1、ABB機器人的組成IRB型機器人是著名的瑞典機器人生廠商ABB公司的產(chǎn)品，IRB指ABB標準系列機器人。IRB機器人常用于焊接、涂刷、搬運與切割。常用的型號有：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400。其型號的解釋如下：IRB指的是ABB機器人。第一位數(shù)（1,2,4,6）指機器人的大小。第二位數(shù)（4）指的是屬于S4或S4C系統(tǒng)。無論是何種型號，機器人控制部分基本相同。IR 1400：承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。IRB 2400：承載較小，最大承載為 7kg ，常用于焊接。IRB 4400：承載較大，最大承載為60kg 常用于搬運或大范圍焊接。IRB 6

2、400：承載較大，最大承載為200kg，常用于搬運或大范圍焊接。ABB機器人的組成：ABB機器人是由兩部分組成：機械手和控制器。操作人員通過控制器操作機械人。機械手是由六個轉(zhuǎn)軸組成的空間6桿開鏈機構(gòu)，理論上可以達到運動范圍內(nèi)的任何一點，表列舉了各軸的轉(zhuǎn)動范圍，圖展示了機械手臂的工作空間，圖展示了六個運動軸的名稱及運動方式。每個轉(zhuǎn)軸均帶有一個齒輪箱，機械手運動精度可達到±0.05mm±0.2mm。六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機驅(qū)動。機械手帶有一塊串口測量板（SMB），它將編碼器模擬量裝換為數(shù)字量，并依靠劉杰可充電鎳鉻電池供電，機器人關(guān)機時，通過電池存儲機器人當前編碼器位置，一旦電池

3、電量不足需要及時更換。 第i軸123456角度范圍1 / 7ABB機器人的控制器如下圖所示：控制器系統(tǒng)主要由主計算機板、機器人計算機板、快速硬盤、網(wǎng)絡通信計算機、示教器、驅(qū)動單元、通信單元和電力版組成。變壓器、主計算機、軸計算機、驅(qū)動板、串口測量和編碼器組成伺服驅(qū)動系統(tǒng)，對位置、速度和電機電流進行數(shù)字化調(diào)整，對電機叫了控制進行同步。機器人系統(tǒng)從串行測量板連續(xù)的接收機器人新的數(shù)據(jù)位置，輸入位置調(diào)整器中，與先前的位置數(shù)據(jù)進行比較和放大，輸出新的位置和速度控制。2 ABB機器人的程序框架及常用指令 在ABB公司的20多個型號中，都采用了通用模塊化語言RAPID。RAPID是目前ABB、IWK等國際一

4、流機械手生產(chǎn)氣壓使用的工業(yè)機械手控制軟件，它類似于VB等高級語言。2.1數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)類型 RAPID語言中的數(shù)據(jù)構(gòu)成類型有三種，見。 在機器人程序中，根據(jù)不同的情況，有三種數(shù)據(jù)性質(zhì)可以選擇：VAR、CONST、PERS。2.2 RAPID語言的程序框架 RAPID語言有三種類型的例行程序（子程序）進程、函數(shù)和中斷程序。進程沒有返回值，只用來構(gòu)成指令內(nèi)容。函數(shù)返回某一類型的數(shù)據(jù)值還可以用作指令參數(shù)。中斷程序提供了一種中斷的反應，它與某個具體的中斷聯(lián)系起來，一旦中斷產(chǎn)生，它就會自動執(zhí)行。 關(guān)于例行程序的作用域有以下說明：全局例行程序可以覆蓋任何一個模塊；局部例行程序值覆蓋它所在的模塊；在作用域內(nèi)，局

5、部例行程序隱藏具有同名的全局例行程序和數(shù)據(jù)；在作用域內(nèi)，例行程序隱藏同名的指令和預先確定的例行程序。同時，在同一個模塊內(nèi)例行程序之間、例行程序與數(shù)據(jù)之間不能重名；全局例行程序不能與模塊以及其他模塊中的全局例行程序或全局數(shù)據(jù)重名。例行程序可以包含為以下幾個部分：例行程序聲明（包括參數(shù)）、數(shù)據(jù)、函數(shù)體、跳轉(zhuǎn)標識（只限進程）和錯誤標識。其中程序聲明部分要位于例行程序體之外。中斷程序可以通過CONNET指令與某一個具體中斷聯(lián)系在一起，當這個中斷產(chǎn)生時，控制權(quán)立即交給相應的中斷程序。如果中斷產(chǎn)生，但是沒有與之相聯(lián)系的中斷程序，則認為發(fā)生了嚴重的錯誤，立即停止程序的執(zhí)行。同一個中斷程序之間可以對應多個中斷

6、源，中斷處理完成后跳回中斷發(fā)生處繼續(xù)執(zhí)行原程序。2.3 機器人常用的指令RAPID總共有276條指令可以使用，在這里介紹一些常用的指令。1信號輸入輸出指令：DO：機器人的數(shù)字輸出信號DI：機器人的數(shù)字輸入信號2運動指令：機器人有四種最基本的運動：圓周運動、執(zhí)行運動、轉(zhuǎn)軸運動和進給運動。MoveC p1,p2,v500,z30,tool2；tool2的TCP以速度v500、區(qū)域z30為參數(shù)作圓周運動到p2點，圓周的班級由其實運動點、p1點和p2點共同確定。MoveL p1,v1000,z30,tool1；tool1的TCP以速度v1000、區(qū)域z30為參數(shù)作直線運動到p1點。MoveAbsj p

7、1，v500，z30，tool2;工具tool2的TCP經(jīng)非線性路徑運動到指定點p1.該指令能使軸轉(zhuǎn)動到絕對位置，并且是同時到達。由于這條指令是直接給各跟轉(zhuǎn)軸下達命令，因此可以到達其他運動方式不能到達的起一點處。MoveJ p1，vmax，z30，tool2；tool2的TCP以最高速度、區(qū)域z30為參數(shù)經(jīng)曲線路徑快速運動到p1點。使用該指令時，所有軸同時到達目標位置。3 讀寫指令Open指令：打開用于讀寫的文件或串行通道。Write指令：用于希爾到基于字符的文件或串行通道。WriteAnyBin指令：用于將任意類型的數(shù)據(jù)寫入到二進制串行通道或文件中。WriteBin指令：用于將一定字節(jié)的數(shù)據(jù)寫入到二進制串行通道中。WriteStrBin指令：用于將字符串寫入到二進制串行通道或二進制文件中。ReadAnyBin 指令：用于從二進制串行通道或文件中讀取任何類型的數(shù)據(jù)。TPReadNum：用于讀取示教器按下的一個數(shù)字。TPWrite：用于向示教器輸出文字或是某種類型數(shù)據(jù)的值。本章小結(jié)：為了能夠很好地操縱機器人，需要對機器人有比較全面的認識。本章首先主要對 IRB2400 型機器人的系統(tǒng)組成進行了簡單講解，然后便開始介紹 RAPID語言編程。RAPID 語言在層次結(jié)構(gòu)上類似于 VB，在這里先以列表的形式概括了不同的數(shù)據(jù)類型和數(shù)據(jù)性質(zhì)，然后論述了