1、精選優質文檔-傾情為你奉上控制工程基礎應掌握的重要知識點專心-專注-專業控制工程基礎應掌握的重要知識點控制以測量反饋為基礎，控制的本質是檢測偏差，糾正偏差。自動控制系統的重要信號有輸入信號、輸出信號、反饋信號、偏差信號等。輸入信號又稱為輸入量、給定量、控制量等。自動控制按有無反饋作用分為開環控制與閉環控制。自動控制系統按給定量的運動規律分為恒值調節系統、程序控制系統與隨動控制系統。自動控制系統按系統線性特性分為線性系統與非線性系統。自動控制系統按系統信號類型分為連續控制系統與離散控制系統。對控制系統的基本要求是穩定性、準確性、快速性。求機械系統與電路的微分方程與傳遞函數拉普拉斯變換：拉普拉斯反

2、變換拉普拉斯變換解微分方程傳遞函數是在零初始條件下將微分方程作拉普拉斯變換，進而運算而來,傳遞函數與微分方程是等價的, 傳遞函數適合線性定常系統。典型環節傳遞函數：比例環節K 慣性環節 積分環節 微分環節一階微分環節 振蕩環節 二階微分環節傳遞函數框圖的化簡C(S)G(S)R(S)H(S)E(S)B(S)閉環傳遞函數開環傳遞函數誤差傳遞函數閉環傳遞函數是輸出信號與輸入信號間的傳遞函數。誤差傳遞函數又稱偏差傳遞函數，是偏差信號與輸入信號間的傳遞函數。系統輸出信號稱為響應，時間響應由瞬態響應與穩態響應組成。系統的特征方程是令系統閉環傳遞函數分母等于零而得。特征方程的根就是系統的極點。一階慣性系統

3、的單位階躍響應：特征方程為：特征方程的根（即極點）為：單位階躍信號系統進入穩定狀態指響應c(t)進入并永遠保持在穩態值c()的允許誤差范圍內，允許誤差常取2%或5%調整時間二階振蕩系統：特征方程為：特征方程的根（即極點）為：單位階躍響應c(t)：二階系統的瞬態響應指標：峰值時間最大超調量調整時間系統穩定的充要條件是系統特征方程的根（極點）全部具有負實部。勞斯穩定判據，勞斯計算表穩定的充要條件是勞斯計算表的第一列各項符號皆為正。第一列各項符號改變的次數就是正實部根（不穩定根）的個數。誤差（偏差）E(S)的求法，穩態誤差系統按開環（即系統內部）積分環節 的個數=0，1，2分別稱為0型、型、型系統。

4、穩態誤差ess表（P73表3-1）對數頻率特性圖（Bode 圖）包括對數幅頻圖與相頻圖。比例環節、慣性環節、積分環節、微分環節、一階微分環節、振蕩環節、二階微分環節的Bode圖（ 、 ）頻率特性相頻 ：高階系統Bode 圖的繪制最小相位系統指開環傳遞函數的零點和極點不處在復平面右半部的系統，即開環（系統內部）由 、 、 、 、 和 構成的閉環系統。對于最小相位系統閉環穩定的充要條件是：開環Bode圖穿越頻率cgc:L()穿越0dB線時對應的頻率；g:()穿越-180°線時對應的頻率。對于最小相位系統，開環Bode圖上c處，()應在-180°線上方，閉環才穩定。相位裕度L()()0dB-180°0°cg自控系統設計時常取對于最小相位系統，開環Bode圖上g處，L()應在0dB線下方，閉環才穩定。幅值裕度20lgkgL()()0dB-180°0°cg20lgkg