接，請(qǐng)經(jīng)常測(cè)試緊?Copyright20082010ABB留。安全使用附ON狀態(tài)。釋放或全按使動(dòng)裝置時(shí)，器切換至MOTORSOFF狀態(tài)。為了確保安全地使 FlexPendant，請(qǐng)務(wù)必遵守以下規(guī)定在編程和測(cè)試過程中，器無需移動(dòng)時(shí)必須盡快釋放使動(dòng)裝置進(jìn)入器工作空間時(shí)，程序設(shè)計(jì)師必須始終隨身攜帶FlexPendant。這是為使動(dòng)裝置

使動(dòng)裝置是手動(dòng)操作的，當(dāng)僅在同一位置連續(xù)啟動(dòng)時(shí)，持續(xù)按下按鈕可允許使用具有潛在的功能，但不會(huì)啟動(dòng)這些功能。在其他任何位置，的功能均可安全停止。使動(dòng)裝置很特別，您必須將按鈕按下一半來啟動(dòng)它。在完全按下和完全松開時(shí)，將無法執(zhí)行器操作。止-動(dòng)功能

“止-動(dòng)”功能在手動(dòng)激活連接到該功能的按鈕時(shí)允許運(yùn)動(dòng)，并在松開時(shí)立即停止任何。有關(guān)如何操作止功能的詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱操作手冊(cè)-帶FlexPendant的IRC5。??Copyright20082010ABB留FlexPendant處FlexPendant的處

FlexPendantFlexPendant僅用于本手冊(cè)指定的用途。FlexPendant按照適用安全標(biāo)準(zhǔn)研發(fā)、生產(chǎn)、測(cè)試和編檔。如果您能遵循該手冊(cè)關(guān)于安全和使用方面的說明，那么，在正常情況下，本產(chǎn)品既不會(huì)引起人身，也不會(huì)對(duì)機(jī)器和設(shè)備造成損壞。搬運(yùn)和清潔

操作。不要摔打、拋擲或重 FlexPendant。這樣會(huì)導(dǎo)致破損或故障在不使用該設(shè)備時(shí)，將其掛到墻壁支架上，以防止其意外落地 的日常使用和都應(yīng)避免踩踏電纜切勿使用鋒利的物體（例如螺絲刀或筆尖）操作觸摸屏。這樣可能會(huì)使觸摸屏受損。用您的手指或觸摸筆（位于帶有USB端口的FlexPendant的背性清潔劑。請(qǐng)參閱產(chǎn)品IRC5中的FlexPendant一節(jié)。沒有連接USB設(shè)備時(shí)務(wù)必蓋上USB端口的保護(hù)蓋。