1、課題四 機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1、 機(jī)械手結(jié)構(gòu)、動(dòng)作與控制要求機(jī)械手在專用機(jī)床擴(kuò)自動(dòng)生產(chǎn)線上應(yīng)用十分廣泛, 主要用于搬動(dòng)或裝卸零 件的重復(fù)動(dòng)作,以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。本設(shè)計(jì)中的機(jī)械手采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)。各 動(dòng)作由液壓驅(qū)動(dòng),并由電磁控制。動(dòng)作順序及各動(dòng)作時(shí)間的間隔采用按時(shí)間 原則控制的電氣控制系統(tǒng),各動(dòng)作時(shí)間示需要可調(diào)。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)如圖 10-18所示,主要由手指 1、手腕 2、小臂 3和大臂 5等幾部分組成。料架 6為旋轉(zhuǎn)式,由料盤(pán)和棘輪機(jī)構(gòu)組成。每次轉(zhuǎn)動(dòng)一定角 度(由工件數(shù)決定以保證待加工零件 4對(duì)準(zhǔn)機(jī)械手。 機(jī)械手各動(dòng)作與相應(yīng)電磁動(dòng)作關(guān)系如表 10 5所示。以鏜孔專用機(jī)床加工零件的上料、下料為例,

2、機(jī)械手的動(dòng)作順序是:由原 始位置將已加工好的工件卸下,放回料架,等料架轉(zhuǎn)過(guò)一定角度后,再將未加 工零件拿起, 送到加工位置, 等待鏜孔加工結(jié)束, 再將加工完畢工件放回料架, 如些重復(fù)循環(huán)。圖 10 18 機(jī)械手的外形及其與料架的配角具體動(dòng)作順序是:原始位置 (裝好工件等待加工位置 , 其狀態(tài)是大臂 5豎立 , 小手臂 3伸出并處 于水平位置 , 手腕 2橫移向右 , 手指 1松開(kāi) 手指 1夾緊 (抓住卡盤(pán)上的工件 松卡盤(pán)手腕 2左移(從卡盤(pán)上卸下已加工好的工件 小手臂 3上擺大手臂 5下擺手指 1松開(kāi) (工件放回料架 小手臂 3收縮料架轉(zhuǎn)位小手臂 3伸出手指 1夾緊 (抓住 未加工零件 大手臂

3、 5上擺 (取送零件 小手臂 3下擺手腕 2右移 (將工件 裝到機(jī)床的主軸卡盤(pán)中 卡盤(pán)收緊手指 1松開(kāi) , 等待加工 .根據(jù)表 10 5及各動(dòng)作中機(jī)械的狀態(tài) , 便可自行列出各動(dòng)作對(duì) YV1YV11線 圈的通電要求 .表 10-5閥狀態(tài)表 2、 設(shè)計(jì)要求1加工中上料、下料各動(dòng)作采用自動(dòng)循環(huán)。2各動(dòng)作之間應(yīng)有一定的延時(shí)(由時(shí)間繼電器調(diào)定。3機(jī)械手各部分應(yīng)能單獨(dú)動(dòng)作,以便于調(diào)整形及維修。4液壓泵電動(dòng)機(jī)(采用 Y100L2 4。 3KW 及各電磁閥運(yùn)行狀應(yīng)有指示。5應(yīng)有心要的電氣保護(hù)與聯(lián)鎖節(jié)。3、 設(shè)計(jì)任務(wù)1繪制電氣控制原理線路圖,選用電器元件,制訂元件目錄表。2設(shè)計(jì)并繪制以下工藝圖樣中的一種:電器板元件布置圖與底板加工零件圖; 電器板接線圖; 控制面板元件布置 圖、