本科生畢業(yè)論文摘要本課題來源于實(shí)際科研項(xiàng)目燃?xì)夤艿纼?nèi)部缺陷智能檢測(cè)器的設(shè)計(jì)，并為其子項(xiàng)目之一。管道內(nèi)部缺陷檢測(cè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)涉及電子、計(jì)算機(jī)、信息處理、模式識(shí)別、探傷、管道等。目前，管道無損檢測(cè)的方法很多，利用漏磁管道檢測(cè)的方法通用性廣，本課題因此應(yīng)運(yùn)而生。本課題利用實(shí)驗(yàn)室環(huán)境建立管道模型，進(jìn)行運(yùn)載體管道定位技術(shù)研究，完成運(yùn)行體及檢測(cè)電路設(shè)計(jì)。第一章緒論介紹課題的背景意義，國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀。第二章說明管道檢測(cè)的基本原理及對(duì)缺陷漏磁場(chǎng)分析出的三種理論模型，并列舉漏磁場(chǎng)的三個(gè)影響因素。第三章說明了霍爾傳感器功能及應(yīng)用，并進(jìn)行硬件電路的的設(shè)計(jì)。第四章簡(jiǎn)要說明了運(yùn)載體管內(nèi)定位方法，并進(jìn)行運(yùn)載體的外形設(shè)計(jì)。通過本課題的研究，自己對(duì)管道漏磁檢測(cè)有了更為深入的理解，對(duì)管道定位技術(shù)有了新的認(rèn)識(shí)，自己解決問題的能力也得到了提高。關(guān)鍵詞：管道機(jī)器人；漏磁檢測(cè)；霍爾傳感器；定位技術(shù)；運(yùn)載體設(shè)計(jì)本科生畢業(yè)論文ABSTRACTThepaperstemsfromoneofsub-projectsoftheactualscientificresearchproject-gaspipelineofinternaldefectsinthedesignofintelligentdetector.Thedesignofpipelineinternaldefectinspectionrobotisinvolvedinelectronics,computer,informationprocessing,patternrecognition,flawdetection,pipeandother.Atpresent,therearealotofpipelinenon-destructivetestingmethods.Magneticfluxleakagepipelineinspectionisusedwidely,thesubjectthuscomesintobeing.Thepipemodelwasestablishedbasedonlaboratoryenvironment,throughtheresearchofpipelinecarrierpositioningtechnology,thepapercompleteddetectioncircuitoperationanddesignofbody.InthispaperChapterIintroducesthebackgroundandsignificationoftheinspection,andthedevelopmentoftheprojectathomeandabroad.ChapterIIintroducestothebasicprinciplesofpipelineinspectionandthreetheoreticalmodelsofdetectionanalysisofleakagemagneticfield,andliststhethreemagneticfieldleakagefactor.ThethirdchapterdescribesthefunctionandapplicationofHallsensorandthedesignofhardwarecircuits.ChapterIVprovidesabriefdescriptionaboutthetransportertubepositioningmethods,anddesignmethodofthecarrierisgiven.Throughthestudyofthesubject,basicunderstandingtopipelinemagneticfluxleakagetestingtechniquecanbegiventome,andabilitytosolveactualproblemalsohasbeenimproved.Keywords:pipelinerobot；magneticfluxleakagetesting；hallsensor；positioningtechnology；carrierdesign本科生畢業(yè)論文目錄第1章緒論11.1課題的背景及意義11.2管道機(jī)器人的發(fā)展概況31.2.1國外發(fā)展現(xiàn)狀41.2.2國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀61.3課題的主要工作7第2章漏磁檢測(cè)的理論分析82.1管道漏磁檢測(cè)原理82.1.1管道漏磁檢測(cè)基本原理82.1.2管道檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)102.2缺陷漏磁場(chǎng)分析122.2.1點(diǎn)偶極子模型132.2.2帶偶極子模型142.2.3面偶極子模型172.3缺陷漏磁場(chǎng)的有限元分析172.4漏磁場(chǎng)的影響因素192.4.1磁化場(chǎng)對(duì)漏磁場(chǎng)的影響192.4.2缺陷方向、大小和位置對(duì)漏磁場(chǎng)的影響192.4.3工件材質(zhì)及工況對(duì)漏磁場(chǎng)的影響202.5本章小結(jié)20第3章基于霍爾傳感器的數(shù)據(jù)采集模塊設(shè)計(jì)213.1霍爾傳感器及其應(yīng)用213.1.1霍爾效應(yīng)和霍爾元件213.1.2霍爾傳感器典型應(yīng)用電路253.2基于霍爾傳感器的漏磁檢測(cè)電路設(shè)計(jì)283.2.1霍爾傳感器的選擇28本科生畢業(yè)論文3.2.2硬件電路具體設(shè)計(jì)與調(diào)試313.3本章小結(jié)32第4章運(yùn)載體定位方法研究及外形設(shè)計(jì)334.1運(yùn)載體定位方法研究334.1.1視覺傳感器方法334.1.2低頻電磁波方法及應(yīng)用344.1.3計(jì)程輪方法354.2計(jì)程輪的應(yīng)用設(shè)計(jì)354.2.1里程電路組成的部件霍爾開關(guān)