1、.2建立建立RAPIDRAPID5.25.2基本基本RAPIDRAPID程序指令程序指令 ABB工業(yè)機(jī)器人提供了多種編程指令可以完成工業(yè)機(jī)器人在焊接、碼垛、搬運(yùn)等各種應(yīng)用。下面將從最常用的指令開始學(xué)習(xí)RAPID編程。5.2.1 5.2.1 賦值指令賦值指令 賦值指令是用于對編程時(shí)的程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，符號 “:=”，賦值對象是常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。 常量賦值：reg1:=17; 數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:=reg1+8;添加常量賦值指令的操作如下（2）添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作.2工業(yè)機(jī)器人常用運(yùn)動指令工業(yè)機(jī)器人常用運(yùn)動指令 工業(yè)機(jī)器人在空間中常用運(yùn)動指令主要有

2、關(guān)節(jié)運(yùn)動（MoveJ）、線性運(yùn)動（MoveL）、圓弧運(yùn)動（MoveC）和絕對位置運(yùn)動MoveAbsJ）四種方式。1絕對位置運(yùn)動指令 絕對位置運(yùn)動指令是機(jī)器人的運(yùn)動使用六個(gè)軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。操作步驟如下：MoveAbsJ jpos10 NoEOffs, v1000, z50,tool1Wobj:=wobj1;MoveAbsJ jpos10 NoEOffs, v1000, z50,tool1Wobj:=wobj1;MoveAbsJMoveAbsJ指令解析指令解析2關(guān)節(jié)運(yùn)動指令 關(guān)節(jié)運(yùn)動指令是對路徑精度要求不高的情況下，工業(yè)機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動到另一個(gè)位置，兩個(gè)位

3、置之間的路徑不一定是直線。關(guān)節(jié)運(yùn)動關(guān)節(jié)運(yùn)動MoveJ p10, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;MoveJ p10, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1; 關(guān)節(jié)運(yùn)動適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動時(shí)使用，不容易在運(yùn)動過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問題。目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人TCP點(diǎn)的運(yùn)動目標(biāo)，可以在示教器中單擊“修改位置”進(jìn)行修改。運(yùn)動速度數(shù)據(jù)定義速度（mm/s），轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)變區(qū)的大小mm，工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)。3線性運(yùn)動指令 線性運(yùn)動是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般如焊

4、接、涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合使用此指令。線性運(yùn)動4圓弧運(yùn)動指令 圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的控件范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)MoveL p10, v1000, fine, MoveL p10, v1000, fine, tool1Wobj:=wobj1;tool1Wobj:=wobj1;MoveC p30, p40, v1000, z1, MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1Wobj:=wobj1;tool1Wobj:=wobj1;MoveC指令解析5.2.3 5.2.3 運(yùn)動指令的使用示例運(yùn)動指令的使用

5、示例 運(yùn)動速度一般最高為50000mm/s，在手動限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動速度被限速在250mm/s。fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。工業(yè)機(jī)器人動作有所停頓然后再向下運(yùn)動，如果是一段路徑的最后一個(gè)點(diǎn)，一定要為fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機(jī)器人的動作路徑就越圓滑與流暢。5.2.4 I/O5.2.4 I/O控制指令控制指令I(lǐng)/O控制指令用于控制I/O信號，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。1Set數(shù)字信號置位指令Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（Digital Output）置位為“1”， do1數(shù)字輸出信號。Set do1; Set do1; 2Reset數(shù)字信號復(fù)位指

6、令Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（Digital Output）置位為“0”。 如果在Set、Reset指令前有運(yùn)動指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號狀態(tài)的變化。Reset do1;Reset do1;3WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)一致，di1數(shù)字輸入信號。WaitDI di1, 1;WaitDI di1, 1;程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果到達(dá)最大等待時(shí)間300s（此時(shí)間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定

7、）以后，di1的值還不為1，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。4WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致。WaitDO do1, 1;WaitDO do1, 1;參數(shù)以及說明同WaitDi指令。5WaitUntil信號判斷指令WaitUntil信號判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和I/O信號值的判斷，如果條件到達(dá)指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時(shí)間。flag1為布爾量型數(shù)據(jù)，num1數(shù)字型數(shù)據(jù)。WaitUntil di1 = 1;WaitUntil di1 = 1;WaitUntil do1 = 0;W

8、aitUntil do1 = 0;WaitUntil flag = TRUE;WaitUntil flag = TRUE;WaitUntil num1 = 8;WaitUntil num1 = 8;5.2.5 條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令 條件邏輯判斷指令用于對條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是RAPID中重要的組成部分。 1.Compact IF緊湊型條件判斷指令Compact IF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。IF flag1 = TRUE Set do1;如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do1被置位為1。2.IF條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令，就是根據(jù)不

9、同的條件去執(zhí)行不同的指令。指令解析：IF num1=1 THENIF num1=1 THEN flag:=TRUE; flag:=TRUE;ELSEIF num1=2 THENELSEIF num1=2 THEN flag1:=FALSE; flag1:=FALSE;ELSEELSE Set do1; Set do1;ENDIFENDIF如果num1為1，則flag1會賦值為TRUE。如果num1為2，則flag1會賦值為FALSE。除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行do1置位為1。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。3.FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個(gè)或多個(gè)指

10、令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的情況FOR i FROM 1 TO 6 DOFOR i FROM 1 TO 6 DO Routine1; Routine1;ENDFORENDFOR例行程序Routine1，重復(fù)執(zhí)行6次。4.WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。WHILE num1num2 DOWHILE num1num2 DO num1:=num1-1; num1:=num1-1;ENDWHILEENDWHILE當(dāng)num1num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:=num1-1的操作。.6其他的常用指令其他的常用指令1.P

11、rocCall調(diào)用例行程序指令通過使用此指令在指定的位置調(diào)用例行程序。2.RETURN返回例行程序指令 RETURN返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時(shí)，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。當(dāng)di1=1時(shí)，執(zhí)行RETURN指令，程序指針返回到調(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行Set do1這個(gè)指令。3. WaitTime時(shí)間等待指令WaitTime時(shí)間等待指令，用于程序在等待一個(gè)指定的時(shí)間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行WaitTime 4;WaitTime 4;Reset do1;Reset do1;等待4s以后，程序向下執(zhí)行Reset do1指令。5.3 5.3 建立一

12、個(gè)可運(yùn)行的基本建立一個(gè)可運(yùn)行的基本RAPIDRAPID程序程序編制基本RAPID程序流程如下：1）確定需要多少個(gè)程序模塊。多少個(gè)程序模塊是由應(yīng)用的復(fù)雜性所決定的，比如可以將位置計(jì)算、程序數(shù)據(jù)、邏輯控制等分配到不同的程序模塊，方便管理。 2）確定各個(gè)程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模塊中去，如夾具打開、夾具關(guān)閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，方便調(diào)用與管理。1 1建立建立RAPIDRAPID程序?qū)嵗ㄊ虑皽?zhǔn)備建立程序?qū)嵗ㄊ虑皽?zhǔn)備建立board10board10和和di1di1）2.2.對對RAPIDRAPID程序進(jìn)行調(diào)試程序進(jìn)行調(diào)試pHomepHome 程序編輯后，接

13、下來要對程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的是檢查程序的位置點(diǎn)是否正確和檢查邏輯控制是否有不完美的地方。程序調(diào)試步驟如下：3.對對RAPID程序進(jìn)行調(diào)試程序進(jìn)行調(diào)試rMoveRoutine4.4.對對RAPIDRAPID程序進(jìn)行調(diào)試程序進(jìn)行調(diào)試mainmain主程序主程序5.RAPID5.RAPID程序自動運(yùn)行的操作程序自動運(yùn)行的操作 在手動狀態(tài)下，完成了調(diào)試確認(rèn)運(yùn)動與邏輯控制正確之后，就可以將機(jī)器人系統(tǒng)投入自動運(yùn)行狀態(tài)，以下就RAPID程序自動運(yùn)行的操作：6.RAPID6.RAPID程序模塊的保存程序模塊的保存5.4 RAPID5.4 RAPID編程詳解編程詳解5.4.1 自定義功能自定義功能 ABB工

14、業(yè)機(jī)器人編程中的功能與指令相似，在執(zhí)行完功能指令后返回一個(gè)數(shù)值。使用功能可以有效地提高編程以及程序執(zhí)行效率。下面主要介紹功能指令A(yù)bs、Offs的操作方法。Abs操作步驟如下： 功能Offs的作用是基于目標(biāo)點(diǎn)在XYZ方向的偏移。如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相對于p30點(diǎn)在X方向偏移150mm，Y方向偏移230 mm，Z方向偏移300 mm。Offs操作步驟如下：5.4.2 5.4.2 中斷程序中斷程序 在工業(yè)機(jī)器人工作過程中，常會有一些緊急需要處理，這時(shí)要求工業(yè)機(jī)器人會中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，處理結(jié)

15、束后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序，稱作中斷程序（TRAP）。中斷程序經(jīng)常會用于出錯(cuò)處理、外部信號的響應(yīng)這種實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高的場合。 現(xiàn)以傳感器的信號進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控為例編寫一個(gè)中斷程序：1、在正常情況下，di1的信號為0.2、如果di1的信號從0變成1，就對reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作。操作步驟如下：程序舉例程序開始運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人末端工具以500mm/s的速度移至phome點(diǎn)位置待機(jī)；待機(jī)狀態(tài)下，當(dāng)信號di1由0變?yōu)?時(shí)，機(jī)器人開始運(yùn)動，末端工具運(yùn)動速度為1000mm/s，運(yùn)動軌跡為畫一個(gè)以p10點(diǎn)為圓形，半徑為200mm的圓，運(yùn)動完成后，機(jī)器人末端工具以500mm/s的速度返回phome點(diǎn)位置待機(jī)。PROC main() rIniAll ; WHILE TRUE DO MoveJ phome , v500 , z50, tool1WObj:=wobj1; ENDWHILE ENDPROCPROC rIniAll()MoveJ phome, v500, z50, tool1WObj:=wobj1;IDelete intno1 ;CONNECT intno1 WITH tMonitorDI1 ;ISignalDI di1, 1 , intn