1、第一章 概論，講述計算機控制系統的發展過程；計算機控制系統在日常生活和科學研究中 的意義；計算機控制系統的組成及工作原理；計算機控制的特點、優點和問題；與模擬控 制系統的不同之處；計算機控制系統的設計與實現問題以及計算機控制系統的性能指標。.計算機控制系統與連續模擬系統類似，主要的差別是用計算機系統取代了模擬控制器。.計算機系統主要包括：A/D轉換器，將連續模擬信號轉換為斷續的數字二進制信號，送入計算機；D/A轉換器，將計算機產生的數字指令信號轉換為連續模擬信號（直流電壓）并送給直流電機的放大部件；.數字計算機（包括硬件及相應軟件），實現信號的 轉換處理以及工作狀態的邏輯管理，按給 定的算法程

2、序產生相應的控制指令。.計算機控制系統的控制過程可以歸結為：.實時數據采集，即 A/D變換器對反饋信號及指令信號的瞬時值進行檢測和輸入；.實時決策，即計算機按給定算法，依采集的信息進行控制行為的決策，生成控制指令；.實時控制，即 D/A變換器根據決策結果，適時地向被控對象輸出控制信號。.計算機控制系統就是利用計算機來實現生產過程自動控制的系統。.自動控制，是在沒有人直接參與的情況下，通過控制器使生產過程自動地按照預定的規律運行。.計算機控制系統的特性系統規模有大有小系統類型多種多樣系統造價有高有低計算機控制系統不斷推陳出新.現場總線控制系統 集散控制系統工業PC機回路控制器（色片機）可編程邏輯

3、控制器SID一線工控機 單板機1980198519901995現在.計算機控制系統的分類按功能分類1）數據處理系統2）直接數字控制（DDC）3）監督控制（SCC4）分散型控制5）現場總線控制系統按控制規律分類1）程序和順序控制2）比例積分微分控制（PID）3）有限拍控制4）復雜控制5）智能控制按控制方式分類1）開環控制2）閉環控制.計算機控制系統的結構和組成執行器通用外部10接設備 口電踏計算機主機410搐口多路開關主機及操作臺I。接口電踣I o通道A D傳感器及 變送器執行機構工業對我信號椅測及交送被控對架.計算機控制系統的組成控制算法軟件網絡硬件.硬件平臺運算處理與存儲部分：CPU,存儲器

4、（RAM, ROM, EPROM, FLASH-ROM EEPROM以及磁盤等）, 時鐘，中斷，譯碼，總線驅動等。輸入輸出接口部分：各種信號（模擬量，開關量，脈沖量等）的鎖存、轉換、濾波，調理和接線，以及串行通訊等。人機對話部分：包括顯示（CRT,數碼管，液晶等），鍵入（鍵盤，鼠標，觸摸屏等），打印記錄等。.硬件平臺的設計、開發或應用選型應著重考慮的幾個方面可靠性可維護性成本精度與外觀.軟件組成測控軟件網絡軟件管理軟件.常用的編程工具匯編語言Wj級語百組態語言.控制算法控制算法是閉環控制的核心，是各種控制理論最后應用到工業現場的具體體現。不同的算法往往適應不同的控制對象，好的算法穩定性好，適用

5、面寬，參數整定方便。.網絡大型控制系統必然是計算機網絡組成的，而計算機網絡的高速發展又為大型控制系統的構成提供了更好的支持。由于現場總線技術的發展，小型控制系統也逐步網絡化，其優點是系統 更可靠、更經濟、維護跟方便。.計算機控制系統的性能指標系統的穩定性能控性和能觀測性動態指標穩態指標綜合指標.計算機控制研究的課題? 數學描述和分析方法?離散系統的性能分析?計算機控制系統的結構設計?計算機控制系統的算法設計?控制系統的計算機輔助計算和設計.計算機控制的發展方向最優控制自適應、自學習和自組織系統系統辨識分級控制集散型控制現場總線型控制.計算機控制系統優點易實現復雜控制規律計算機運算速度快、精度高

6、、豐富的邏輯判斷和存儲能力，容易實現復雜的控制規律，如各種智能控制等，可以極大地提高系統性能。計算機控制系統的性價比高一臺計算機可以實現復雜控制規律并可同時控制多個控制回路，因此，它的功能/價格比值較高。適應性強靈活性高控制算法是由軟程序實現，通過修改或執行不同的軟件可使系統具有不同性能，適應性強，靈活性高。計算機是一種可編程的智能元件。一套硬件設計用于不同產品生產過程和對象的控制。系統測量靈敏度高數字式傳感器，可以敏感微弱信號，提高測量靈敏度。軟件可以對傳感器特性進行修正與補償，提高了精度。控制與管理容易結合實現更高層次的自動化利用網絡結構構成計算機控制與管理系統，實現生產過程與經營的管理控

7、制一體化。系統可靠性和容錯能力高計算機控制系統實現自動檢測和故障診斷較方便，提高了系統的可靠性和容錯及維修能力。.計算機控制系統一些缺點與不足-抗干擾能力較低；-插入數字部件，信號復雜，設計實現有一定困難。.計算機控制系統的國外市場概況可編程序控制器（PLC分布式控制系統（DCS工業PC機PID 調二節器現場總線控制系統（FCS.注意以下幾點：計算機控制系統中的控制器是用數字計算機和A/D及D/A轉換器來實現的。計算機控制系統重要的特點.注意計算機控制系統是一個混合信號系統。計算機控制系統具有許多優點.是一種柔性和智能化的系統。廣泛用于國防、國民經濟各個領域中不可替代的各種系統。計算機控制系統

8、的理論分析和設計具有許多不同的特點。第二章 計算機控制系統的數學描述和分析方法，信號的采樣及采樣定理；差分方程與 換的關系與相互變換；脈沖傳遞函數及其應用；頻率域描述；計算機控制系統的狀態空間 描述；時間域特性與頻率域特性分析方法。.采樣過程采樣器就是不同形式的“開關”.采樣定理（香農定理）如果一個連續信號不包含高于頻率COmax的頻率分量（連續信號中所含頻率分量的最高頻率為麗ax）,那么就完全可以用周期T 2 ,max,那么就可以從采樣信號中不失真地恢復原連續信號。.離散系統脈沖傳遞函數（Z傳遞函數）定義為：在初始條件為零時，系統輸出量Z變換與輸入量Z變換之比.離散系統頻率特性定義 頻率特性

9、：在正弦信號作用下，系統或環節的穩態輸出與輸入的復數之比隨輸入正弦信號 頻率變化的特性。.由脈沖傳遞函數建立離散狀態方程串行法(又稱迭代法)、.丫-0.5z-0.28 - -0.5z + 0.56G( Z) -= 1 +=1 十_U(z) (z + 0.5)(z + 0.28) z + .05 z + 0.8并行法（又稱部分分式法）0.10.4丫叫Z)獲就直接法皿;10.5z；.28z:U(z) 1 1.3z0.4z.離散系統狀態方程的求解迭代法z變換法.計算機控制系統閉環狀態方程閉環系統的狀態方程，可通過求取系統數字部分、廣義被控對象及反饋部分的狀態方程, 整理后得到。.系統穩定的充要條件連

10、續系統-特征根全在s左半平面，如有特征根在虛軸上，稱作臨界穩定，由于響應不會依據需要收斂，因此，系統也是不穩定的。離散系統-特征根全部位于z平面單位圓內，即每一特征根的模值應小于1:.離散系統穩定性檢測直接求取特征方程根 朱利代數穩定判據.采樣周期與系統穩定性? 離散系統的穩定性比連續系統差。? 采樣周期也是影響穩定性的重要參數，一般來說，減小采樣周期，穩定性增強。.關于穩態誤差，應注意以下幾個概念：-系統的穩態誤差只能在系統穩定的前提下求得。-穩態誤差為無限大并不等于系統不穩定，它只表明該系統不能跟蹤所輸入的信號， 或者說，跟蹤該信號時將產生無限大的跟蹤誤差。-上述穩態誤差是由系統的構造（如

11、放大系數和積分環節等）及外界輸入作用所決定 的原理誤差。-系統元部件精度仍可能引入穩態誤差，計算機控制系統，由于A/D及D/A字長有限,會帶來附加的穩態誤差。第三章 計算機控制系統的經典設計，連續域_離散化的數字化設計基本原理及步驟；連續控制器的離散化方法：一階前向、后向差分近似法、Tustin變換法、匹配 z變換法；數字PID控制、時滯補償控制等。.連續域一離散化設計的步驟如下：第1步：根據系統的性能選擇采樣頻率，設計抗混疊前置濾波器。第2步：考慮ZOH的相位滯后，根據性能指標和連續域設計方法，設計數字控制算法的等 效傳遞函數Ddc(s)。-一如所取采樣頻率較高，可略去 ZOH的影響。第3步

12、：選擇合適的離散化方法，將Ddc(s)離散化，獲得脈沖傳遞函數D(z),使兩者性能盡量等效。第4步：檢驗計算機控制系統的閉環性能。如滿足指標要求，進行下一步；否則，重新設 計。改進設計的途徑有：-選擇更合適的離散化方法。-提Wj米樣頻率。-修正連續域設計，如增加穩定裕度指標等。第5步：將D(z)變為數字算法，在計算機上編程實現。2.離散化方法很多? 數值積分法(置換法)-一階向后差法-一階向前差法-雙線性變換法-修正雙線性變換法?零極點匹配法?保持器等價法?z變換法(脈沖響應不變法).數字PID的增量式算法1)較為安全。一旦計算機出現故障，輸出控制指令為零，執行機構的位置(如閥門的開度) 仍可

13、保持前一步的位置，不會給被控對象帶來較大的擾動。2)計算時不需進行累加，僅需最近幾次誤差的采樣值。增量式算法的實質，就是根據誤差三個時刻采樣值，適當加權計算求得的，調整加 權彳t A、B C即可獲得不同的控制品質和精度。.數字PID控制算法改進積分分離法遇限削弱積分法飽和停止積分法反饋抑制積分飽和法.微分算法的改進不完全微分的PID算式微分先行PID第四章計算機控制系統的狀態空間設計， 離散系統的可控性與可達性；可觀性與可重構性; 采樣系統的可控可觀性與采樣周期的關系； 狀態反饋設計；狀態觀測器設計；調節器設計。第五章 計算機控制系統的構建，計算機控制系統的硬件組成與輸入/輸出接口；測試信號處

14、理與實時軟件編程；控制器算法的結構編排；控制器算法的程序實現。. 單板機、單片機、STD工控機、PC工控機和PLC構成的計算機控制系統，稱它們為單 機控制系統并不表示它們不能連成網絡，而是因為它們最初的應用都是以單機方式對生產過程實施控制，并且作為單機控制系統更能體現它們在計算機控制領域的優勢。.什么是總線式計算機控制系統將各功能部分分別制做成獨立的模板，通過總線完成CPU對各模板的控制，這就是現今計算機控制系統廣泛采用的總線方案。.計算機控制系統使用標準總線后有如下好處(1)使用標準總線的計算機控制系統必然是模板結構，系統構成靈活，可以根據工藝要求 方便地組成所需的控制系統。且維護十分方便。

15、(2)各生產廠家生產的產品 100對目互兼容，這樣在一個系統中可以將同一總線標準的不同 廠家的模板安裝在一個機箱中 (一個母槽中)，同樣可以在眾多廠家的產品中選擇最經濟的、 最合適的模板。(3)基于某種標準總線的模板總是類型繁多，用戶的選擇余地很大.控制系統總線標準STD總線標準、PC總線標準、VME總線標準等.一種總線標準包含四部分內容電氣特性、機械特性、功能特性、規程特性。.數據格式：數據傳送的常用格式有兩種：二進制碼和ASCII碼。.數據長度的確定：數據長度確定大致有三種方法：其一，按固定數據長度進行通訊，通訊時接收方和發送方各自獨立計數，此方法最簡單，但 靈活性太差。其二，發送方在數據

16、發送的結尾處發送特定字符，接收方受到該字符后， 得知數據已發送完畢。其三，發送方在數據發送前先發送數據長度給接收方，接收方根據這一長度接收相應長度的數據。.數據校驗：盡管幾乎所有的串行通訊通道都有奇偶校驗功能，但僅靠字節的奇偶校驗通訊的可靠性是不能保證的，一般還加上異或校驗或和校驗，異或校驗就是發送方在發送數據的同時將所有數據進行異或處理，并將異或結果在通訊結束前發送給接收方，接收方將所收到的數據也做異或處理，然后與發送方送來的異或結果比較，確定通訊是否正確。和校驗與異或校驗相似，只是數據做累加處理。這兩種校驗方式的好處就是編程簡單，如果要追求更可靠的校驗方式，可選擇CRC , 一般在電廠控制

17、系統和某些危險的化工控制場合中應用.通訊中斷處理：由于串行通訊的速度較慢，如果在通訊過程中每向發送寄存器發送一個字節的數據，CPU都循環等待該字節數據發送完畢，再發送下一字節，直到全部數據發送完畢， 那么串行通訊就會占用大量的CPU時間，CPU將無法完成實時控制的工作。因此，通常下位機向上位機的定時通訊采用中斷方式，即每次發送寄存器中的數據發送完后，都向CPU發出中斷請求，CPU在串行中斷服務程序中將下一字節的數據送到發送寄存器。此外，下位機 CPU也可以采用一種查詢方式，CPU在進行完一輪控制運算后，查詢一下發送寄存器是否空，如空，向發送寄存器送下一字節數據，如不空，則進行下一輪控制運算。這

18、種查詢方式的缺點是上位機將花費大量的等待時間，或者上位機使用硬中斷，加大上位機的編程難度。 由于上位機向下位機的隨機通訊不是經常進行，為了降低串行中斷服務程序設計的復雜程度，在工藝要求允許的情況下，此類通訊通常采用查詢方式.通訊緩沖區一定要建立專門的接收緩沖區和發送緩沖區，不要把接收的數據直接送到目標單元。再內存允許的情況下，緩沖區盡量大一些。.工業PC機的基本結構.工業PC機用于工業控制的優點? 可抗沖擊、振動，耐高溫。? 軟件編程方便。? 控制與管理充分集中。? 成本低廉、維護方便。? 模板種類眾多。? 操作簡單、易學。? 開放性好。.工業PC機的缺點和問題? 難于構成大型控制系統。? 現

19、場接線不方便。? 擴展性不好。? 可靠性不是很高。? 硬盤和電源易發生故障。? 通常需要系統集成商支持。. 工業PC機與STD工業控制機相比不同之處在于工業PC機用硬盤存放程序，STD工業控制機一般使用EPROM存儲器。工業PC機應用時一般都使用彩色顯示器，STD工業控制機應用時一般不使用顯示器。工業PC機采用最通用的、功能很強的DOS操作系統和 Windows環境，STD工業控制機使用的監控程序隨 CPU的不同而不同。.怎樣建立一個 PC控制系統？? 確定系統任務? 提出系統的功能描述?在系統的功能描述中，應明確規定目標系統要干些什么，一般應包括如下內容：? (1)信號的處理功能。信號的等級

20、、類別、性質等。? (2)控制功能。各個控制回路的組成、品質、參數。? (3)管理功能。明確采用何種輸出方式、格式。? (4)報警功能。信號越限報警(聲、光)。? 設備選型及安裝設計? 開發用戶控制程序? 系統測試? 功能修改和優化.單片機的特點1單片機片內存儲器容量較小。一般ROM小于4/8K字節，RAM小于256字節。2由于單片機是按工業標準來設計的，所以具有較高的可靠性。3系統易于擴展。4控制功能強。如轉移指令，I/O 口的邏輯操作指令，位處理操作指令等。一般單片機內無監控程序或操作系統，只存放用戶調試好的用戶程序，但近年來開始 出現了在片內固化有 BASIC解釋程序及FORTH臊作系統

21、的單片機。一般單片機不具有自開發的能力，要借助于開發工具進行用戶程序開發和系統調試。.單片機在控制領域的應用 ：13應用于智能化儀器、儀表及執行器，這類應用一般比較簡單，主要實現信號采集，信 號處理，顯示，以及信號輸出等功能，充分利用單片機體積小和成本低的優點。開發此類產 品的關鍵點是如何解決現場供電問題，現場防水、防塵、抗振、抗電磁干擾問題，以及盡可 能縮小體積降低成本的問題。而硬件線路設計與軟件編程往往要簡單多了。R2應用于中大型控制系統的智能接口板中。有很多集散控制系統，它們的I/O接口模板均通過使用單片機設計成智能I/O板，優點是：降低控制器主CPU的負擔。提高系統自檢能力和故障報警能

22、力。降低軟件開發難度。R3X構成單回路或多回路控制器，此時的單片機從控制的角度來看才算是真正成為了主角。在一個回路控制器中， 必然有輸入通道和輸出通道，有控制算法，這一切都是由單片機控制完成，最常見的是單回路溫度控制器。.PLC的特點：? 可靠性高，抗干擾能力強。?接口模塊功能強、品種多。?適應性強，使用面廣。?編程方法簡單、直觀。? 體積小、重量輕、功耗低。.PLC的功能：? 開關量控制 一一替代傳統的繼電器；?模擬量控制一一可利用各種A/D和D/A轉換模塊實現；?定時控制與計數控制；?高級控制一一可實現各種運動控制；?數據處理 一一具備整數運算指令，某些 PLC還具備實數運算指令；?自診斷

23、功能 一一PLC能對電源、各模塊、程序語法、運行狀態等進行自診斷并顯示，在發生異常時能自動終止運行；? 通信聯網功能一一可將多臺PLC連接起來，也可將 PLC與其它計算機構成多級分 布式控制系統；? 其它功能 一一可通過相應模塊實現顯示和打印功能。.PLC的應用：PLC已經廣泛應用于汽車、鋼鐵、礦山、石油、電力、化工、建材、機械制造、輕紡工業、 交通運輸、環境保護等各行各業。隨著PLC性能價格比的不斷提高，一些使用其他計算機控 制的場合，也漸漸地轉向使用PLC PLC的應用范圍在不斷擴大。. PLC各組成部分的作用.中央處理器模塊(簡稱 CPU或CPU單元) TOC o 1-5 h z 作為整

24、個PLC的核心，起著總指揮的作用。具體功能是：CPU接收從編程器鍵入的用戶程序和數據并送人存儲器存儲；(2)監視電源、PLC內部電路的工作狀態等；(3)診斷編程過程中的語法錯誤，對用戶程序指令進行編譯；(4)PLC進入運行狀態后，從用戶程序存儲器中逐條讀取指令，并執行該指令；(5)采集由現場輸入裝置送來的狀態或數據，并存人指定的寄存器中；(6)按程序進行處理，根據運算結果，更新有關標志值的狀態和輸出狀態或數據寄存器的內容；(7)根據輸出狀態或數據寄存器的有關內容，將結果送到輸出接口；(8)響應各種外圍設備(如編程器、鍵盤、顯示器、打印機等)的請求。.存儲器CMOS-SRAMEPROMEEPRO

25、M.輸入/輸出模塊.網絡通信接口模塊.電源模塊.編程器PLC的技術指標.輸入/輸出點數是指PLC外接輸入/輸出的最大端子路數。由于PLC是可裝配式結構，因此，同一型號的車入/輸出點數可大可小，輸入點數與輸出點數可以不同。這是最重要的一項技術指標。 2 .掃描速度一般以執行1000步所需時間作為一個單位，記ms/kstep ,有時也以執行一步的時間來計算，記s/step).內存容量這是PLC能存放多少用戶程序的一項指標。在PLC中，用戶程序是按“步”(一般一條指令會包含若干步)來存放的，一 “步”占用一個地址單元，而一個地址單元為兩個字 節。如一個內存容量為 30k步的PLC那么其內存容量為 6

26、0KB。.內部寄存器配置及容量PLC的內部有大量一般的和特殊的寄存器，用以分別存放變量狀態、中間結果、定時計數、鏈接、索引等數據。它可給用戶提供許多特殊功能，以簡化整個系統的設計。因此, 內部寄存器的配置及容量也是衡量PLC硬件功能的一個指標。.指令種類及條數這是衡量PLC軟件功能強弱的主要指標。PLC具有的指令種類及條數越多，則其軟件 功能越強，具體編程越靈活、越方便。PLC的分類PLC一般可按I/O點數和結構形式來分類。按I/O總點數可分為超小型、小型、中型、大型、超大型五類。一般超小型PLC僅含幾十個I/O點，小型的含 256點以下，如FX2, FP1, GE-1, S5-100U等，中

27、型的I/O點數 在2562048之間，FP3, GE-m,S5-115U等，大型的I/O點數在20284096之間，如 FP5, GE-VI, S5-135U/150U 等，超大型的I/O點數則在 4096點以上，如 FP10/10SH。按結構形式可分為：整體式模塊式第六章集散控制系統（DCS,內容包括集散系統的體系結構，分布式系統的特點與遞階層次。介紹幾種典型的集散控制系統產品，TDC-3000, S9000, CENTUM-XL系統以及國產 HS-2000系統。以一種典型系統為例介紹組態軟件的功能和使用方法。計算機控制系統集中式控制計算機系統分散式計算機控制系統遞階控制系統分布式計算機控制

28、系統集散控制系統DCS的產生過程1.儀表分散控制2.儀表集中控制3.計算機集中控制4.計算機集散控制控制三要素傳感器控制器執行器儀表分散控制特點：分散于生產現場，自成體系，實現自治式的徹底分散控制。優點：危險分散，一臺儀表故障只影響一個控制點。缺點：簡單的單回路控制；操作工奔跑于生產現場巡回檢查，不便于集中操作管理；只適用于幾個控制回路的小型系統。儀表類型氣動單元組合儀表電動單元組合儀表n型儀表信號： 010mADCm型儀表信號：420mADC組件組裝式儀表儀表集中控制的優點：便于集中控制、監視、操作和管理，危險分散，一臺儀表故障只影響一個控制回路。缺點：安裝成本高，消耗大量的管線和電線，調試

29、麻煩，維護困難，只適用于中、小型系統。計算機集中控制優點：便于集中監視、操作和管理，既可以實現簡單控制和復雜控制，也可以實現優化控制，適用于現代化生產過程的控制。缺點：危險集中，一旦計算機發生故障，影響面比較廣，輕者波及1臺或幾臺生產設備，重者使全廠癱瘓。如果采用雙機冗余，則可提高可靠性，但成本太高，難以推廣應用。DCS的產生過程分散型控制的危險分散，安全性好，不便于集中監視、操作和管理；集中型控制的危險集中，安全性差，便于集中監視、操作和管理；模擬儀表僅實現簡單控制，各控制回路之間無法協調，難以實現中、大型系統的集中監視、操作和管理；計算機可實現簡單及復雜控制，各控制回路之間統一協調，便于集

30、中監視、操作和管理。設計思想分散控制集中管理設計原則分而自治綜合協調DCS構成CS :控制站OS :操作員站ES :工程師站CNET控制網絡SCS :監控計算機站CG :計算機網關4c技術：計算機(Computer)通信(Communication)屏幕顯示(CRT)控制(Control )DCS功能控制站：信號輸入輸出運算控制實現DDC功能操作員站：供工藝操作員對生產過程進行監視、操作和管理，實現MMI功能。工程師站：供控制工程師進行組態，構成DCS系統，生成控制回路和人機界面，對DCS硬件和軟件進行維護和管理。監控計算機站：實現優化控制實現自適應控制實現預測控制等等，先進控制算法完成SCm

31、能。計算機網關：實現DCS網絡與其它網絡的連接,實現網絡互連與開放。.集散控制系統集散控制系統(Total Distributed Control System)是分布控制系統的一種類型，是綜合集中 監控、操作管理和分“散”測量控制系統的簡稱，在體系結構上與分布控制系統類似。1975年Honeywell公司首推的系統TDC-2000,因其集中監視與分散控制相結合的特點而采用集散 控制系統這個名稱，因此在多數商品化的分布控制系統也常統稱集散控制系統。集散控制系統是專門為大型過程控制系統設計的，功能強、造價高，十分可靠。其主要特征是集中管理和分散控制。.集散控制系統的基本結構控制 網絡 管理.集散

32、系統最基本的結構形式操作站操作站網絡控制站 控制站控制站.集散系統的特點與遞階層次(1)集散控制系統都是由操作站、控制站和數據通信總線等構成的，用戶可依據被控系統的 大小和需要，選用或配置不同規模的集散控制系統。(2)集散控制系統都采用分布式結構形式，控制和故障相對分散，從根本上提高了系統長期 連續運行的能力和抗故障的能力。(3)通過高速數據通信總線或局域網絡，把檢測、操作、監視、管理等部分，有機地連接成一個整體，可以進行集中顯示和操作，從而使系統組態和操作更為方便，并且大大提高了排除系統故障及調整操作的速度。(4)集散控制系統的處理器、內部總線、電源、控制用輸入輸出插件等多采用雙重配置，系統內部有很強的自診斷功能。在集散控制系統的現場接口、人機接口、控制器等環節，采用