1、精選優質文檔-傾情為你奉上工業機器人實訓考試試題11、作業任務：通過示教器（盒）對工業機器人進行操作、編程、調試，最終利用所編程序的自動運行，使工業機器人完成在料臺和加工臺之間的多次上、下料等搬運工作。2、工藝要求：實現從料臺與加工臺間的單行上、下料各5次，使用1#手爪。上料完成后，設定加工等待時間5S，然后開始下料。Y正向平移，平移量96mm。上料計數使用累加指令，下料計數使用累減指令。3、設備器材：搬運機器人（工位1）1臺、計時器1個。4、考試用時：45分鐘/人次/工位。5、平面軌跡示意圖： （料臺） （加工臺）上料 （料臺） （加工臺）下料單行上、下料平面軌跡示意圖6、考分分配及評分表：

2、滿分100分。考分分配及評分表見附表。序號： 工業機器人實訓考試1考分分配及評分表考生班級： 考生姓名： 序號主要內容考核內容評分標準配分扣分得分1設備開關機操作正確打開、關閉設備1.設備開、關機順序不正確，每次扣5分2.開機后未進行急停按鈕確認，扣3分3.關機時設備未歸零位，扣2分102示教器使用示教器握持、操作及參數設定1.示教器握持方式不正確，扣2分2.權限獲取及密碼輸入不正確，扣2分3.坐標系設定不正確，按鍵對應不熟練，扣3分4.示教操作手動速度設定不合理，扣3分103程序創建、編寫程序編寫規范，程序行完整、無誤。符合工藝要求1.程序創建不熟練、命名不正確，扣2分2.不會添加、修改指令

3、，扣5分3.不按照路徑要求選擇指令，扣5分4.不會示教零點、目標點，扣5分5.不會示教指定末端執行器位姿，扣5分6.程序編寫邏輯不清楚，扣5分7.程序編輯不熟練，扣3分304程序調試、運行運行路徑規劃合理、示教位姿準確、末端執行器動作正確。完成作業任務1.未按手動調試單步、連續步驟進行，扣5分2.自動運行速度、程序起點設定錯誤，扣5分3.自動運行報錯、無法運行，扣5分4.運行路徑不符合工藝要求，每處扣2分5.示教點位姿不準確，每處扣2分6.末端執行器動作不正確，每次扣2分7.調試與運行過程中出現碰撞，扣10分8.不能完成作業任務，扣10分305安全文明生產勞動保護用品穿戴整齊；正確使用工具；遵

4、守操作規程；講文明禮貌；操作結束要清理現場1.操作中，違反安全文明生產考核要求的任何一項扣2分，扣完安全文明生產總分為止2.當發現學生有重大事故隱患時，要立即予以制止，并每次扣安全文明生產總分5分，扣完安全文明生產總分為止106考試用時開始時間：結束時間：計時器計時：1.每超過5分鐘扣1分，扣完考試用時總分為止107合計評測人評測結果（優異95、優秀90、優良80、合格70、及格60、較差60）7、參考程序（示例程序8）：主/子程序P000=-2.,-2.,2.,0.,90.,0.,0.,0.;P001=-63.,25.,-7.,4.,23.,125.,0.,0.;P002=41.,3.,18

5、.,45.,45.,16.,0.,0.;P003=-63.,26.,-24.,2.,38.,127.,0.,0.;P004=-58.,-16.,16.,-25.,54.,131.,0.,0.;P005=-7.,5.,-5.,43.,94.,-7.,0.,0.;P006=58.,-16.,24.,27.,46.,47.,0.,0.;P007=41.,2.,12.,41.,50.,22.,0.,0.;0001 MAIN; /程序頭0002 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; /零點0003 SET R0 ,0 ; /給R0變量賦值為00004 SET R1 ,5 ; /給R1變量賦值為50005

6、 SETE PX0 (0) ,0 ; /給PX0變量在各方向均賦值為00006 SETE PX1 (0) ,0 ; /給PX1變量在各方向均賦值為00007 SETE PX1 (2) ,96 ; /給PX1變量在Y方向正方向賦值為960008 SETE PX2 (0) ,0 ; /給PX2變量在各方向均賦值為00009 DOUT OT9 ,OFF ; /抓取輸出信號關閉 0010 DOUT OT8 ,ON ; /松開輸出信號打開0011 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; /松開到位輸入信號延時-無限延時0012 DELAY T0.5 ; /延時0.5S0013 LAB0: /程序段標簽00

7、014 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /過渡點0015 SHIFTON PX0; /平移打開，平移量PX00016 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; /過渡點 0017 MOVL P1 ,V100 ,Z0 ; /料臺抓取點 0018 DOUT OT8 ,OFF ; /松開輸出信號關閉 0019 DOUT OT9 ,ON ; /抓取輸出信號打開0020 WAIT IN9 ,ON ,T0 ; /抓取到位輸入信號延時-無限延時0021 DELAY T0.5 ; /延時0.5S 0022 MOVL P3 ,V100 ,Z0 ; /過渡點 0023 SHIFTOFF; /平移關閉0024 M

8、OVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /過渡點0025 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; /安全點、延時點、判斷點 0026 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /過渡點 0027 SHIFTON PX0; /平移打開，平移量PX00028 MOVJ P7 ,V20 ,Z0 ; /過渡點0029 MOVL P2 ,V100 ,Z0 ; /加工臺放置點0030 DOUT OT9 ,OFF ; /抓取輸出信號關閉0031 DOUT OT8 ,ON ; /松開輸出信號打開0032 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; /松開到位輸入信號延時-無限延時0033 DELAY T0.5 ; /延時0.

9、5S0034 MOVL P7 ,V100 ,Z0 ; /過渡點0035 SHIFTOFF; /平移關閉0036 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /過渡點0037 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; /安全點、延時點、判斷點0038 INC R0; /R0加10039 PX0 = PX0 + PX1 ; /PX0在Y方向正方向加960040 JUMP LAB0 ,IF R0 < 5 ; /R0值5時，轉到LAB00041 DELAY T5 ; /延時5S（延時加工完成） 0042 LAB1 : /程序段標簽10043 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /過渡點0044 SHIF

10、TON PX2 ; /平移打開，平移量PX20045 MOVJ P7 ,V20 ,Z0 ; /過渡點 0046 MOVL P2 ,V100 ,Z0 ; /加工臺抓取點 0047 DOUT OT8 ,OFF ; /松開輸出信號關閉 0048 DOUT OT9 ,ON ; /抓取輸出信號打開0049 WAIT IN9 ,ON ,T0 ; /抓取到位輸入信號延時-無限延時0050 DELAY T0.5 ; /延時0.5S 0051 MOVL P7 ,V100 ,Z0 ; /過渡點 0052 SHIFTOFF; /平移關閉0053 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /過渡點0054 MOVJ P5

11、 ,V20 ,Z0 ; /安全點、延時點、判斷點 0055 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /過渡點 0056 SHIFTON PX2 ; /平移打開，平移量PX00057 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; /過渡點0058 MOVL P1 ,V100 ,Z0 ; /料臺放置點 0059 DOUT OT9 ,OFF ; /抓取輸出信號關閉0060 DOUT OT8 ,ON ; /松開輸出信號打開0061 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; /松開到位輸入信號延時-無限延時0062 DELAY T0.5 ; /延時0.5S0063 MOVL P3 ,V100 ,Z0 ; /過渡點00

12、64 SHIFTOFF; /平移關閉0065 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /過渡點 0066 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; /安全點、延時點、判斷點 0067 DEC R1 ; /R1減1 0068 PX2 = PX2 + PX1 ; /PX2在Y方向正方向加96 0069 JUMP LAB1 ,IF R1 > 0 ; /R1值0時，轉到LAB10070 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; /回零0071 # RET; /返回主程序0072 END; /程序結束0073 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; /-0074 MOVJ P1 ,V20 ,Z0 ; /-0075 MOVJ P2 ,V20 ,Z0 ; /