1、自學考試本科畢業(yè)論文題 目: 傳感器在機電一體化中的應用 專 業(yè): 機電一體化工程 學生姓名: 張建宇 指導老師: 劉定軍 起訖日期: 2011年09月17日2011年11月05日 摘 要在機電一體化系統(tǒng)中，傳感器處系統(tǒng)之首，其作用相當于系統(tǒng)感受器官，能快速、精確地獲取信息并能經(jīng)受嚴酷環(huán)境考驗，是機電一體化系統(tǒng)達到高水平的保證。如缺少這些傳感器對系統(tǒng)狀態(tài)和對信息精確而可靠的自動檢測，系統(tǒng)的信息處理、控制決策等功能就無法談及和實現(xiàn)。文章概述傳感器研究現(xiàn)狀與發(fā)展，探討傳感器在機電一體化系統(tǒng)中的應用，并分析傳感器技術(shù)發(fā)展的若干問題及發(fā)展方向。關(guān)鍵詞：傳感器技術(shù)； 機電一體化； 應用目 錄摘要.1第一

2、章 緒論.3概述.3第二章 傳感器的基本知識.42.1 傳感器的分類及特性.42.2 常用傳感器的類型及特點.4第三章 常用傳感器的類型、特點、結(jié)構(gòu)及用途.53.1 電阻式傳感器.53.2 電容式傳感器.73.3 電感式傳感器.83.4 壓電式傳感器.103.5 霍爾式傳感器.11第四章 傳感器在機電一體化系統(tǒng)中的應用.144.1 傳感器在工業(yè)機器人中的應用144.2 傳感器在機械制造中的應用14第五章 機電一體化系統(tǒng)中傳感器的選擇.155.1 數(shù)控機床對傳感器的要求.155.2 位移的檢測.155.3 位置的檢測.165.4 速度的檢測.165.5 壓力的檢測. .175.6 溫度的檢測.1

3、75.7 刀具磨損的監(jiān)控.17第六章 傳感器技術(shù)的發(fā)展趨勢.19結(jié)束語.21致謝.22參考文獻.23第一章 緒論概述對于傳感器的研究始于本世紀30年代。當今，在世界范圍內(nèi)掀起一股“傳感器熱”，各先進工業(yè)國都極為重視傳感技術(shù)和傳感器研究、開發(fā)和生產(chǎn)。傳感技術(shù)已成為重要的現(xiàn)代科技領(lǐng)域，傳感器及其系統(tǒng)生產(chǎn)已成為重要的新興行業(yè)。傳感器技術(shù)是一項當今世界令人矚目的迅猛發(fā)展起來的高新技術(shù)之一，也是當代科學技術(shù)發(fā)展的一個重要標志，它與通信技術(shù)、計算機技術(shù)構(gòu)成信息產(chǎn)業(yè)的三大支柱。如果說計算機是人類大腦的擴展,那么傳感器就是人類五官的延伸，當集成電路、計算機技術(shù)飛速發(fā)展時，人們才逐步認識信息攝取裝置傳感器沒有跟

4、上信息技術(shù)的發(fā)展而驚呼“大腦發(fā)達、五官不靈”。 傳感器技術(shù)是測量技術(shù)、半導體技術(shù)、計算機技術(shù)、信息處理技術(shù)、微電子學、光學、聲學、精密機械、仿生學、材料科學等眾多學科相互交叉的綜合性高新技術(shù)密集型前沿技術(shù)之一。如今它已經(jīng)滲透到生產(chǎn)和生活的各個領(lǐng)域，從尖端武器裝備、航空航天技術(shù)，到機械設(shè)備、工業(yè)過程控制、交通運輸、紡織印刷、家用電器、醫(yī)療衛(wèi)生、辦公設(shè)備及環(huán)境保護等領(lǐng)域，均得到廣泛應用，在機電一體化技術(shù)革命中正在發(fā)揮重要作用。第二章 傳感器的基本知識從20世紀80年代起，逐步在世界范圍內(nèi)掀起一股“傳感器熱”，各先進工業(yè)國都極為重視傳感技術(shù)和傳感器研究、開發(fā)和生產(chǎn)。傳感技術(shù)已成為重要的現(xiàn)代科技領(lǐng)域，

5、傳感器及其系統(tǒng)生產(chǎn)已成為重要的新興行業(yè)，文章概述傳感器研究現(xiàn)狀與發(fā)展，探討傳感器在機電一體化系統(tǒng)中的應用，并分析我國傳感器技術(shù)發(fā)展的若干問題及發(fā)展方向。2.1傳感器的分類及特性傳感器一般由敏感元件，轉(zhuǎn)換元件及基本轉(zhuǎn)換電路三部分組成。1.傳感器按其測量對象可分為檢測機電一體化系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)的內(nèi)部信息傳感器及系統(tǒng)外部環(huán)境狀態(tài)的外部信息傳感器。2傳感器按控工作機理可分制電動機可以分為物理型和結(jié)構(gòu)型。3傳感器按能量源分類可分為無源型和有源型。4按輸出信號的性質(zhì)可將傳感器分為開關(guān)型，模擬型和數(shù)字型。 傳感器的特性主要是指輸出與輸入之間的關(guān)系，有靜態(tài)特性和動態(tài)特性之分。傳感器的靜態(tài)特性；當傳感器的輸入量為常

6、量或隨時間作緩慢變化時，傳感器的輸出與輸入之間的關(guān)系稱為靜態(tài)特性。傳感器的動態(tài)特性；傳感器的輸出量對于隨時間變化的輸入量的響應特性稱為傳感器的動態(tài)特性。2.2常用傳感器的類型及特點。電阻式傳感器：這類傳感器結(jié)構(gòu)簡單，尺寸小，性能穩(wěn)定。受環(huán)境影響小。不需放大。滑線變阻器式傳感器精度可達0.1。電容式傳感器：溫度穩(wěn)定性好，結(jié)構(gòu)簡單，動態(tài)響應好，可進行非接觸測量，然而，輸入阻抗高，負載能力差。電容式傳感器精度可達0.01。電感式傳感器：無活動觸點、可靠度高、壽命長；分辨率高；靈敏度高；線性度高、重復性好；測量范圍寬(測量范圍大時分辨率低)；無輸入時有零位輸出電壓，引起測量誤差；對激勵電源的頻率和幅值

7、穩(wěn)定性要求較高；不適用于高頻動態(tài)測量。壓電式傳感器：高阻抗、低能量；但是無靜態(tài)輸出，要求有很高的電輸出阻抗。需用低電容的低噪聲電纜。霍爾傳感器：在靜止狀態(tài)下，具有感受磁場的獨特能力，并且具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、噪聲小、頻率范圍寬(從直流到微波)、動態(tài)范圍大(輸出電勢變化范圍可達1000:1)、壽命長等特點。第三章 常用傳感器的類型、特點、結(jié)構(gòu)及用途傳感器已廣泛應用于航天、航空、國防科研、信息產(chǎn)業(yè)、機械、電力、能源、交通、冶金、石油、建筑、郵電、生物、醫(yī)學、環(huán)保、材料、災害預測預防、農(nóng)林、漁業(yè)生產(chǎn)、食品、煙酒制造、機器人、家電等諸多領(lǐng)域,可以說幾乎滲透到每個領(lǐng)域。下面，我就幾類基本類型的傳感器做些

8、介紹：3.1 電阻式傳感器電阻式傳感器是把被測量轉(zhuǎn)換為電阻變化的一種傳感器.按工作的原理可分為：變阻器式、電阻應變式、熱敏式、光敏式、電敏式。變阻器式傳感器變阻器式傳感器的等效電路如圖3.1：圖3.1如果電阻絲的直徑和材料確定，單位位移的電阻值為一常數(shù)，傳感器的輸出與輸入成線性關(guān)系。變阻式傳感器又稱為電位器式傳感器。它們是由電阻元件及電刷(活動觸點)兩個基本部分組成。電刷相對于電阻元件的運動可以是直線運動、轉(zhuǎn)動和螺旋運動，因而可以將直線位移或角位移轉(zhuǎn)換為與其成一定函數(shù)關(guān)系的電阻或電壓輸出。這類傳感器結(jié)構(gòu)簡單，尺寸小，性能穩(wěn)定。受環(huán)境影響小。不需放大。滑線變阻器式傳感器精度可達0.1。在生活中，

9、應用實例諸多，如重量的自動檢測-配料設(shè)備、煤氣包儲量檢測等。(2)電阻應變式傳感器電阻應變式傳感器由彈性敏感元件、電阻應變計、補償電阻和外殼組成，可根據(jù)具體測量要求設(shè)計成多種結(jié)構(gòu)形式。彈性敏感元件受到所測量的力而產(chǎn)生變形，并使附著其上的電阻應變計一起變形。電阻應變計再將變形轉(zhuǎn)換為電阻值的變化，從而可以測量力、壓力、扭矩、位移、加速度和溫度等多種物理量。金屬應變片的電阻相對變化為 ， 稱為金屬電阻絲的軸向應變，簡稱縱向應變。稱為電阻絲的徑向應變，簡稱橫向應變。當電阻絲沿橫向伸長時，兩者之間的關(guān)系為，其中為電阻絲材料的泊桑比，則，金屬電阻材料的很小，即其壓阻效應很弱，這樣上式可簡化為，其靈敏度為。

10、為了將電阻應變式傳感器的電阻變化轉(zhuǎn)換成電壓或電流信號，在應用中一般采用電橋電路作為其測量電路。電橋電路具有結(jié)構(gòu)簡單、靈敏度高、測量范圍寬、線性度好且易實現(xiàn)溫度補償?shù)葍?yōu)點。能較好地滿足各種應變測量要求，因此在應變測量中得到了廣泛的應用。電橋電路按輔助電源分有直流電橋和交流電橋，由于直流電橋的輸出信號在進一步放大時易產(chǎn)生零漂，故交流電橋的應用更為廣泛。直流電橋只用于較大應變的測量，交流電橋可用于各種應變的測量。電橋電路按其工作方式分有單臂、雙臂和全橋三種 圖3.2。圖3.2 直流電橋的連接方式a)半橋單臂b)半橋雙臂c)全橋金屬應變片的穩(wěn)定性和溫度特性好，但其靈敏度小；而半導體應變片應變靈敏度大;

11、體積小;能制成具有一定應變電阻的元件，但它的缺點是溫度穩(wěn)定性和可重復性不如金屬應變片。它的應用實例如橋梁固有頻率測量、電子稱、桶式測力傳感器等。圖3.3 電子稱3.2 電容式傳感器把被測的機械量，如位移、壓力等轉(zhuǎn)換為電容量變化的傳感器。電容量為當被測參數(shù)變化使得上式中的A、d 或 發(fā)生變化時，電容量C也隨之變化。若保持其中兩個參數(shù)不變，而僅改變其中一個參數(shù)，就可把該參數(shù)的變化轉(zhuǎn)換為電容量的變化，通過測量電路就可轉(zhuǎn)換為電量輸出。電容式傳感器的等效電路如 圖3.4：圖3.4電容式傳感器的測量電路同樣為電橋電路，如圖3.5：圖3.5電容式傳感器的溫度穩(wěn)定性好，結(jié)構(gòu)簡單，動態(tài)響應好，可進行非接觸測量，

12、然而，輸入阻抗高，負載能力差。電容式傳感器精度可達0.01。其運用實例有電容傳聲器、轉(zhuǎn)速測量、電容測厚儀、電容式油量表等。3.3 電感式傳感器電感式傳感器是利用電磁感應把被測的物理量如位移，壓力，流量，振動等轉(zhuǎn)換成線圈的自感系數(shù)和互感系數(shù)的變化，再由電路轉(zhuǎn)換為電壓或電流的變化量輸出，實現(xiàn)非電量到電量的轉(zhuǎn)換。電感式傳感器具有以下特點： (1) 結(jié)構(gòu)簡單，傳感器無活動電觸點，因此工作可靠壽命長。 (2) 靈敏度和分辨力高，能測出0.01微米的位移變化。傳感器的輸出信號強，電壓靈敏度一般每毫米的位移可達數(shù)百毫伏的輸出。(3) 線性度和重復性都比較好，在一定位移范圍(幾十微米至數(shù)毫米)內(nèi)，傳感器非線性

13、誤差可達0.05%0.1%。同時，這種傳感器能實現(xiàn)信息的遠距離傳輸、記錄、顯示和控制，它在工業(yè)自動控制系統(tǒng)中廣泛被采用。但不足的是，它有頻率響應較低，不宜快速動態(tài)測控等缺點。 電感式傳感器種類很多，常見的有自感式，互感式和渦流式三種圖圖3.6圖3.6中介紹的是自感式傳感器。由鐵心和線圈構(gòu)成的將直線或角位移的變化轉(zhuǎn)換為線圈電感量變化的傳感器，又稱電感式位移傳感器。這種傳感器的線圈匝數(shù)和材料導磁系數(shù)都是一定的，其電感量的變化是由于位移輸入量導致線圈磁路的幾何尺寸變化而引起的。當把線圈接入測量電路并接通激勵電源時，就可獲得正比于位移輸入量的電壓或電流輸出。電感式傳感器的特點是：無活動觸點、可靠度高、

14、壽命長；分辨率高；靈敏度高；線性度高、重復性好；測量范圍寬(測量范圍大時分辨率低)；無輸入時有零位輸出電壓，引起測量誤差；對激勵電源的頻率和幅值穩(wěn)定性要求較高；不適用于高頻動態(tài)測量。電感式傳感器主要用于位移測量和可以轉(zhuǎn)換成位移變化的機械量(如力、張力、壓力、壓差、加速度、振動、應變、流量、厚度、液位、比重、轉(zhuǎn)矩等)的測量。常用電感式傳感器有變間隙型、變面積型和螺管插鐵型。在實際應用中，這三種傳感器多制成差動式，以便提高線性度和減小電磁吸力所造成的附加誤差。 變間隙型電感傳感器 這種傳感器的氣隙隨被測量的變化而改變,從而改變磁阻。它的靈敏度和非線性都隨氣隙的增大而減小，因此常常要考慮兩者兼顧。一

15、般取在0.10.5毫米之間。 變面積型電感傳感器 這種傳感器的鐵芯和銜鐵之間的相對覆蓋面積(即磁通截面)隨被測量的變化而改變,從而改變磁阻。它的靈敏度為常數(shù)，線性度也很好。 螺管插鐵型電感傳感器 它由螺管線圈和與被測物體相連的柱型銜鐵構(gòu)成。其工作原理基于線圈磁力線泄漏路徑上磁阻的變化。銜鐵隨被測物體移動時改變了線圈的電感量。這種傳感器的量程大，靈敏度低，結(jié)構(gòu)簡單，便于制作。電感式傳感器的應用實例有：測厚、零件計數(shù)、側(cè)轉(zhuǎn)速、無損探傷、測微技術(shù)等。圖3.73.4 壓電式傳感器壓電式傳感器的工作原理是基于某些介質(zhì)材料的壓電效應, 是典型的有源傳感器。當材料受力作用而變形時, 其表面會有電荷產(chǎn)生，從而

16、實現(xiàn)非電量測量。壓電式傳感器的等效電路：壓電元件兩電極間的壓電陶瓷或石英晶體為絕緣體，因此可以構(gòu)成一個電容器，晶體上聚集正負電荷的兩表面相當于電容的兩個極板, 極板間物質(zhì)等效于一種介質(zhì), 則其電容量為：，壓電元件受外力時，兩表面產(chǎn)生等量的正負電荷，壓電元件的開路電壓為：。壓電傳感器可以等效為一個電荷源與一個電容并聯(lián)。如下圖3.8 (a)并聯(lián)圖壓電傳感器也可以等效為一個電荷源與一個電容相串聯(lián)的電壓源。如下圖3.8 (b)串聯(lián)圖圖3.8電壓靈敏度與電荷靈敏度之間的關(guān)系為：壓電式傳感器的測量電路： 測量時，需把壓電傳感器用電纜接于前置放大器，前置放大器作用： 一是放大傳感器輸出的微弱信號；二是把它的

17、高輸出阻抗變換為低輸出阻抗。電壓放大器如圖(a)： 電荷放大器如圖(b)： (b)圖3.9壓電式傳感器的性能特點：高阻抗、低能量；但是無靜態(tài)輸出，要求有很高的電輸出阻抗。需用低電容的低噪聲電纜。壓電式傳感器的應用有：壓電式測力傳感器、壓電式加速度傳感器、壓電式金屬加工切削力測量、壓電式玻璃破碎報警器等。壓電式金屬加工切削力測量：圖 3.10壓電式玻璃破碎報警器：圖 3.113.5 霍爾式傳感器霍爾傳感器是利用霍爾元件基于霍爾效應原理而將被測量轉(zhuǎn)換成電動勢輸出的一種傳感器。由于霍爾元件在靜止狀態(tài)下，具有感受磁場的獨特能力，并且具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、噪聲小、頻率范圍寬(從直流到微波)、動態(tài)范圍大(

18、輸出電勢變化范圍可達1000:1)、壽命長等特點，因此獲得了廣泛應用。 金屬或半導體薄片置于磁感應強度為B的磁場中，磁場方向垂直于薄片，當有電流流過薄片時，在垂直于電流和磁場的方向上將產(chǎn)生電動勢，這種現(xiàn)象稱霍爾效應。如下圖：圖3.12霍爾元件的主要性能參數(shù)：(1) 輸入電阻和輸出電阻輸入電阻：控制電極間的電阻輸出電阻：霍爾電極之間的電阻(2) 額定控制電流和最大允許控制電流額定控制電流：當霍爾元件有控制電流使其本身在空氣中產(chǎn)生10溫升時，對應的控制電流值。最大允許控制電流：以元件允許的最大溫升限制所對 應的控制電流值(3) 不等位電勢：當霍爾元件的控制電流為額定值時，若元件所處位置的磁感應強度

19、為零，測得的空載霍爾電勢。(4) 寄生直流電勢 霍爾元件零位誤差的一部分當沒有外加磁場，霍爾元件用交流控制電流時，霍爾電極的輸出有一個直流電勢，控制電極和霍爾電極與基片的連接是非完全歐姆接觸時，會產(chǎn)生整流效應。兩個霍爾電極焊點的不一致，引起兩電極溫度不同產(chǎn)生溫差電勢(5) 霍爾電勢溫度系數(shù)在一定磁感應強度和控制電流下，溫度每變化1度時，霍爾電勢變化的百分率。霍爾傳感器的靈敏度和線性度主要取決于磁路系統(tǒng)和霍爾元件的特性。霍爾傳感器動態(tài)性能好。霍爾傳感器的基本測量電路如下：激勵電流由電壓源E供給，其大小由可變電阻來調(diào)節(jié)。圖3.13霍爾型傳感器的應用有：霍爾轉(zhuǎn)速表、霍爾式微壓力傳感器、各種位移傳感器

20、等。圖3.14第四章 傳感器在機電一體化系統(tǒng)中的應用傳感器是左右機電一體化系統(tǒng)(或產(chǎn)品)發(fā)展的重要技術(shù)之一，廣泛應用于各種自動化產(chǎn)品之中。4.1 傳感器在工業(yè)機器人中的應用工業(yè)機器人的準確操作取決于對其自身狀態(tài)、操作對象及作業(yè)環(huán)境的準確認識，這種準確認識均通過傳感器的感覺功能實現(xiàn)。機器人自身狀態(tài)信息的獲取通過其內(nèi)部傳感器(位置、位移、速度、加速度等)來完成，操作對象與外部環(huán)境的感知通過外部傳感器來實現(xiàn)，這個過程非常重要，足以為機器人控制提供反饋信息。 4.2傳感器在機械制造中的應用在機械制造中，傳感器技術(shù)是實現(xiàn)測試與自動控制的重要環(huán)節(jié)。在機械制造測試系統(tǒng)中，被作為一次儀表定位，其主要特征是能準

21、確傳遞和檢測出某一形態(tài)的信息，并將其轉(zhuǎn)換成另一形態(tài)的信息。具體的說，傳感器是指那些對被測對象的某一確定的信息有感受與檢出功能，并使之按照一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成與之對應的可輸出信號的元件或裝置。切削過程和機床運行過程的傳感技術(shù)：切削過程傳感檢測的目的在于優(yōu)化切削過程的生產(chǎn)率、制造成本或(金屬)材料的切除率等。切削過程傳感檢測的目標有切削過程的切削力及其變化、切削過程顫震、刀具與工件的接觸和切削時切屑的狀態(tài)及切削過程辨識等，而最重要的傳感參數(shù)有切削力、切削過程振動、切削過程聲發(fā)射、切削過程電機的功率等。對于機床的運行來講，主要的傳感檢測目標有驅(qū)動系統(tǒng)、軸承與回轉(zhuǎn)系統(tǒng)、溫度的監(jiān)測與控制及安全性等，其傳感參數(shù)

22、有機床的故障停機時間、被加工件的表面粗糙度和加工精度、功率、機床狀態(tài)與冷卻潤滑液的流量等 第五章 機電一體化系統(tǒng)中傳感器的選擇傳感器的應用范圍廣，種類繁多。如何為我們機電一體化系統(tǒng)選擇合適的傳感器呢？下面我們就以數(shù)控機床為例講講機電一體化系統(tǒng)中傳感器的選擇。數(shù)控機床綜合了機械、自動化、計算機、測量、微電子等最新技術(shù)，使用了多種傳感器，由于高精度、高速度、高效率及安全可靠的特點，在制造業(yè)技術(shù)設(shè)備更新中，數(shù)控機床正迅速地在企業(yè)得到普及。數(shù)控機床是一種裝有程序控制系統(tǒng)的自動化機床，能夠根據(jù)已編好的程序，使機床動作并加工零件。它綜合了機械、自動化、計算機、測量、微電子等最新技術(shù)，使用了多種傳感器。5.

23、1 數(shù)控機床對傳感器的要求(1) 可靠性高和抗干擾性強；(2) 滿足精度和速度的要求；(3) 使用維護方便，適合機床運行環(huán)境；(4) 成本低不同種類數(shù)控機床對傳感器的要求也不盡相同，一般來說，大型機床要求速度響應高，中型和高精度數(shù)控機床以要求精度為主。5.2 位移的檢測位移檢測的傳感器主要有脈沖編碼器、直線光柵、旋轉(zhuǎn)變壓器、感應同步器等。(1) 脈沖編碼器的應用脈沖編碼器是一種角位移(轉(zhuǎn)速)傳感器，它能夠把機械轉(zhuǎn)角變成電脈沖。脈沖編碼器可分為光電式、接觸式和電磁式三種，其中，光電式應用比較多。(2) 直線光柵的應用直線光柵是利用光的透射和反射現(xiàn)象制作而成，常用于位移測量，分辨力較高，測量精度比

24、光電編碼器高，適應于動態(tài)測量。在進給驅(qū)動中，光柵尺固定在床身上，其產(chǎn)生的脈沖信號直接反映了拖板的實際位置。用光柵檢測工作臺位置的伺服系統(tǒng)是全閉環(huán)控制系統(tǒng)。(3) 旋轉(zhuǎn)變壓器的應用旋轉(zhuǎn)變壓器是一種輸出電壓與角位移量成連續(xù)函數(shù)關(guān)系的感應式微電機。旋轉(zhuǎn)變壓器由定子和轉(zhuǎn)子組成，具體來說，它由一個鐵心、兩個定子繞組和兩個轉(zhuǎn)子繞組組成，其原、副繞組分別放置在定子、轉(zhuǎn)子上，原、副繞組之間的電磁耦合程度與轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)角有關(guān)。(4) 感應同步器的應用感應同步器是利用兩個平面形繞組的互感隨位置不同而變化的原理制成的。其功能是將角度或直線位移轉(zhuǎn)變成感應電動勢的相位或幅值，可用來測量直線或轉(zhuǎn)角位移。按其結(jié)構(gòu)可分為直線式和

25、旋轉(zhuǎn)式兩種。直線式感應同步器由定尺和滑尺兩部分組成，定尺安裝在機床床身上，滑尺安裝于移動部件上，隨工作臺一起移動；旋轉(zhuǎn)式感應同步器定子為固定的圓盤，轉(zhuǎn)子為轉(zhuǎn)動的圓盤。感應同步器具有較高的精度與分辨力、抗干擾能力強、使用壽命長、維護簡單、長距離位移測量、工藝性好、成本較低等優(yōu)點。直線式感應同步器目前被廣泛地應用于大位移靜態(tài)與動態(tài)測量中，例如用于三坐標測量機、程控數(shù)控機床、高精度重型機床及加工中心測量裝置等。旋轉(zhuǎn)式感應同步器則被廣泛地用于機床和儀器的轉(zhuǎn)臺以及各種回轉(zhuǎn)伺服控制系統(tǒng)中。5.3 位置的檢測位置傳感器可用來檢測位置，反映某種狀態(tài)的開關(guān)，和位移傳感器不同。位置傳感器有接觸式和接近式兩種。(1

26、) 接觸式傳感器的應用接觸式傳感器的觸頭由兩個物體接觸擠壓而動作，常見的有行程開關(guān)、二維矩陣式位置傳感器等。行程開關(guān)結(jié)構(gòu)簡單、動作可靠、價格低廉。當某個物體在運動過程中，碰到行程開關(guān)時，其內(nèi)部觸頭會動作，從而完成控制，如在加工中心的X、Y、Z軸方向兩端分別裝有行程開關(guān)，則可以控制移動范圍。二維矩陣式位置傳感器安裝于機械手掌內(nèi)側(cè)，用于檢測自身與某個物體的接觸位置。(2) 接近開關(guān)的應用接近開關(guān)是指當物體與其接近到設(shè)定距離時就可以發(fā)出“動作”信號的開關(guān)，它無需和物體直接接觸。接近開關(guān)有很多種類，主要有自感式、差動變壓器式、電渦流式、電容式、干簧管、霍爾式等。接近開關(guān)在數(shù)控機床上的應用主要是刀架選刀

27、控制、工作臺行程控制、油缸及汽缸活塞行程控制等。霍爾傳感器是利用霍爾現(xiàn)象制成的傳感器。將鍺等半導體置于磁場中，在一個方向通以電流時，則在垂直的方向上會出現(xiàn)電位差，這就是霍爾現(xiàn)象。將小磁體固定在運動部件上，當部件靠近霍爾元件時，便產(chǎn)生霍爾現(xiàn)象，從而判斷物體是否到位。5.4 速度的檢測速度傳感器是一種將速度轉(zhuǎn)變成電信號的傳感器，既可以檢測直線速度，也可以檢測角速度，常用的有測速發(fā)電機和脈沖編碼器等。測速發(fā)電機具有的特點是：(1)輸出電壓與轉(zhuǎn)速嚴格成線性關(guān)系；(2)輸出電壓與轉(zhuǎn)速比的斜率大。可分成交流和直流兩類。脈沖編碼器在經(jīng)過一個單位角位移時，便產(chǎn)生一個脈沖，配以定時器便可檢測出角速度。在數(shù)控機床

28、中，速度傳感器一般用于數(shù)控系統(tǒng)伺服單元的速度檢測。5.5 壓力的檢測壓力傳感器是一種將壓力轉(zhuǎn)變成電信號的傳感器。根據(jù)工作原理，可分為壓電式傳感器、壓阻式傳感器和電容式傳感器。它是檢測氣體、液體、固體等所有物質(zhì)間作用力能量的總稱，也包括測量高于大氣壓的壓力計以及測量低于大氣壓的真空計。電容式壓力傳感器的電容量是由電極面積和兩個電極間的距離決定，因靈敏度高、溫度穩(wěn)定性好、壓力量程大等特點近來得到了迅速發(fā)展。在數(shù)控機床中，可用它對工件夾緊力進行檢測，當夾緊力小于設(shè)定值時，會導致工件松動，系統(tǒng)發(fā)出報警，停止走刀。另外，還可用壓力傳感器檢測車刀切削力的變化。再者，它還在潤滑系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、氣壓系統(tǒng)被用來

29、檢測油路或氣路中的壓力，當油路或氣路中的壓力低于設(shè)定值時，其觸點會動作，將故障信號送給數(shù)控系統(tǒng)。5.6 溫度的檢測溫度傳感器是一種將溫度高低轉(zhuǎn)變成電阻值大小或其它電信號的一種裝置。常見的有以鉑、銅為主的熱電阻傳感器、以半導體材料為主的熱敏電阻傳感器和熱電偶傳感器等。在數(shù)控機床上，溫度傳感器用來檢測溫度從而進行溫度補償或過熱保護。在加工過程中，電動機的旋轉(zhuǎn)、移動部件的移動、切削等都會產(chǎn)生熱量，且溫度分布不均勻，造成溫差，使數(shù)控機床產(chǎn)生熱變形，影響零件加工精度，為了避免溫度產(chǎn)生的影響，可在數(shù)控機床上某些部位裝設(shè)溫度傳感器，感受溫度信號并轉(zhuǎn)換成電信號送給數(shù)控系統(tǒng)，進行溫度補償。此外，在電動機等需要過

30、熱保護的地方，應埋設(shè)溫度傳感器，過熱時通過數(shù)控系統(tǒng)進行過熱報警。5.7 刀具磨損的監(jiān)控刀具磨損到一定程度會影響到工件的尺寸精度和表面粗糙度，因此，對刀具磨損要進行監(jiān)控。當?shù)毒吣p時，機床主軸電動機負荷增大，電動機的電流和電壓也會變化，功率隨之改變，功率變化可通過霍爾傳感器檢測。功率變化到一定程度，數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出報警信號，機車停止運轉(zhuǎn)，此時，應及時進行刀具調(diào)整或更換。以上介紹的傳感器在數(shù)控機床上的應用是目前的狀況，但隨著傳感器和數(shù)控機床的發(fā)展，有些傳感器將被淘汰，如旋轉(zhuǎn)變壓器等，而新的傳感器將不斷出現(xiàn)，會使數(shù)控機床更加完善，自適應更強。第六章 傳感器技術(shù)的發(fā)展趨勢傳感器技術(shù)是實現(xiàn)自動控制、自動調(diào)節(jié)

31、的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，也是機電一體化系統(tǒng)不可缺少的關(guān)鍵技術(shù)之一，其水平的高低，在很大程度上影響和決定著系統(tǒng)的功能；其水平越高，系統(tǒng)的自動化程度就越高。在一套完整的機電一體化系統(tǒng)中，如果不能利用傳感檢測技術(shù)對被控對象的各項參數(shù)進行及時準確地檢測并轉(zhuǎn)換成易于傳送和處理的信號，我們所需要的用于系統(tǒng)控制的信息就無法獲得，進而使整個系統(tǒng)就無法正常有效的工作。雖然我國傳感器產(chǎn)業(yè)的現(xiàn)狀還不能適應國民經(jīng)濟發(fā)展的需要，產(chǎn)品技術(shù)水平與國外相比還有較大差距，但是從統(tǒng)一市場的觀點看，我國具有傳感器的廣闊市場，所以我國傳感器產(chǎn)業(yè)發(fā)展的前途還是光明的。因此，必須加強技術(shù)研究和引進先進設(shè)備，以提高整體水平。傳感器技術(shù)今后的發(fā)展趨勢，

32、主要表現(xiàn)在以下方面：(1) 新材料開發(fā)。傳感器材料是傳感器技術(shù)的重要基礎(chǔ), 是傳感器技術(shù)升級的重要支撐。隨著材料科學的進步,傳感器技術(shù)日臻成熟,其種類越來越多,除了早期使用的半導體材料、陶瓷材料以外,光導纖維以及超導材料的開發(fā),為傳感器的發(fā)展提供了物質(zhì)基礎(chǔ)。例如,根據(jù)以硅為基體的許多半導體材料易于微型化、集成化、多功能化、智能化,以及半導體光熱探測器具有靈敏度高、精度高、非接觸性等特點,發(fā)展紅外傳感器、激光傳感器、光纖傳感器等現(xiàn)代傳感器;在敏感材料中,陶瓷材料、有機材料發(fā)展很快,可采用不同的配方混合原料,在精密調(diào)配化學成分的基礎(chǔ)上,經(jīng)過高精度成型燒結(jié),得到對某一種或某幾種氣體具有識別功能的敏感

33、材料,用于制成新型氣體傳感器。此外,高分子有機敏感材料,是近幾年人們極為關(guān)注的具有應用潛力的新型敏感材料,可制成熱敏、光敏、氣敏、濕敏、力敏、離子敏和生物敏等傳感器。傳感器技術(shù)的不斷發(fā)展,也促進了更新型材料的開發(fā),如納米材料等。美國NRC公司已開發(fā)出納米ZrO2 氣體傳感器,控制機動車輛尾氣的排放,對凈化環(huán)境效果很好,應用前景比較廣闊。由于采用納米材料制作的傳感器,具有龐大的界面,能提供大量的氣體通道,而且導通電阻很小,有利于傳感器向微型化發(fā)展，隨著科學技術(shù)的不斷進步將有更多的新型材料誕生。(2) 應用新技術(shù)和新的物理效應，擴大檢測領(lǐng)域的應用。檢測原理大多以各種物理效應為基礎(chǔ)。近代物理學的發(fā)展

34、，對仿生學的研究、仿造生物的感覺功能的新型傳感器的開發(fā)應用，使得傳感器技術(shù)的應用領(lǐng)域更廣闊。如今的檢測領(lǐng)域，正向著社會需要各方面擴展，不僅用于工業(yè)部門，而且也涉及到工程、海洋開發(fā)、宇宙航行等尖端科學技術(shù)和新興工業(yè)領(lǐng)域，生物、醫(yī)療、環(huán)境污染監(jiān)測、危險品和毒品的偵察、安全監(jiān)測方面，同時也滲透到人類的日常生活當中。(3) 向高精度發(fā)展，研制出靈敏度高、精確度高、響應速度快、互換性好的新型傳感器，以確保生產(chǎn)自動化的可靠性。近年來，隨著科學技術(shù)的不斷發(fā)展，要求靈敏度、精確度和穩(wěn)定性等盡可能的高。例如超精度的在線檢測，要求 0.1 m。對傳感器可靠性故障率的數(shù)學模型和計算方法的研究，大大提高檢測系統(tǒng)的可靠

35、性。為了使自動檢測裝置適應在各種復雜條件下可靠工作，要求研制的檢測系統(tǒng)，具有較高的抗干擾能力和適應生產(chǎn)要求的較長的使用壽命。(4) 發(fā)展小型化、集成化、多功能化、多維化、智能化和高性能、擴大量程范圍的檢測裝置。隨著半導體材料的研究和新工藝的進展，已研制出一批新型半導體傳感器；光刻、擴散及各向異性腐蝕等集成電路新工藝，也已滲透到傳感器的制造過程中，從而使檢測系統(tǒng)更趨于小型化、集成化、多功能化、多維化及性能更強。(5) 向智能化數(shù)字化發(fā)展。隨著現(xiàn)代化的發(fā)展，傳感器的功能已突破傳統(tǒng)的功能，其輸出不再是一個單一的模擬信號(如010 mV)，而是經(jīng)過微電腦處理好后的數(shù)字信號，有的甚至帶有控制功能，即智能

36、傳感器。結(jié)束語四年的讀書生活在這個季節(jié)即將劃上一個句號，而于我的人生卻只是一個逗號，我將面對又一次征程的開始。四年的求學生涯在師長、親友的大力支持下，走得辛苦卻也收獲滿囊，在論文即將付梓之際，思緒萬千，心情久久不能平靜。 偉人、名人為我所崇拜，可是我更急切地要把我的敬意和贊美獻給一位平凡的人，我的導師。我不是您最出色的學生，而您卻是我最尊敬的老師。您治學嚴謹，學識淵博，思想深邃，視野雄闊，為我營造了一種良好的精神氛圍。授人以魚不如授人以漁，置身其間，耳濡目染，潛移默化，使我不僅接受了全新的思想觀念，樹立了宏偉的學術(shù)目標，領(lǐng)會了基本的思考方式，從論文題目的選定到論文寫作的指導，經(jīng)由您悉心的點撥，

37、再經(jīng)思考后的領(lǐng)悟，常常讓我有“山重水復疑無路，柳暗花明又一村”。 感謝我的爸媽，焉得諼草，言樹之背，養(yǎng)育之恩，無以回報，你們永遠健康快樂是我最大的心愿。在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯謝意！ 同時也感謝學院為我提供良好的做畢業(yè)設(shè)計的環(huán)境。 最后再一次感謝所有在畢業(yè)設(shè)計中曾經(jīng)幫助過我的良師益友和同學，以及在設(shè)計中被我引用或參考的論著的作者。 致謝本篇論文是在老師的精心指導下完成的，從選題到論文內(nèi)容都給予了我精心的指導和嚴格的教誨，無論從學術(shù)水平還是學術(shù)造詣上都使我受益非淺,。不僅是我學到了許多社

38、會經(jīng)驗，更重要的是讓我開拓了眼界，是我意識到現(xiàn)代化科學技術(shù)的發(fā)展，以及它的優(yōu)越性。在這次畢業(yè)論文設(shè)計中，我第一次親身嘗試到了作為一個缺乏社會實踐經(jīng)驗的學生所面臨的困難。使我學會了如何利用所學的知識,把理論結(jié)合于實踐中。參考文獻1 韓連英，王曉紅.光纖傳感器在機械設(shè)備檢測中的應用J.光機電信息.2006(3)2 張開遜.現(xiàn)代傳感技術(shù)在信息科學中的地位J.工業(yè)計量.2006(1)3 武昌俊. 自動檢測技術(shù)及應用M. 北京：機械工業(yè)出版社，2005.4 梁景凱. 機電一體化技術(shù)與系統(tǒng)M. 北京：機械工業(yè)出版社，1999.5 陳瑜.國外機電一體化技術(shù)發(fā)展趨勢J.國外機電一體化技術(shù).2000，56 胡泓

39、、姚伯威主編.機電一體化原理及應用M.北京：國防工業(yè)出版社，19997 李建勇.機電一體化技術(shù)M.北京:科學出版社,2004.附錄資料：不需要的可以自行刪除 busybox詳解制作根文件系統(tǒng)詳解制作根文件系統(tǒng) 一、FHS（Filesystem Hierarchy Standard）標準介紹當我們在linux下輸入ls / 的時候，見到的目錄結(jié)構(gòu)以及這些目錄下的內(nèi)容都大同小異，這是因為所有的linux發(fā)行版在對根文件系統(tǒng)布局上都遵循FHS標準的建議規(guī)定。該標準規(guī)定了根目錄下各個子目錄的名稱及其存放的內(nèi)容：目錄名存放的內(nèi)容/bin必備的用戶命令，例如ls、cp等/sbin必備的系統(tǒng)管理員命令，例如

40、ifconfig、reboot等/dev設(shè)備文件，例如mtdblock0、tty1等/etc系統(tǒng)配置文件，包括啟動文件，例如inittab等/lib必要的鏈接庫，例如C鏈接庫、內(nèi)核模塊/home普通用戶主目錄/rootroot用戶主目錄/usr/bin非必備的用戶程序，例如find、du等/usr/sbin非必備的管理員程序，例如chroot、inetd等/usr/lib庫文件/var守護程序和工具程序所存放的可變，例如日志文件/proc用來提供內(nèi)核與進程信息的虛擬文件系統(tǒng)，由內(nèi)核自動生成目錄下的內(nèi)容/sys用來提供內(nèi)核與設(shè)備信息的虛擬文件系統(tǒng)，由內(nèi)核自動生成目錄下的內(nèi)容/mnt文件系統(tǒng)掛接點

41、，用于臨時安裝文件系統(tǒng)/tmp臨時性的文件，重啟后將自動清除制作根文件系統(tǒng)就是要建立以上的目錄，并在其中建立完整目錄內(nèi)容。其過程大體包括：編譯安裝busybox，生成/bin、/sbin、/usr/bin、/usr/sbin目錄 利用交叉編譯工具鏈，構(gòu)建/lib目錄 手工構(gòu)建/etc目錄 手工構(gòu)建最簡化的/dev目錄 創(chuàng)建其它空目錄 配置系統(tǒng)自動生成/proc目錄 利用udev構(gòu)建完整的/dev目錄 制作根文件系統(tǒng)的jffs2映像文件 下面就來詳細介紹這個過程。二、編譯安裝busybox，生成/bin、/sbin、/usr/bin、/usr/sbin目錄這些目錄下存儲的主要是常用命令的二進制文

42、件。如果要自己編寫這幾百個常用命令的源程序，my god， 這簡直是一個噩夢！好在我們有嵌入式Linux系統(tǒng)的瑞士軍刀busybox，事情就簡單很多。1、從 HYPERLINK / / 下載busybox-1.7.0.tar.bz22、tar xjvf busybox-1.7.0.tar.bz2解包3、修改Makefile文件175 ARCH ?= arm176 CROSS_COMPILE ?= arm-linux- 4、make menuconfig配置busyboxbusybox配置主要分兩部分。第一部分是Busybox Settings，主要編譯和安裝busybox的一些選項。這里主要需

43、要配置：1）、Build Options - Build BusyBox as a static binary (no shared libs)，表示編譯busybox時，是否靜態(tài)鏈接C庫。我們選擇動態(tài)鏈接C庫。2）、Installation Options - Applets links (as soft-links) - (X) as soft-links，表示安裝busybox時，將各個命令安裝為指向busybox的軟鏈接還是硬鏈接。我們選擇軟鏈接。3）、Installation Options - (/work/nfs_root/fs_mini3) BusyBox installati

44、on prefix，表示busybox的安裝位置。我們選擇/work/nfs_root/fs_mini34）Busybox Library Tuning。保留Command line editing以支持命令行編輯；保留History size以支持記憶歷史命令；選中Tab completion和Username completion以支持命令自動補全 第二部分是Applets，他將busybox的支持的幾百個命令分門別類。我們只要在各個門類下選擇想要的命令即可。這里我們基本保持默認設(shè)置。1）選中Networking Utilities - httpd下的Enable -u option，以啟

45、用http服務器的功能allows the server to run as a specific user5、編譯busyboxmake6、安裝busyboxmake install安裝完成后，可以看到在/work/nfs_root/fs_mini3目錄下生成了binsbinusr/binusr/sbin目錄，其下包含了我們常用的命令，這些命令都是指向bin/busybox的軟鏈接，而busybox本身的大小不到800K：dennisdennis-desktop:/work/nfs_root/fs_mini3$ lsbin linuxrc sbin usrdennisdennis-deskt

46、op:/work/nfs_root/fs_mini3$ ls -l bintotal 740lrwxrwxrwx 1 dennis dennis 7 2010-04-03 23:57 addgroup - busyboxlrwxrwxrwx 1 dennis dennis 7 2010-04-03 23:57 adduser - busyboxlrwxrwxrwx 1 dennis dennis 7 2010-04-03 23:57 ash - busybox-rwxr-xr-x 1 dennis dennis 749632 2010-04-03 23:57 busyboxlrwxrwxrwx

47、 1 dennis dennis 7 2010-04-03 23:57 cat busybox 而普通PC機上的ls命令就有差不多80K的大小： dennisdennis-desktop:/work/nfs_root/fs_mini3$ ls -l /bin/ls-rwxr-xr-x 1 root root 78004 2007-09-29 20:51 /bin/ls busybox以它嬌小的身軀容納了數(shù)以百計的命令代碼，實在是讓人佩服不已，其不愧嵌入式系統(tǒng)瑞士軍刀之美譽。據(jù)說，busybox的作者身患絕癥，這更讓人欽佩GNU開源軟件的作者們。 三、利用交叉編譯工具鏈，構(gòu)建/lib目錄 光有應

48、用程序（命令）是不夠的，因為應用程序本身需要使用C庫的庫函數(shù)，因此還必需制作for ARM的C庫，并將其放置于/lib目錄。my god，要自己寫C庫的源代碼嗎？不用！還記得交叉編譯工具鏈的3個組成部分嗎？交叉編譯器、for ARM的C庫和二進制工具。哈哈，for ARM的C庫是現(xiàn)成的，我們只需要拷貝過來就可以了。遺憾的是：整個C庫目錄下的文件總大小有26M。而我們根文件系統(tǒng)所在分區(qū)不過區(qū)區(qū)16M而已，根本放不下。怎么辦呢？ dennisdennis-desktop:/work/nfs_root/fs_mini3$ du -s -si /work/tools/gcc-3.4.5-glibc-2

49、.3.6/arm-linux/lib26M /work/tools/gcc-3.4.5-glibc-2.3.6/arm-linux/lib 需要C庫目錄下所有的文件嗎？no，absolutely no! 讓我們來分析一下glibc庫目錄下內(nèi)容的組成。該目錄下的子目錄和文件共分8類： 目標文件，如crtn.o，用于gcc鏈接可執(zhí)行文件 libtool庫文件（.la），在鏈接庫文件時這些文件會被用到，比如他們列出了當前庫文件所依賴的其它庫文件，程序運行時無需這些文件 gconv目錄，里面是各種鏈接腳本，在編譯應用程序時，他們用于指定程序的運行地址，各段的位置等 靜態(tài)庫文件（.a），例如libm.a

50、，libc.a 動態(tài)庫文件 （.so、.so.0-9*） 動態(tài)鏈接庫加載器ld-2.3.6.so、ld-linux.so.2 其它目錄及文件很顯然，第1、2、3、4、7類文件和目錄是不需要拷貝的。由于動態(tài)鏈接的應用程序本身并不含有它所調(diào)用的C庫函數(shù)的代碼，因此執(zhí)行時需要動態(tài)鏈接庫加載器來為它加載相應的C庫文件，所以第6類文件是需要拷貝的。除此之外，第5類文件當然要拷貝。但第5類文件的大小也相當大。dennisdennis-desktop:/work/tools/gcc-3.4.5-glibc-2.3.6/arm-linux/lib$ du -c -si *.so* 7.2M total 需要全

51、部拷貝嗎？非也，非也！其實，需要哪些庫完全取決于要運行的應用程序使用了哪些庫函數(shù)。如果我們只制作最簡單的系統(tǒng)，那么我們只需要運行busybox這一個應用程序即可。通過執(zhí)行 dennisdennis-desktop:/work/nfs_root/fs_mini3$ arm-linux-readelf -a bin/busybox | grep Shared0 x00000001 (NEEDED) Shared library: libcrypt.so.10 x00000001 (NEEDED) Shared library: libm.so.60 x00000001 (NEEDED) Share

52、d library: libc.so.6 可知：busybox只用到了3個庫：通用C庫（libc）、數(shù)學庫（libm）、加密庫（libcrypt），因此我們只需要拷貝這3個庫的庫文件即可。但是每個庫都有4個文件，4個文件都要拷貝嗎？當然不是。 dennisdennis-desktop:/work/tools/gcc-3.4.5-glibc-2.3.6/arm-linux/lib$ ls -l libcrypt.-*-rwxr-xr-x 1 dennis dennis 30700 2008-01-22 05:32 libcrypt-2.3.6.so-rw-r-r- 1 dennis dennis

53、 23118 2008-01-22 05:32 libcrypt.alrwxrwxrwx 1 dennis dennis 13 2008-12-22 15:38 libcrypt.so - libcrypt.so.1lrwxrwxrwx 1 dennis dennis 17 2008-12-22 15:38 libcrypt.so.1 - libcrypt-2.3.6.sodennisdennis-desktop:/work/tools/gcc-3.4.5-glibc-2.3.6/arm-linux/lib$ ls -l libm.-*-rwxr-xr-x 1 dennis dennis 77

54、9096 2008-01-22 05:31 libm-2.3.6.so-rw-r-r- 1 dennis dennis 1134282 2008-01-22 05:32 libm.alrwxrwxrwx 1 dennis dennis 9 2008-12-22 15:38 libm.so - libm.so.6lrwxrwxrwx 1 dennis dennis 13 2008-12-22 15:38 libm.so.6 - libm-2.3.6.sodennisdennis-desktop:/work/tools/gcc-3.4.5-glibc-2.3.6/arm-linux/lib$ ls

55、 -l libc.-*-rwxr-xr-x 1 dennis dennis 1435660 2008-01-22 05:48 libc-2.3.6.so-rw-r-r- 1 dennis dennis 2768280 2008-01-22 05:31 libc.a-rw-r-r- 1 dennis dennis 195 2008-01-22 05:34 libc.solrwxrwxrwx 1 dennis dennis 13 2008-12-22 15:38 libc.so.6 - libc-2.3.6.so 4個文件中的.a文件是靜態(tài)庫文件，是不需要拷貝的。另外3個文件是： 實際的共享鏈接庫

56、：libLIBRARY_NAME-GLIBC_VERSION.so。當然需要拷貝。 主修訂版本的符號鏈接，指向?qū)嶋H的共享鏈接庫：libLIBRARY_NAME.so.MAJOR_REVISION_VERSION，程序一旦鏈接了特定的鏈接庫，將會參用該符號鏈接。程序啟動時，加載器在加載程序前，會檢索該文件。所以需要拷貝。 與版本無關(guān)的符號鏈接，指向主修訂版本的符號連接（libc.so是唯一的例外，他是一個鏈接命令行：libLIBRARY_NAME.so，是為編譯程序時提供一個通用條目）。這些文件在程序被編譯時會被用到，但在程序運行時不會被用到，所以不必拷貝它。關(guān)于共享庫的2個符號鏈接的作用的特別

57、說明：當我們使用gcc hello.c -o hello -lm編譯程序時，gcc會根據(jù)-lm的指示，加頭（lib）添尾（.so）得到libm.so，從而沿著與版本無關(guān)的符號鏈接（libm.so - libm.so.6）找到libm.so.6并記錄在案（hello的ELF頭中），表示hello需要使用libm.so.6這個庫文件所代表的數(shù)學庫中的庫函數(shù)。而當hello被執(zhí)行的時候，動態(tài)鏈接庫加載器會從hello的ELF頭中找到libm.so.6這個記錄，然后沿著主修訂版本的符號鏈接（libm.so.6 - libm-2.3.6.so）找到實際的共享鏈接庫libm-2.3.6.so，從而將其與h

58、ello作動態(tài)鏈接。可見，與版本無關(guān)的符號鏈接是供編譯器使用的，主修訂版本的符號鏈接是供動態(tài)鏈接庫加載器使用的，而實際的共享鏈接庫則是供應用程序使用的。通過以上分析，我們只需要拷貝3個庫（每個庫各1個主修訂版本的符號鏈接和1個實際的共享鏈接庫）以及動態(tài)鏈接庫加載器（1個符號鏈接和1個實體文件）。步驟如下：dennisdennis-desktop:/work/tools/gcc-3.4.5-glibc-2.3.6/arm-linux/lib$ mkdir /work/nfs_root/fs_mini3/lib dennisdennis-desktop:/work/tools/gcc-3.4.5-

59、glibc-2.3.6/arm-linux/lib$ cp libcrypt-* /work/nfs_root/fs_mini3/libdennisdennis-desktop:/work/tools/gcc-3.4.5-glibc-2.3.6/arm-linux/lib$ cp -l libcrypt.so.* /work/nfs_root/fs_mini3/libdennisdennis-desktop:/work/tools/gcc-3.4.5-glibc-2.3.6/arm-linux/lib$ cp libm-* /work/nfs_root/fs_mini3/libdennisde

60、nnis-desktop:/work/tools/gcc-3.4.5-glibc-2.3.6/arm-linux/lib$ cp -l libm.so.* /work/nfs_root/fs_mini3/libdennisdennis-desktop:/work/tools/gcc-3.4.5-glibc-2.3.6/arm-linux/lib$ cp libc-* /work/nfs_root/fs_mini3/libdennisdennis-desktop:/work/tools/gcc-3.4.5-glibc-2.3.6/arm-linux/lib$ cp -l libc.so.* /w