1、舵機就是舵機，可不是步進！是否有人，從前以為舵機是步進電機的？PCB 哥知道，從前一定有些童鞋傻傻地把舵機和步 進電機認為成是同一件事物！ 但是這并不是真相， 而真相只有一個！今天我們就來打破這個很多人的誤區(qū)，真正了解一 下舵機到底是什么。 就像上面這張照片，相信大家 都不會陌生，我們常見到的舵機就是這個模樣，一般是塑料 外殼，當(dāng)然很少見的也有金屬外殼的舵機，因為涉及到控制 信號，所以一般有三條引出線。 像上圖所示的樣子， 舵機有一個三線的接口。黑色線（或棕色線）是接地線，紅 線接 +5V 電壓，黃線（或是白色或橙色） 接控制信號端。（而 步進電機一般會有 46 根不等的引出線）下面這個看上去

2、像在“拉大鋸扯大鋸”，就是舵機工 作時典型的樣子了，它可以實現(xiàn)精確角度的轉(zhuǎn)動，一般這個 角度是受限的， 也就是說舵機的轉(zhuǎn)動是在一定角度內(nèi)的“往復(fù) 式”轉(zhuǎn)動，也有牛人把普通舵機改造成可以連續(xù)轉(zhuǎn)動的舵機， 我們有機會再說。 再看看下面這些各種步進電機，倫家根本就不是同一種族的 好伐？！ 外觀不同是一定的了，記得以前我們詳細 介紹過步進電機的那些深層次的事情，我們今天就不再贅述了，今天重點說舵機。舵機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)各種品牌型號舵機的樣子，長的幾乎都是差不多的，一般情況下，舵機 的輸出軸都是偏向一邊的，這是由于內(nèi)部齒輪組的安裝方式 的原因，如果拆開舵機，我們就會發(fā)現(xiàn)更多真相了，就像下 面這張圖片， （ P

3、CB 哥非常不推薦各位去嘗試拆開正在正常 使用的舵機！）我們可以很明顯的看出，舵機和步進電機的動力是 有著很大區(qū)別的，舵機的驅(qū)動力來自直流電機，通過變 速齒輪的傳動和變速，將動力傳輸?shù)捷敵鲚S，同時，舵機內(nèi) 部都設(shè)有角度傳感器和控制電路板，用來參與舵機的轉(zhuǎn)動角 度的控制和信號的反饋檢測工作。 如果還不夠直觀 的話，我們再來看一張舵機實物的拆解圖， 你就不用再拆了， 因為拆了也是一樣的內(nèi)部構(gòu)造 舵機的閉環(huán)檢測機制 關(guān)于舵機的精準(zhǔn)位置控制，存在以下如下圖的閉環(huán)控制機制。 即：位置檢測器（角度傳感器）是它的輸入傳感器，舵機轉(zhuǎn) 動的位置變化，位置檢測器的電阻值就會跟著變化。通過控 制電路讀取該電阻值的大小，就能根據(jù)阻值適當(dāng)調(diào)整電機的 速度和方向，使電機向指定角度旋轉(zhuǎn)。從而實現(xiàn)了舵機的精 確轉(zhuǎn)動的控制。舵機的工作原理 舵機的工作原理可以通過下面這 張簡單的流程圖說明，結(jié)合上面所說的閉環(huán)檢測機制內(nèi)容， 相信你很輕松的就可以了解舵機的工作流程和工作原理了。說到舵機的控制信號，一般是脈寬調(diào)制 （PWM ）信號， 如下 圖，直觀反映了 PWM 信號和舵機轉(zhuǎn)動角度的關(guān)系，你也可 以簡單的理解為，通過給舵機通電的時間控制，結(jié)合角度傳 感器的反饋信號檢測和控制，