第一屆“雙基”智能車大賽雙劍客組技術報告團隊成員：彭俊煒宋章泉吳松時間：2012.11題目:基于STC12C5A6單片機控制智能循跡小車摘要本系統采用STC12C5A60S2單片機為控制中心。實現的功能是：自動循跡關鍵詞：智能小車；紅外檢測；單片機；直流電機AbstractThissystemuseSTC12C5A60S2MCUasitscore.Thefunctionsare:（1）AutomatictrackingKeyword:Intelligentcar;Infrareddetection;singlechip;DCmotor引言當今社會，科學技術日新月異，時代前進的步伐越邁越寬，應用自動化設備,計算機處理,現代化通訊,數字化信息,現代化顯示設備等高新技術而建立的現代化智能,監控等系統已經得到充分的發展與應用,智能機器人也就應運而生。同時，在建設以人為本的和諧社會的過程中，智能服務機器人能夠完成考古發掘，海底揭密，宇宙探索等危險作業，以保證人身安全。《國家中長期科學和技術發展規劃綱要》一文指出：智能服務機器人是在非結構環境下為人類提供必要服務的多種高技術集成的智能化裝備。以服務機器人和危險作業機器人應用需求為重點，研究設計方法、制造工藝、智能控制和應用系統集成等共性基礎技術。重點研究低成本的自組織網絡，個性化的智能機器人和人機交互系統、高柔性免受攻擊的數據網絡和先進的信息安全系統。2006━2020年，既是國家中長期技術發展計劃實現階段，也是我們最具有活力和最激情洋溢的時段。于是，我們兩人認識到自己的位置，都對智能小車的研發和制作有著強烈的好奇心，有著共同愛好和理想，想用自己的青春和智慧揮寫這段煥發青春活力的樂譜。憑借參加本次大賽的機會，我們能夠對單片機系統的開發有進一步的學習和理解。我們的系統主要分為L298N電機驅動模塊、紅外對管檢測模塊、穩壓模塊、單片機控制模塊、電壓比較器模塊。照射下，所產生的電流叫光電流。如果在外電路上接上負載，負載上就獲得了電信號，而且這個電信號隨著光的變化而相應變化。在測定紅外對管是否有用的時候，可以通上電源以后，用手機的攝像頭對發射管進行照相，如果能夠看到紫色的光，就證明能夠正常工作。而接收管得測定方法則可以用萬用表進行檢測，看每個接收管兩端的電壓。在實踐中遇到的問題有：由于紅外對管相當脆弱，所以在為其進行包黑膠帶的時候應該注意，不要使其歪掉，并且我們在測定的時候多次遇到紅外兩管松掉而導致電路不通的情況，所以在測定中應該注意相應的問題。電壓比較器LM339類似于增益不可調的運算放大器。每個比較器有兩個輸入端和一個輸出端。兩個輸入端一個稱為同相輸入端，用“+”表示，另一個稱為反相輸入端，用“-”表示。用作比較兩個電壓時，任意一個輸入端加一個固定電壓做參考電壓（也稱為門限電平，它可選擇LM339輸入共模范圍的任何一點），另一端加一個待比較的信號電壓。當“+”端電壓高于“-”端時，輸出管截止，相當于輸出端開路。當“-”端電壓高于“+”端時，輸出管飽和，相當于輸出端接低電位。兩個輸入端電壓差別大于10mV就能確保輸出能從一種狀態可靠地轉換到另一種狀態，因此，把LM339用在弱信號檢測等場合是比較理想的。LM339的輸出端相當于一只不接集電極電阻的晶體三極管，在使用時輸出端到正電源一般須接一只電阻（稱為上拉電阻，選3-15K）。選不同阻值的上拉電阻會影響輸出端高電位的值。因為當輸出晶體三極管截止時，它的集電極電壓基本上取決于上拉電阻與負載的值。另外，各比較器的輸出端允許連接在一起使用。遇到的問題：電壓比較器遇到的問題可以說是最多的，因為可能之前沒有接觸這樣的東西，所以第一次處理比較麻煩。在實踐中，出現了這樣的問題。可調電阻選錯，由于一開始沒有考慮到精密可調電阻和可調電阻的區別，所以一開始使用了可調電阻，可調節率相當低，所以只有從來。電壓比較器沒起作用，在調節電壓比較器的時候，出現的最頭疼的事情就是調節可調電阻時，電壓不起變化，后來的感覺線路出了問題，但是又找不出來，然后又重來。3．終于有用的時候，但是由于紅外對管動一下就會影響電壓。所以又給紅外管抱了一層衣服。小車圖片:附錄：小車程序，還不完善。#include<reg52.h>#include<control.h>#include<load.h>#include<us_100.h>sbittest=P0^1;uchartemp;ucharcount1,count2; //速度比率uchari;/*********************************************************************************************/voidT0_init();/*********************************************************************************************/voidInt0_init();/*********************************************************************************************/voidT0_init() //定時器初始化{ TMOD=0x11; TH0=(65536-1)/256; TL0=(65536-1)%256; TR0=1; ET0=1; EA=1;}voidInt0_init() //用外部中斷0開啟定時器T1用于計時{ IT0=0; //外部中斷0設置低電平觸發 IE0=1; //外部中斷0標志位設置為0 EX0=1; //開外部中斷0 TMOD=0x11; //設置定時1用于計時，定時器0用于PWM控制 TH1=0; //清空定時器1 TL1=0; TR1=1; //啟動定時器1 ET1=1; //開定時1PX0=0; //設置外部中斷0為低優先級}voidmain() //主函數{ T0_init(); Int0_init(); while(1) { Us_transmit(); //超聲波發射函數 while(flag==1) //flag=1成功接收，計算并判斷障礙物距離 { distance=Us_distance(); if(distance<=0.2) { test=0; } else { test=1; } } temp=Load(); Deal(temp); }}voidtime0()interrupt1{ i++; TH0=(65536-1)/256; TL0=(65536-1)%256; if(i==100) { i=0; IN1=1; IN3=1; } if(i==count1) { IN1=0; } if(i==count2) { IN3=0; } }voidInt0()interrupt0{ TR1=0; //停止定時器1 EX0=0; //關閉外部中斷0 high_time=TH1; low_time=TL1; //TH1=0; //TL1=0; //是不是沒有設置回波時間限制呢？？ flag=1; //成功接收超聲波標志 //嘗試去掉接收成功標志，發現沒有標志則沒有反應}#include<reg52.h>#include<intrins.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint#definenop_nop_()sbitIN1=P2^0;sbitIN2=P2^1;sbitIN3=P2^2;sbitIN4=P2^3;ucharcount1,count2; //設置占空比，控制左右電機的速度/*********************************************************************************************/voidDeal(uchartemp); //速度選擇函數/*********************************************************************************************/voidControl_speed(ucharzuo,ucharyou); //速度控制函數/*********************************************************************************************/voidStop(); //停止前進/*********************************************************************************************/voidDeal(uchartemp){ switch(temp) { case0x40: Control_speed(20,80); break; //0100 case0x20: Control_speed(80,20); break; //0010 case0x60: Control_speed(70,70); break; //0110 case0xc0: Control_speed(10,95); break; //1100 case0x30: Control_speed(95,10); break; //0011 case0xe0: Control_speed(10,95); break; //1110 case0x70: Control_speed(95,10); break; //0111 case0xf0: Control_speed(50,50); break; //1111 case0x00: Control_speed(50,50); break; //0000 default: Stop(); } }voidControl_speed(ucharzuo,ucharyou){ count1=zuo; count2=you; IN2=0; IN4=0;}voidStop(){ IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0;}#include<reg52.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint/**********************************************