1、1 焊接機器人操作安全規(guī)范 安裝、運轉(zhuǎn)、維修、檢查機器之前，請務必將操作說明書以及其它附屬文件, 全部加以詳讀，以熟習所有機器的知識、安全信息與注意事項，然后才使用。 如果不按規(guī)范操作和處理，處理有誤時，重則使用者會發(fā)生死亡或負重傷的 危險，輕則會使用者發(fā)生負輕傷或財物損害。 機器人傷害事故的一些常見狀況 1 1)未確認機器人的動作范圍內(nèi)有人，就執(zhí)行自動運轉(zhuǎn)。 2 2)在自動運轉(zhuǎn)狀態(tài)下，操作人員就進入機器人的動作范圍內(nèi)，機器人突然動 作起來。 由于外圍設(shè)備等的異常或程序錯誤，以不同的程序來動作。3 3) 專注于眼前的機器人，未注意別的機器人。 4 4) 由低速動作突然變?yōu)楦咚賱幼鳌?5 5)

2、其他作業(yè)人員加入操作。 6 6) 7 7) 因雜音、故障、毛病等而發(fā)生異常動作。 8 8) 誤動作。 9 9) 本想以低速使其動作，卻以高速動作。 2 1010)機器人所搬運工件，掉落或散開。 1111)已成等待聯(lián)鎖的待機狀態(tài)，但聯(lián)鎖被解除而突然動起來。 1212)隔壁或背后的機器人動作。 以上這些情況的共同點就是，“疏忽用來確保安全的步驟”“認為沒問題, 機器人卻意外動作起來”換言之，就是由于“一時疏忽” 急停止” “逃避”等回避事故的行為，而導致巨大事故, 及財產(chǎn)損失 為了防止這種狀況的事故，請遵守以下的原則 為了安全進行調(diào)整、操作、保全等的注意事項 (1)(1)作業(yè)人員請穿戴工作服、安全

3、帽、安全鞋等。 (2)(2)投入電源時，請確認機器人動作范圍內(nèi)沒有作業(yè)人員。 (3)(3) 機器人動作范圍內(nèi)的作業(yè)，請確認電源已關(guān)閉后再進行。 (4)(4) 檢查、維修等的作業(yè)，有時視需要必須在通電狀態(tài)下進行。此時，請以最 少 2 2 人 1 1 組來進行。1 1 人隨時保持按下緊急停止按鈕的態(tài)勢，另 1 1 人充分注意機 器人動作范圍而迅速進行作業(yè)。此外，作業(yè)前請預先確認退避路徑。 (5)(5) 請勿隨意接近機器人，機器人不經(jīng)意起動而被打到或夾住的話，會造成 死亡或重傷事故。 “未遵守規(guī)定的安全操 作步驟”等的不安全行為，因人為疏誤所造成的事故。 由于作業(yè)人員未能進行“緊 從而引起重大人生傷

4、害 3 (6)(6) 無必要使機器人動作時，請使機器人無法動作。關(guān)掉電源或按下所有緊 急停止開關(guān)，并使機器人處于示教模式，機器人不經(jīng)意起動而被打到或夾住的話, 會造成死亡或重傷事故。 (7)(7) 有必要使機器人動作時，請監(jiān)視人(第三者)隨時監(jiān)視安全。并請先確 認機器人動作的準確和安全，必要使機器人動作時，請隨時保持按下緊急停止按 鈕的狀態(tài)。 一、對于示教、檢查操作的安全規(guī)范 1 1. 1 1 機器人的操作員必須經(jīng)過規(guī)定教育培訓，并對安全及機器人的功能有徹底的 認識。不準許不熟知的人單獨操作，如必需，一定需有操作資格的人陪同 1 1. 2 2 在伺服電源 ONON(運轉(zhuǎn)準備投入)的狀態(tài)下進入機

5、器人的動作范圍內(nèi)時，請在 可以隨時按下緊急停止按鈕的狀態(tài)下進入。此外，此時在動作范圍外，必須配置 立即可按下緊急停止按鈕的監(jiān)視人。 1 1. 3 3 操作機器人時或進入機器人的動作范圍內(nèi)時，必須戴安全帽及安全鞋，并穿 防護衣服。 1 1. 4 4 進入機器人的動作范圍內(nèi)時，請攜帶切換自動運轉(zhuǎn)的按鍵開關(guān)或安全插頭。 必須防止其它作業(yè)人員錯誤地切換自動運轉(zhuǎn)。若將插頭等物放在該現(xiàn)場，其它作 業(yè)人員可能在不知情之下開啟自動運轉(zhuǎn)而造成事故。 此外，在各操作面板上，請掛上“示教作業(yè)中”的牌子。其它作業(yè)人員必須 能馬上做辨識該牌子為示教作業(yè)中的意思。其它作業(yè)人員若不知該牌子的意義而 開啟自動運轉(zhuǎn)，則可能會導

6、致事故的發(fā)生。 4 1 1. 5 5 多個作業(yè)人員在接受示教時，必需由持有懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺的作業(yè)人 員作為命令發(fā)布者。其它作業(yè)人員必須遵從命令發(fā)布員的指示。若使多數(shù)作業(yè)人 員發(fā)布命令，則可能會發(fā)生錯誤的操作及事故。 1 1. 6 6 在機器人動作范圍內(nèi)，經(jīng)常要注意機器人的動作，勿背向著機器人在工作。 有可能由于未及時發(fā)現(xiàn)機器人的動作，而發(fā)生事故，發(fā)現(xiàn)有異常時，請立即按下 緊急停止按鈕。 1 1. 7 7 有關(guān)機器人的起動方法、操作方法及異常時的處置等，請按照具體設(shè)置場所 及作業(yè)內(nèi)容，編寫作業(yè)規(guī)定及核對清單。此外，請遵照此作業(yè)規(guī)定進行作業(yè)。 1 1. 8 8 不必要機器人的動作或操作時，請

7、切斷機器人的電源以執(zhí)行作業(yè)。電源一經(jīng) 切斷，機器人就絕不會動作。 1 1. 9 9 進行示教時，請經(jīng)常注意確認程序號碼或步進號碼而操作。以錯誤的程序或 步進而編輯，可能會發(fā)生事故。編輯完程序后，請以存儲保護功能防止被誤加編 輯（在 AXAX 控制裝置上，有禁止以各種程序或常數(shù)文件單位編輯的存儲保護功能。） 1 1. 1010 示教作業(yè)結(jié)束后，請以步進/后退檢查功能或速度超越功能，在低速情況下 5 確認機器人的動作。若突然以再生模式的 100100 憾度再生時， 可能會發(fā)生程序的錯 誤而引起干擾等事故。 1 1. 1111 示教作業(yè)結(jié)束后，請清掃防護柵內(nèi)部，確認是否有遺留的工具等。作業(yè)場所 若有

8、殘留的油料，或有遺落的工具類，則可能會因此而發(fā)生跌倒等的事故。整理 整頓是安全措施的第一步。 1 1. 1212 為了維護保養(yǎng)而不得不打開控制器門扉的狀態(tài)下，第一次輸入電源時必須遵 守以下事項。可能會因此而發(fā)生機器人或控制器的故障及誤動作。 a.a.勿使陽光直曬控制器。 b.b.打開門扉后，勿以探照燈等強光直接照射控制器內(nèi)部的機件。 二、對于試車的安全規(guī)范 執(zhí)行試車時，在所示教的作業(yè)程序、夾具、順序等種種要素上，有可能存在 著設(shè)計的錯誤，示教的錯誤或工作的錯誤等等。因此在做試車作業(yè)時，必須要有 更進一步的安全意識。請遵守以下規(guī)則 2 2. 1 1 首先，請確認供停止機器人操作的緊急停止按鈕或停

9、止按鈕等按鈕類及所有 信號的動作。之后，執(zhí)行與異常檢測有關(guān)的動作。最重要是首先要確認停止的動 作。一旦有危險狀態(tài)，若無法停止機器人將無法防止事故的發(fā)生。 2 2. 2 2 機器人試車時，請依照速度超越功能，以低速（5%105%10 程度），實施確認動 作。請以 2323周期的程度反復確認動作。若發(fā)現(xiàn)有毛病等時，請立即修正。 6 之后，逐漸提高速度（50%70% 100%50%70% 100%，各以 2323 周期程度，反復作確認 動作。 若匆忙地一開始就以高速使之動作，則一旦發(fā)生示教錯誤，也將無法事先停 止機器人而造成事故。 2 2. 3 3 試車時，操作人員絕對不允許在防護柵內(nèi)進行動作確認。

10、因為是在低可靠程 度的狀態(tài)，隨時會有預想不到的異常發(fā)生，此時是處于發(fā)生事故可能性很高的狀 態(tài)。 2 2. 4 4 作業(yè)開始或結(jié)束時，必須留意整理、整頓及清掃工作。作業(yè)場所若有污物或 掉落的雜物，會發(fā)生跌倒受傷事故。 2 2. 5 5 作業(yè)開始時必須依照核對清單執(zhí)行所定的日常檢查。事前發(fā)現(xiàn)異常可防患未 然。（有關(guān)日常檢查項目請參照維修說明書。此外，以此為基礎(chǔ)，編制核對清 單，務必留意核對項目未被遺漏）。 2 2. 6 6 在防護柵內(nèi)的出入口，掛上“運轉(zhuǎn)中禁止進入”的牌子，并要求作業(yè)人員要 徹底執(zhí)行此要旨。制止看到機器人停止著就隨便進入防護柵內(nèi)的情形。堅決不允 許非操作人員進入防護柵內(nèi) 2 2.

11、7 7 自動運轉(zhuǎn)開始時，請確認防護柵內(nèi)（工作范圍內(nèi)）是否有作業(yè)人員，由于“未 確認是否有作業(yè)人員就起動”而引起的事故是災害事例中的典型性事故。 三、自動運轉(zhuǎn)時的操作規(guī)范 7 3 3. 1 1 自動運轉(zhuǎn)開始時，請確認程序號碼、步進號碼、模式及起動選擇等等為可自 動運轉(zhuǎn)的狀態(tài)后再執(zhí)行。若不小心選擇了不對的程序或步進而起動，則機器人將8 執(zhí)行不對的動作而發(fā)生事故。 3 3. 2 2 自動運轉(zhuǎn)開始時，請確認機器人是在可以開始自動運轉(zhuǎn)的位置上再執(zhí)行。確 認程序碼或步進號碼及機器人位置為正確后再執(zhí)行的。 即使程序或步進正確， 但 機器人在不對的位置上時，機器人會執(zhí)行異常的動作而發(fā)生事故。 3 3. 3 3 自動運轉(zhuǎn)開始時，請在立即可按下緊急按鈕的狀態(tài)下起動的。為防患不測, 此至為重要。 3 3. 4 4 請平常就掌握理解機器人的動作路徑、動作狀態(tài)及動作聲音，要能夠判斷是 否有異常狀態(tài)。機器人在發(fā)生故障前，可能有某種征兆。為了事先查出異常，平 常就要掌握正常