1、第二章 磁流變阻尼器的基本原理和結構2.1 磁流變阻尼器的工作模式磁流變技術研究的一個重要目標是利用磁流變液在外磁場作用下改變流變特性這一特點，開發各種用途的磁流變阻尼器， MR阻尼器的工作模式有下列幾種:（1）壓力驅動模式或流動模式。如圖2.1（a）所示，這是目前應用最多的一種工作模式。其原理，磁流變液在壓力作用下通過固定的磁極，磁流變液流動的方向與磁場方向垂直，可通過改變勵磁線圈的電流控制磁場的變化，使得磁流變液的流動性能發生變化，從而使磁流變阻尼器的阻尼力發生變化。該系統可用于伺服控制閥，阻尼器和減震器。（2）直接剪切模式。如圖2.1（b）所示，只有一個磁極固定，另一個磁極作平行于固定磁

2、極的運動或繞固定磁極旋轉，磁流變液在可移動磁極的作用下通過可控磁場，同樣磁場方向垂直于磁流變流體流動，適合于磁極運動的使用場合。這種系統可用于離合器，制動器，鎖緊裝置和阻尼器等磁流變器件。（3）擠壓模式。如圖2.1（c）所示，磁極移動方向與磁場方向相同，磁場方向與磁流變液的流動方向垂直，磁流變液在磁極運動時同時受到擠壓和剪切作用。磁流變液在磁極壓力的作用下向四周流動磁極移動位移較小，磁流變液產生的阻尼力較大，可應用于低速小位移(一般少于lmm )、大阻尼力的磁流變阻尼器和減振設備等。這一模式中不均勻磁場導致懸浮顆粒聚集，阻尼力隨時間不斷增長，無法實現對振動的穩定控制10。 (a). 壓力驅動或

3、流動模式 (b). 剪切模式 (c). 擠壓模式圖2.1 磁流變流體的基本工作模式Fig.2.1 Basic working modes for MR fluid2.2 磁流變阻尼器的基本結構 2.2.1 磁流變阻尼器的結構分析磁流變阻尼器是通過改變控制裝置的參數來實現對結構的可調控制, 其主要特點是所需外加能量很少、裝置簡單、不易失穩，摒棄了被動控制和主動控制的缺點，兼顧了它們的優點。磁流變阻尼器可在一定的范圍內通過調整磁場強度來調整減振器的阻尼系數，實現振動的半主動控制。阻尼器與減振器在極大程度上是相似的，譬如阻尼力、阻尼比等，然而，阻尼器與減振器還是有本質的區別。阻尼器主要考慮用阻尼力來

4、耗散動能、沖擊，不用考慮回復力，當然一部分阻尼器是自身具有回復力的，這本身就是一種柔性的可回復阻尼或減振器，如彈簧、橡膠墊等。而磁流變阻尼器兼顧以上因素，同時還具有一定的連續工作能力，同時磁流變阻尼器還并聯一部分橡膠使得在工作狀態下發生剪切位移時，產生一個回復力來使磁流變阻尼器回復到中心位置。并且，油缸底部還串聯一部分橡膠作為緩沖其沖擊載荷。 本文試驗中所選用的磁流變阻尼器，由活塞、缸筒和磁流變液構成的阻尼彈性部分和橡膠復位元件組成，根據其工作原理可以將它視為一個Maxwell模型元件與另一彈簧并聯而成的標準線形固體模型11。Maxwell模型是將一個彈簧和一個牛頓阻尼器串聯起來，如圖2.1.

5、1所示：圖2.1.1 Maxwell模型Fig 2.1.1 Model of Maxwell彈簧的伸長為，由虎克定律確定；阻尼器的速率由牛頓阻尼定律決定，這里為牛頓阻尼系數。顯然有 （2-1）對式（2-1）微分, 并應用虎克定律和牛頓阻尼定律得到： （2-2）或可改寫成 （2-3）式（2-3）中稱為Maxwell模型的松弛時間。因此，本文試驗中所采用的磁流變阻尼器力學模型就可以近似看成如圖2.2所示，對Maxwell模型元件有式表示的下述關系： （2-4）由平衡方程及變形協調條件顯然有 （2-5）微分式（3-5）代入式（3-4），得到 （2-6）式中、稱為標準線形固體的松弛時間。 圖2.2.2

6、 磁流變阻尼器的動力學模型 Fig 2.2.2 Dynamic model of MR damper 2.2.2 磁流變阻尼器的結構磁流變阻尼器的結構如下圖所示，圖3.3為三維結構圖；圖3.4為二維結構圖；圖3.5為磁流變阻尼器實物圖。圖3.3 磁流變阻尼器三維結構圖Fig3.3 Three-dimensional drawing of MR vibration damper 1. 圓螺母 2. 彈簧墊圈 3. 銅套 4. 端蓋 5. 活塞桿 6. 線圈 7. V型密封圈圖3.4 磁流變阻尼器結構圖Fig3.4 Drawing of MR vibration damper8. 下支撐板組合 9

7、. 橡膠 10. 導柱 11. 工作缸 12. o型橡膠密封圈 13. 上支撐板組合 圖3.5 磁流變阻尼器實物圖Fig3.5 The real picture of MR vibration damper由圖3.3圖3.5可看出：磁流變阻尼器主要采用橡膠減振與磁流變減振相結合的復合減振模式，它由磁流變減振和橡膠減振兩部分構成，磁流變裝置和橡膠裝置以并聯的方式達到總體的減振效果。橡膠減振部分屬于剪切式工作方式。整個裝置的結構主要由上支撐板組合（13）、下支撐板組合（8）、活塞桿（5）、工作缸（11）、橡膠（9）以及附屬零件組成，其中活塞桿（5）與上支撐板組合（13）固定，工作缸（11）通過橡膠

8、（9）與下支撐板組合（8）固定，橡膠一方面用來產生阻尼，另一方面起剪切復位的作用；減振器的兩個支撐板組合分別與待減振裝置的兩個部分聯接，當減振器工作時，兩個支撐板組合沿工作缸軸線方向平行移動，這樣活塞桿和工作缸之間會產生相對運動，通過改變活塞桿上激勵線圈的工作電流，來改變磁場回路的磁場強度，從而達到改變減振器阻尼力大小的目的。 當磁流變阻尼器具體實施到待減振系統中時，磁流變阻尼器分別通過兩側板和待減振裝置相連，當待減振裝置工作振動時，帶動磁流變阻尼器的兩個側板沿缸體軸線方向平行剪切移動，由于側板（1）與活塞桿（5）相連，側板（2）與工作缸（14）相連，這樣活塞桿（5）和工作缸（14）之間會產生

9、相對運動，當活塞桿（5）上激勵線圈通以電流時，磁流變阻尼器的磁路部分將產生磁場，在磁場的作用下，工作缸（14）內的磁流變液的粘度增大，從而增大其剛度，達到減振的目的。對于不同工況，由待減振裝置的振動使裝在其上的傳感器產生信號，然后通過模數轉換器A/D對傳感器的信號進行采集，控制器對A/D所采集的振動信號分析計算出減振器所需輸出的最佳阻尼力，隨后根據減振器的阻尼力模型可以方便的計算出勵磁線圈所需的電流大小，控制器根據所得參數輸出相應的控制信號至數模轉換電路D/A，D/A將數字信號轉換成模擬信號，然后使該控制信號通過功率放大器，最后使勵磁線圈的電流獲得最佳值。當勵磁線圈的電流改變后，由線圈產生的磁場強度隨之發生改變，從而導致阻尼孔的磁流變液的粘度相應變化，最終導致了減振器輸出阻尼力的改變，實現智能減振的效果。2. 3. 2磁流變液的選用(a)磁流變液的流變效應是一種可逆變化，它具有磁化和退磁兩種可能性，所以選擇的磁流變液的磁滯回線必須狹窄，從而使內聚力較小，磁導率較大，尤其須使磁導率的初始值和極大值盡量地大;(b)磁流變液應具有較大的磁飽和，以使得盡可能大的“磁流”通過懸浮液體的橫截面，為顆粒間的相互作用提供更多能量;