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文檔簡介

機器人的編程語言目錄一、機器人編程的三個層次二、編程語言的基本要求三、編程語言分類四、編程語言的發展五、編程語言的現狀六、編程語言——RAPID主要內容了解機器人編程的三個層次內容，掌握示教編程語言的含義掌握機器人編程語言的基本要求、分類和各自特點了解機器人編程語言的發展一、機器人編程的三個層次底層硬件語言：如Intel硬件的匯編指令一、機器人編程的三個層次硬件相關的高級語言：如C語言，C++等一、機器人編程的三個層次應用級示教編程語言：如ABB、KUKA示教編程語言二、編程語言基本要求結構簡單明了：易于理解和學習語句嚴謹可靠：不能出現歧義或描述不清的情況容易拓展：隨著機器人技術發展編程語言也能根據功能拓展延續性：當更換機器人和控制器的時候要確保現有的機器人程序可以繼續使用，并在機器人編程中充分利用已有的知識同時又加入機器人離線編程的軟件，就要求程序員和軟件制造商繼續維持原有的專有語言。三、編程語言分類動作級語言——對象沒有眼睛和腦子“手前移10厘米>左移20厘米>張開手>下移10厘米>抓持>移回原點”對象級語言——對象有眼睛沒有腦子“手移至水杯處>抓住水杯>把手移回”任務級語言——正常人“去把水杯拿來”需要動作級語言需要對象級語言四、編程語言的發展70年代——WAVE語言1979年——最早商品化語言VAL80年代——蓬勃發展80年代后期——中國起步五、編程語言的現狀歐美系風格類似高級語言，如ABB，KUKA日系風格更像匯編語言，如安川，FANUC六、編程語言——RAPIDRAPID數據是在RAPID語言編程環境下定義的用于存儲不同類型數據信息的數據結構類型。在RAPID語言體系中，定義了上百種工業機器人可能運用到數據類型，存放機器人編程需要用到的各種類型的常量和變量。同時，RAPID語言允許用戶根據這些已經定義好的數據類型，依照實際需求創建新的數據結構。六、編程語言——RAPIDRAPID語言為了方便用戶編程，封裝了一些可直接調用的指令和函數，他們本質上都是一段RAPID程序。RAPID語言的指令和函數多種多樣，可以實現運動控制、邏輯運算、輸入輸出等不同的功能。比如運動指令，可以控制機器人的運動。例如MoveAbsJ、MoveJ和MoveL等。再比如邏輯判斷指令，可以對條件分支進行判斷，實現機器人行為的多樣化。指令程序可以帶有輸入變量，但無返回值。

RAPID語言的函數與指令不同，是具有返回值的程序。六、編程語言——RAPIDRAPID程序的架構RAPID程序類型總結通過學習機器人編程的含義，要掌握應用級示教編程語言的概念學習了機器人編程語言的基本要求和分類，

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