1、精選優質文檔-傾情為你奉上ABB機器人編程與測試一、程序儲存器(Programmemory)的組成：應用程序(Program)系統模塊(Systemmodules)機器人程序儲存器中，只允許存在一個主程序；所有例行程序與數據無論存在于哪個模塊，全部被系統共享；所有例行程序與數據除特殊定義外，名稱必須是唯一的。1、應用程序(Program)的組成： ·主模塊(Mainmodule)           主程序(Mainroutine)    

2、60;      程序數據(Programdata)           例行程序(Routines) ·程序模塊(Programmodules)           程序數據(Programdata)           例行程序(Rou

3、tines)2、系統模塊(Systemmodules)的組成： ·系統數據(Systemdata) ·例行程序(Routines)所有ABB機器人都自帶兩個系統模塊，USER模塊與BASE模塊，根據機器人應用不同，有些機器人會配備相應應用的系統模塊。建議不要對任何自動生成的系統模塊進行修改。二、編程窗口：1、菜單鍵File：1、 Open:打開一個現有文件。(程序.prg或模塊.mod)2、 New:新建一個程序。3 、Saveprogram :存儲更改后的現有程序。4 、Saveprogramas:存儲一個新程序。5

4、60;、Print: 打印程序，現已經不使用。6、 Preferences:定義用戶化指令集。7、 Checkprogram :檢驗程序，光標會提示錯誤。8 、Close:在程序儲存器中關閉程序。9、 Savemodule :存儲更改后的現有模塊。(只在Module窗口中存在)0、 Savemoduleas : 存儲一個新模塊。(只在Module窗口中存在)2、菜單鍵Edit：1、 Cut:剪切，可能會丟失指令或數據。2 、Copy :復制。3 、Paste

5、0;:粘貼，將剪切或復制的指令或數據粘貼到相應位置。4、 GotoTop:將光標移至頂端。5、 GotoBottom :將光標移至底端。6 、Mark :定義一塊，涂黑部分。7、 ChangeSelected :修改指令中數據，可直接將光標移至相應位置按回車鍵。8 、Showvalue: 輸入數據，可直接將光標移至相應數據按回車鍵。9、 Modpos :修改機器人位置，功能鍵上有。0、 Search:尋找指令，程序復雜時很有用。3、菜單鍵IPL1與IPL2：IPL1與IPL2

6、為指令目錄。其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵File中Preference定義。4、功能鍵：Copy、Paste、Modpos在菜單鍵Edit中可以找到。Test為編程窗口與測試窗口切換鍵。三、指令：1、基本運動指令：MoveL:線性運動   (Linear)MoveJ:關節軸運動  (Joint)MoveC :圓周運動   (Circular)p1：目標位置。(robtarget)v100：運行速度mm/s。(speeddata)z10:轉彎區尺寸mm。(

7、zonedata)tool1：工具中心點TCP。(tooldata)（1）速度選擇：mm/s·將光標移至速度數據處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需速度。·機器人運行速度屬于數據類型speeddata。·常用運行速度在Base模塊中已經定義。·特殊速度可自行定義。·max速度為v5000，Base模塊中定義最大速度為v7000，最大速度機器人未必能達到。（2）轉彎區尺寸選擇：mm·將光標移至轉彎區尺寸數據處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需轉彎區尺寸。·機器人轉彎區尺寸屬于數據類型zonedata。·常用轉彎區尺寸

8、在Base模塊中已經定義。·特殊轉彎區尺寸可自行定義。·fine指機器人TCP達到目標點，并在目標點速度降為零，連續運行時，機器人動作有停頓。·zone指機器人TCP不達到目標點，連續運行時，機器人動作圓滑、流暢。·Base模塊中已經定義的轉彎區尺寸最小為z1，最大為z200。·盡量使用較大的轉彎區尺寸。（3）參變量：光標指在當前指令時，按功能鍵OptArg，可選擇參變量。·Conc(switch)協作運動。機器人未移動至目標點，已經開始執行下一個指令。·ToPoint(robtarget)在采用新指令時，目標點自動生成*。

9、·V(num)定義速度mm/s。·T(num)定義時間s。通過時間決定速度。·Z(num)定義轉彎區尺寸mm。·Wobj(wobjdata)     采用工件系座標系統。（4）函數Offs()：MoveLp1,v100,MoveLp2v100,MoveLp3,v100,MoveLp4,v100,MoveLp1,v100, ·為了精確確定p1、p2、p3、p4點，可以使用函數Offs()。·Offs(p1，x，y，z)代表一個離p1點X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸量為z的點。

10、83;將光標移至目標點，按回車鍵，進入目標點選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，采用切換選擇所用函數Offs()。 MoveLp1,v100,MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,MoveLOffs(p1,0,-50,0),v100,MoveLp1,v100,2、轉軸運動指令：MoveAbsJ，    jpos1，     v100,       z10，  

11、60;  tool1jpos1：目標位置。(jointtarget)v100：運行速度mm/s。(speeddata)z10：轉彎區尺寸mm。(zonedata)tool1：工具中心點TCP。(tooldata)3、輸入輸出群指令：·do指機器人輸出信號。·di指輸入機器人信號。·輸入輸出信號必須在系統參數中定義。·輸入輸出信號有兩種狀態，1(High)為接通，0(Low)為斷開。（1）輸出信號指令：A、輸出輸出信號指令：set     doldo1：輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為1

12、。B、復位輸出信號指令：Reset    do1do1：輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為0。C、輸出脈沖信號指令：ulseDO   do1do1：輸出信號名。(signaldo)輸出一個脈沖信號，脈沖長度為0.2s。參變量：·PLength(num)     脈沖長度，0.1s-32s。（2）輸入信號指令：     WaitDI      di1,  

13、60;    1 di1：輸入信號名。(signaldi) 1：狀態。(dionum)參變量：·MaxTime(num)等待輸入信號最長時間s。·TimeFlag(bool)邏輯量，TRUE或FALSE。如果只選用參變量MaxTime，等待超過最長時間后，機器人停止運行，并顯示相應出錯信息。如果同時選用參變量MaxTime與參變量TimeFlag，等待超過最長時間后，無論是滿足等待的狀態，機器人將自動執行下一句指令。如果在最長等待時間內得到相應信號，將邏輯量置為FALSE，如果超過最長等待時間，邏輯量置為TRUE。4、通信指令(人機對話)：（1

14、）清屏指令：TPErase（2）寫屏指令：PWrite    Stringtring：顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串數據，也可以用“”形式直接定義字符串，每一個寫屏指令最多顯示80個字符。（3）功能鍵讀取指令：TPReadFK,Answer ,Text ,FK1 ,FK2. FK3, FK4 ,FK5Answer：賦值數字變量。(num)Text：顯示屏顯示的字符串。(string)FK1：功能鍵1顯示的字符串。(string)FK2：功能鍵2顯示的字符串。(string)FK3

15、：功能鍵3顯示的字符串。(string)FK4：功能鍵4顯示的字符串。(string)FK5：功能鍵5顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串數據，在功能鍵上顯示相應字符串，選擇按相應的功能鍵，機器人自動給數字變量賦于相應數值1-5。5、程序流程指令：（1）判斷執行指令IF： ·IFTHEN      符合條件，“Yes-part”          執行“Yes-part”指令。ENDIF  ·IFTHEN&

16、#160;     符合條件，“Yes-part”          執行“Yes-part”指令。ELSE             不符合條件，“Not-part”          執行“Not-part”指令。ENDIF  ·IFTH

17、EN       符合條件，“Yes-part1”           執行“Yes-part1”指令。ELSEIFTHEN   符合條件，“Yes-part2”           執行“Yes-part2”指令。ELSE        

18、         不符合與條件，“Not-part”             執行“Not-part”指令。ENDIF（2）循環執行指令WHILE： ·reg1:=1;WHILEreg1<5DO        循環至不符合條件reg1<5，reg1:=reg1+1;(Incrreg1;)  才執行

19、ENDWHILE后指令。ENDWHILE循環指令WHILE運行時，機器人循環至不滿足判斷條件后，才跳出循環指令，執行ENDWHILE后運行指令。循環指令WHILE運行時，存在死循環，在編寫相應機器人程序時必須注意。6、程序運行停止指令：（1）停止指令Stop：機器人停止運行，軟停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令啟動機器人。（2）停止指令Exit：機器人停止運行，并且復位整個運行程序，將程序運行指針移至主程序第一行。機器人程序必須從頭運行。（3）停止指令Break：機器人立刻停止運行，有沖擊，直接在下一句指令啟動機器人。7、計時指令：（1）時鐘復位指令：ClKReset 

20、      ClockClock：機器人時鐘名稱。(clock)（2）時鐘啟動指令：ClKStart        ClockClock：機器人時鐘名稱。(clock)（3）時鐘停止指令：ClKStop      ClockClock：機器人時鐘名稱。(clock)8、速度控制指令：VelSet  ， Override，  MaxOverride：機器人運行速率%。(num)Max：機器

21、人最大速度mm/s。(num)每個機器人運動指令均有一個運行速度，在執行速度控制指令后，機器人實際運行速度為運動指令規定運行速度乘以機器人運行速率(Override)，并且不超過機器人最大運行速度(Max)。9、等待指令：WaitTime ， TimeTime：機器人等待時間s。(num)等待指令只是讓機器人程序運行停頓片刻。10、賦值指令：Data:=   ，  ValueData：被賦值的數據。(All)Value：數據被賦予的值。(SameasData)舉例：ABB:=FALSE;(bool)ABB:=reg1+reg3;(nu

22、m)ABB:=“WELCOME”;(string)Home:=p1;(robotarget)tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)11、負載定義指令：GripLoad    ， LoadLoad：機器人當前負載。(loaddata)四、例行程序(Routine)：首先，機器人從進料運輸帶(Infeeder)抓取工件，放至機器(Machine)中加工，加工完成后，機器人再從機器中將工件取出，放至出料運輸帶上，完成一個循環。1、建立新例行程序：->菜單鍵View->2Rou

23、tine->功能鍵New ·Name例行程序名稱。最長16個字符，第一位必須為字母。 ·Type例行程序類型。共有3種類型。 ROC-普通例行程序 FUNC-函數例行程序 TRAP-中斷例行程序 ·InModule當前例行程序所屬模塊名稱。 ·Datatype數據類型，函數例行程序專用。2、例行程序參數設置：每個例行程序可以自帶多個變量，即參數。建立一個新例行程序后或重定義例行程序(Dupl)后，顯示屏會顯示以上窗口。通過功能鍵New增加參數，使用切換鍵將光標移動至相應參數，進行修改和定義。 ·Name參數名稱。 光標指向參數名稱時，功能

24、鍵出現Text，用來更改參數名稱。最長16個字符，第一位必須為字母。 ·Datatype數據類型。 光標指向數據類型時，功能鍵出現Chang，用來更改例行程序參數數據類型。 ·Required必需性選擇。 光標指向必需性選擇時，功能鍵出現Yes與No選項，選擇Yes，會出現確認符*。 ·Alt分批輸入參數選項。 使用此項功能，必須是非必需參數。光標指向分批輸入參數選項時，功能鍵出現First與Tail選項。 First-開始使用的參數。 Tail-結尾使用的參數。 ·Mode數據模式。 光標指向必需性選擇時，功能鍵出現In與Inout選項。In-參數使用

25、時，只能讀取。Inout-參數使用時，可以讀寫。五、機器人的測試：1、檢查程序語法：->菜單鍵File->7CheckProgram2、編程窗口(Test)：->菜單鍵View->5Test（1）功能鍵：tart：啟動程序，機器人按程序連續運行。FWD：機器人程序向前單步運行。WD：機器人程序向后單步運行。ModPos：修正機器人運行位置。Instr：切換至指令窗口。（2）運行模式選擇：在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動模式選擇(Running)，此時，功能鍵顯示Cont與Cycle選項。 ·Cont連續運行模式，程序自動循環執行。 ·Cycle單循環模式，程序運行完自動停止。（3）運行速率選擇：在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動速率選