1、精品文檔RoBoGUIDE仿真說明手冊1. RoBoGUIDg簡介.22 簡 單 工 作 環 境 的 建：33 . 仿 真 環 境 下 的 基 本 操9鼠標基本操作 .9機器人屬性：9三維數模的載入：0機器人手抓的載入 .11機器人DRESSOUT的添力口 . 13附加軸的添加：18工具條常用功能簡介：23：提高ROBOGUIDE運行速度的方法254.經驗總結.261. RoBoGUIDE簡介圖1ROBOGUIDE是發那科機器人公司提供的一個離線編程工具，它是圍繞 一個離線的三維世界進行模擬，在這個三維世界中模擬現實中的機器人和周邊設 備的布局，通過其中的TP示教，進一步來模擬它的運動軌跡。通

2、過這樣的模擬 可以驗證方案的可行性同時獲得準確的周期時間。ROBOGUIDE是 一款核心應用軟件，具體的還包括搬運、弧焊、噴涂等其他模塊。ROBOGUIDE勺仿真環境界面是傳統的WINDOWS界面，由菜單欄，工具欄，狀態欄等組成。2. 簡單工作環境的建立1) .打開BoGUIDE后單擊工具欄上的新建按鈕工，建立一個新的工作環境，出現如圖2所示界面。Ilk oTkCell CrCatiOn TiIardWizard NaVigatOr1: PrOCeiS SeIeCtion2: WOlktel NaIne3: Robot Creation MethOd 4: FlobOt SDftWare Ve

3、rei(II 5: HObQit APPbClionT QQI 6: GrCMJP 1 Robot ModeI 7: AdditiOnol WOtiOn GfOUPS At Hobol Optnm9: SUnIIarfSteP - PrOCeSS SeleCtiWISelCCt Ihe PrOUeSS thi* WOrkCeII WilI PeIfolFANUCRobotics Thii is tht M of al PRO pEoce$es available On IhiS PC. Tke PoCB$s you dioQsa WiI determine v4*dt cbote and op

4、tions re In Idhr 諒茅 Id $1 和 $.CdnCelNxt I-IiHe2) .在圖2這個界面下選擇你所需要進行的仿真，這里包括搬運，弧焊等(根據安裝軟件的不同這里的可選項目不同，具體安裝可以瀏覽安裝光盤里的記事本說明文件)，確定后單擊 NeXt進入下一個選擇步驟，如圖3.精品文檔圖33）.在圖3這個界面下你需要確定仿真的命名，即在Name中輸入仿真的名字（中英文均可），也可以用默認的命名。命名完成后單擊NeXt進入下一個選擇步驟，如圖4圖44) .在圖4這個界面下是選擇一個創建機器人的方式，選擇第一個創建一個新的機器人，然后單擊 NeXt進入下一個選擇界面，如圖5圖55)

5、 .在圖5這個界面下選擇一個安裝在機器人上的軟件版本(版本越高功能越多)，然后單擊NeXt進入下一個選擇界面，如圖66) .在圖6這個界面下選擇仿真所需要的工具，如點焊工具，弧焊工具，搬運工具，根據仿真的需要選擇合適的工具，然后單擊NeXt進入下一個選擇界面，如圖7圖77) .在圖7這個界面下需要選擇仿真所用的機器人，這里幾乎包含了所有的機器人類型，然后單擊 NeXt進入下一個選擇界面，如圖88) .在圖8這個界面下當你現場需要多臺機器人時，可以在這里繼續添加，然后單擊NeXt進入下一個選擇界面，如圖9圖99) .在圖9這個界面下可以選擇各類其他軟件，將它們用于仿真，這里包括許多常用的附加軟件

6、如 2D 3D視覺應用和附加軸等都可以在這里添加， 同時你可以切換到Languages選項卡里設置語言環境，默認的是英語。然后單擊NeXt進入下一個選擇界面，如圖10圖1010) .在圖10這個界面下列出了之前所有選擇的內容，是一個總的目錄。如果確定之前沒有錯誤，就單擊 Finish ;如果需要修改可以單擊 BaCk退回之前的步驟去做進一步修改。這里單擊FiniSh完成工作環境的建立，進入仿真環境如圖11圖11己的保存目錄。11) .RoBoGUID有自動保存功能，所以進入仿真環境后可以先指定下自動保存目錄，這樣方便管理也不用擔心數據丟失具體操作步驟：單擊菜單欄上的Tools Options出

7、現如圖對話框在 Default WorkCeIl Path中設置自在 DefaUIt Image Library Path 中設置的是ROBOGUlD自帶的文件庫。注意不要隨意更改文件庫位置3. 仿真環境下的基本操作1.鼠標基本操作平移：按住鼠標中鍵可以左右移動仿真模型;旋轉：按住鼠標右鍵可以旋轉仿真模型；放大縮小：滾動鼠標滾輪可以實現放大縮小（向前放大向后縮小）；2.機器人屬性LOCati on ValueS 鎖定機5) .Lock All后機器人將不可拖動）6）.此外如果想要移動機器人除了通可以單擊機器人出現綠色的XYZ坐標系如圖，你CP= 1 - R-JnnffiTlZlCIiFj RI

8、iIMJt C.TCP點。RadiUS控制TCP點的半徑大小。位置。器人在空間位置。（選中過 LOCati on設置外,不勾選時機器人不可見）。1）.單擊SerialiZe Robot 可以重新更改基本工作環境的設置，重新選擇機器人的型號。2）.Visible 控制機器人的顯示狀態。（即LOCXeln0 Ooo nm丫OaeOnrIlrOWelntnWrOOCOcegP QoCO 畑R D MB c 旳3) .Teach Tool ViSibIe控制是否顯示4）丄OCation設置機器人在空間的相對可以選擇任何一個軸進彳亍拖動來移動位置3三維模型的載入RoBoGUlDE以加載各類實體對象，這些

9、對象可以分成兩部分，一部 分是ROBOGUIDE帶的模型，另一部分是可以通過其它三維軟件導出的igs或 iges格式的模型文件。具體操作步驟：1）單擊菜單欄上的Cell Add FiXture CADLibrary出現如圖對話框,這里主要加載ROBOGUIDE帶的庫模型文件，包括各類焊槍，加工中心,注塑機 等。SeLec L 3D ILIde 1 ux FxKtux CEditLjibr3 RuarFiM JIFRD5rrFRC M1 u 幣Iin擊巴右甲!W&由-EjE-l+莊imwhifmicrpalsl$ arL fT 日 acsJhdfabevpn dc -te*r C3tralnIl

10、nmg仟 SehDlKn phDR圖132)單擊菜單欄上的 Cell Add FiXture Single CADFiIe出現文件瀏 覽對話框，這里主要加載由其它三維軟件如 SolidWorkS ,CATIA , UG 等所導出的 igs格式的三維模型。通過上述兩種方法導入的模型同樣可以進行空間位置的調整，具體方 法和機器人的移動方法相同.4.機器人手爪的載入具體操作步驟：1) .單擊工具欄上的I： show/hide Cell BrOWSer 按鈕，出現如圖14的對話框。2) .在如圖14所示在CellBrOWSer菜單下單擊手爪Tooling前的加號可以出現手爪目錄，即UT:1到UT:10

11、默認可以加載10個工具.圖14, GP= t B-2DB03).雙擊 UT:1(EoatI)出現示的對話框,在CADFiIe里單擊文件夾 手爪模型所在位置，將其調入。Scale調節模型比例，其X,Feature PralG SaCtinqFAJrel- !P D I e-a-QQlqnVUE*一 顯 V&tiIeL WFrMe IS, i , i H , h , i -TiWbiOPqU9如圖15所瀏覽,找到中 Scalecnr*l精品文檔Scale Y, Scale Z 是分別調節手爪在XYZ三方向下的放大縮小比例MaSS是輸入手爪重量以確定重心圖15U; 1 (EOdtIKGP: I-R-

12、aOoiBd65FRb.Feaiture Fq Settinos ZeaJUre Pts DfftSFSatUe pFit RosOffset;CaltiationGenefal屯二 Prt SimdationI-LnlJtJLP Eelit JTOOLX I 0.000 mmEPO00CIlnlnWI0.000dgPI0.000degHIOWOdegUSe匸訓誠恤dLCCatiQnMoVe ol bJ otmal Io SUrfoCe (CIrI d*ifl CIkk)FCr movirg Ehe Qbelt to a SLrfaCe Via Ctrf-Shft-CIiCK SeleCl l

13、e T M)IR1FrAme a that matehef the sUifaCe InCImd Iire4).單擊UToO切換到UToO選項卡 下，這里主要用于編輯TCP點的位置，默認的 TCP點位置位于機器人法蘭盤的中心，當裝入 手爪后需要重新調整位置，將它放到手爪上， 所以要在對話框中將TCP點的位置精確輸入， 然后單擊 USe Current Triad LoCatiOn記錄下位置信息。圖16注意：1).通過上述四個步驟就可以將機器人的執行手爪調入仿真環境中，如果所調入的手爪是ROBOGUl自帶的則會自動將手爪的法蘭與機器人的 法蘭中心對齊安裝到位，如果是通過其它三維軟件設計導入的必須

14、保證在用三維 軟件設計手爪時原點定在手爪法蘭的中心，否則在仿真環境下很難準確安裝到 位，會給仿真帶來不便。2).在做點焊仿真時我們經常需要模擬點焊槍的開槍和閉槍， 在實現這 個功能時必須事先準備兩把相同的點焊槍，通過三維軟件將一把槍調成閉合狀精品文檔態，另一把槍調成打開狀態，如圖所示觀 UT: 1 (EoatIL GPJ1 -R-2000i165RRob. !翼FeatUe PrOg Settings Featuie PaS Dflt$FeatUre App/FietP OiOffsets CdIibrationGeneral UTOOL P 曰也SimUhtiOnL none Setting

15、sAik亡hDe |0.00 SeCDetaCh Del |0.00 secr Parts-GrEPPer $ Ettir一-FtInCtiOn | *? SlatiC TOOiFACtUateCl 9CAD|OPerl I Oose然后按照之前步驟先調入其 中一把（開槍和閉槍調入的先后順序無所 謂），調入后單擊Simulation選項卡如 圖17所示，在ACtUated CAD中單擊文件 夾瀏覽按鈕調入第二把槍，這樣就可以通 過單擊OPen和Close實現開槍和閉槍功 厶匕冃能。除了單擊OPen和Close實現上述功能外也可單擊工具欄的按鈕實 現。精品文檔圖17OK5.機器人DRESSOUT

16、添力口I t+4b FviiaIhiii E*. Tji (ml1M T_ 4 FF Ii -i 10?和罟和斛“礙 T*-il T-l -X4M9frSb- XrL5F IH 詁PIiVMfa FBVL,4i-n rw CtI軌Il亦fih IdLa 張 *a ICI口 IDzP - =!. Gl 卷 2 iGi叫 OLiL圖181).如圖18所示單擊菜單欄上的 Robot選擇ReStart Controller下的Controlled Start,進入下一個界面如圖19圖192).如圖19所示，選擇TP上的Menu鍵，將光標移到 Menu菜單下的9MAlNTENANC車擊Enter(回車)

17、進入下一個界面如圖20。精品文檔圖203) .在如圖20所示的界面下按F4 MANUA,進入下一個界面如圖21。IVI : I 1圖21HIjfrrb-HDrilaFori I21曰i弓3d4) .在如圖21所示界面下，這里選擇1 Cycle Time Priority 選項即可，然后直接按Enter鍵進入下一個界面如圖22所示精品文檔圖225) .在如圖22所示界面下，選擇3 Solution Arm,然后直接按Enter鍵進入下一個界面如圖23所示Try片.J21列 EI I R-ZCOOi耳KU*謝VWg flh4t C：nMli|44sf1M矗4 t Ll l-rbt 匚朗 t f L

18、Xl C JI hr U4 CI aPMI ir R4IiI C-WIl1:I(JnUJ)IIP Fjj CMld JIirPIl 71 N ilMr/11t- P*11 HIi Z-ICU rnt M i| IM- * 1D 1.10 I r n 11 I FIfID j CD Ct I fi 3 T Pl au M I LfeB 二 1 nl Ifr 1 P I 1 b I Z fli I I 6 I R-2C!OO B/2 1 ClF *-*7ezhEHiFT精品文檔圖257) .在如圖24界面下，單擊ENTER完成設置。系統自動返回初始設置界面。 =1 lt lf-f lr1 Ccil

19、 l luJ ： CiWi IiJ J lri,Ini3159-1 UlP Pot EIg IIlJh ri 4 mMIhi i f?TeaChMmMl JIJTTiaTTR- ,嘰”| .i精品文檔圖258) .在如圖25界面下，單擊FCtn按鈕，選擇STARTCold),然后直接按Enter鍵完成所有設置。結果如圖26所示精品文檔圖276.附加軸的添加目前我們的機器人大部分是6軸機器人，這里的6軸主要是指機器人 本身自己運動的6軸，但如果需要機器人能額外運動如在導軌上運動等， 就需要 增加附加軸。這里具體介紹一下附加軸的添加方法：1).單擊工具欄上的Too下的Rail Unit Creat

20、or Menu,這個功能主要是用來添加導軌，但它添加的是硬件部分。lhwdiqM TvfliiJ-Alhm (ljy*irft KIiMd*HtQI嚴 t W c EHUl IXJTI 1Uir JIR PlfI TeW 申W :沖Ift j mwd PffMh仏盤P： * I* *國之匕SI rlTFTM- Hflnror,ROI.lJ-*5raRiJr- WlIi Tgl -弭-4FzwFl ETTiidp-MOb-sz: f* ClirrP rr BCJ 9pMfi T arF GiiiMiS IM 孔曹 VKdiE dr*rt Hr精品文檔5tr*v jbej 爲 Rf ” 和 H(T

21、dllfl.0 EduT圖27精品文檔2).在如圖28彈出的Rail Unit Creator對話框下，可以在TYPE下設置導軌類型，可以在 Cable下設置位置Left或Right，可以在Length下設置導 軌的長度，可以在NAM下設置導軌名稱。P* W h 5 Enl Mr rf r E1ft. c & 臺爭唧柜Lol口 L -!LMrKeiD K.IlMIlri*旺 f *rf!hri h l*4lVirr Jrll HfdhllH- 彌 M3 ftrtSOfl j HMi* Kl- bjKiUl K* lfuLMT ll軌*ft辮 7pwh Tq0AadMJWJ.Hfl Lh!dJW

22、V7 E wnHiFI引A.IP r 4tfndlOMMiM -XH-1t?!*I IHEJIj* Lj壽Hj曲*MMlZd H i IlJUll H-MHl B.ja Va-iri 7 43 IiUftMIliBlZl mdlM-tdlT4l D-IIfl21. 3時 1啊和I*M -cBja, DT3rMIHl &IM|I-(reInp p -. I i flIP-i Il I E-nrvl4R-El fiE3 BtwwlPu RTR ASM 口 Ed-Al- aP !-C ij, n4-zj C bfDNm 4Mi m* vrgdm332EHE!BEtl I1FlR- HFTr By h

23、 Qa ll lr! II FImIhng Iibk P K 5T*L- ）：/y -=RcqC-RL e 區 HlJ1).單擊Menu彈出Menu菜單，在該菜單下選擇第9個選項MAlNTENANCE.IMECb：i Ed, Dyjtartirw ftobot ontrolhl: COnhlDIleri MartR:T MA NTESCE CTR- TAR N10Sstjp fiotct =,sten Varib 油Ofl- b 2- Q -P PII pS 3. B L .1Hu t O的SeAxOTYPE :諭D i AUTOHAUU4LTch-F2 F3 Flfa-SPIFISeteCt

24、EdtEHlFr2).選擇 EXtended AXiS Control , 并按下F4 MANUA即添加完成，之后可以根 據現場設備具體參數進行另外設置，這里不 做具體說明。精品文檔7.工具條常用功能簡介1) PRQ 電 色 A 釦帥詢畀旳譽“用LBZoom In 3D World這個按鈕是實現工作環境放大作用的_L Zoom Out這個按鈕是實現工作環境縮小作用的這個按鈕是實現工作環境局部放大作用的Cen ter the VieW On the SeIeCted ObjeCt這個按鈕是讓所選對象的中心在屏幕正中間齒曲* （gj 才這五個按鈕分別表示俯視圖，右視圖，左視圖，前視圖，后視圖 VieW wire-frame這個按鈕表