ABB工業機器人的操作與實訓主要內容工業機器人簡介工業機器人的分類及應用工業機器人的組成和技術參數基座臂部腕部手部工業機器人簡介□ABB工業機器人的硬件工業機器人本體主要由機械臂、驅動系統、傳感器和傳動單元等組成。以ABBIRB120機器人為例，主要由基座、臂部、腕部、手部等組成。控制器是機器人工作站的核心，負責控制和支持機器人完成各種工作?？刂破魇怯芍饔嬎銠C板、軸計算器板、機器人驅動器等組成。IRB120所使用的是IRC5控制器，IRC5是ABB第五代機器人控制器。示教器又稱為示教編輯器，是實現機器人與操作員人機交互的關鍵，操作員的所有操作都需要通過示教器來實現，包括編程、調試、運行程序、設定、查看當前參數等。ABB機器人示教器Flex

Pendant集成了許多與機器人操作相關的功能，如示教機器人、編寫機器人程序、機器人系統參數設置、運行機器人程序等。ABB機器人示教器Flex

Pendant集成了許多與機器人操作相關的功能，如示教機器人、編寫機器人程序、機器人系統參數設置、運行機器人程序等。預設按鈕機械單元選擇按鈕運動模式切換按鈕動作模式切換按鈕增量開關按鈕退步執行按鈕停止按鈕啟動按鈕停止按鈕示教器初始界面菜單欄操作員窗口狀態欄任務欄快速設置菜單7.1.2示教器的基本介紹示教器的菜單欄面包含了機器人參數設置、機器人編程及系統相關設置等功能。比較常用的選項包括輸入輸出、手動操作、程序數據、校準和控制面板。7.1.3手動操作單軸運動是每一個軸可以單獨運動，所以在一些特別的場合使用單軸運動來

操作會很方便。這些特別的場合包括機器人超出移動范圍（機械限位、軟件限位）的回調、粗定位、以及大幅度的移動等。7.1.3手動操作線性運動是指工業機器人末端的TCP在直角坐標系里做直線運動。線性運動的移動幅度較小，適合較為精確的定位和移動，比如操作者示教工業機器人定位抓取物體。7.1.3手動操作機器人的重定位運動是指機器人末端TCP在空間中繞著某個定義的坐標軸作旋轉運動，從末端執行器的角度出發來看即是機器人繞工具TCP來調整姿態。7.1.3建立工具坐標系工業機器人需要安裝末端執行器才能完成相應的作業任務，而末端執行器由用戶自定義，其形狀和重量參數千差萬別。故只有建立工具坐標系，才能規劃工業機器人的運動軌跡。7.1.3建立工具坐標系標定工具坐標系時，需要標定位置和姿態。若事先知道工具尺寸和偏轉角，可以直接輸入數值。7.1.3建立工具坐標系若事先不知道尺寸和偏轉角等信息，則需要標定尺寸和偏轉角。標定時將機器人末端工具TCP點以不同的姿態移動到同一點，機器人系統便會自動計算出工具尺寸參數。7.1.4建立工件坐標系工件坐標系可由用戶自行建立。當機器人選擇工件坐標系{A}時，機器人沿著X軸的運動方向是沿著工件坐標系{A}的X軸方向。若選擇工件坐標系{B}，則機器人沿著工件坐標系{B}的X軸方向運動。7.1.4建立工件坐標系ABB機器人的工件坐標系采用3點法，用戶分別記錄X1，X2和Y1，Z軸方向由右手坐標系確定。7.1.5機器人通訊工業機器人可通過I/O與外部設備進行交互，以完成自動化控制。7.1.5機器人通訊ABB的標準I/O板卡是基于DeviceNet總線協議，ABB的標準I/O板提供的常用信號處理有組輸入，組輸出，數字量輸入，數字量輸出，模擬量輸入，模擬量輸出。型號說明DSQC651分布式I/O模塊8位數字量輸出\8位數字量輸入\2位模擬量輸出DSQC652分布式I/O模塊16位數字量輸出\16位數字量輸入DSQC653分布式I/O模塊8位數字量輸出\8位數字量輸入（帶繼電器）DSQC355A分布式I/O模塊4位模擬量輸出\4位模擬量輸入DSQC377A輸送機跟蹤單元7.1.5機器人通訊以DSQC651為例。DSQC651提供8個數字輸入信號、8個數字輸出信號和2個模擬輸出信號的處理。7.1.5機器人通訊DSQC651板卡的配置步驟7.1.5機器人通訊配置數字量輸入信號步驟7.1.5機器人通訊除了通過ABB機器人提供的標準IO板進行與外圍設備進行通訊，ABB機器人還可以使用DSQC667模塊通過Profibus與PLC進行快捷和大數據量的通訊。7.1.6程序編輯RAPID是一種基于計算機的高級編程語言，包含一系列控制機器人的相關指令，以實現對機器人的控制。7.1.7原點校準當工業機器人發生以下情況時，需要進行原點校準。轉數計數器存儲內容丟失電池沒電更換電池電路板與分解器斷開更換分解器值7.1.7原點校準校準步驟如下

將機器人本體的姿態調整至各軸的原點標記重合，此時機器人的位姿即是機器人本體的原點。記錄機器人本體電機的校準偏移數據7.2.1

1+X機器人實訓平臺總體介紹工業機器人1+X實訓平臺能滿足工業機器人基本結構、示教基本操作、RAPID程序編寫、機器人參數設置等方面的教學。7.2.2技術參數和系統組成工業機器人1+X實訓平臺采用模塊化設計?？鞊Q型氣動夾爪快換型真空吸盤快換型TCP針快換型磨頭工具7.2.2技術參數和系統組成軌跡模塊搬運裝配模塊輸送模塊供料模塊搬運碼垛模塊立體倉庫模塊7.2.2技術參數和系統組成打磨變位機模塊機器人行走軸模塊RFID模塊視覺模塊7.2.3實訓平臺實驗搬運實驗實驗要求：利用吸盤快換工具頭，分別將搬運模塊上的三種物料（正方形、三角形、圓形）搬運至模塊上對應的凹槽處，如圖7-74所示。7.2.3實訓平臺實驗碼垛實驗實驗要求：將4塊長方體物件，分別按照一定的擺放方式擺放至空槽內。7.2.3實訓平臺實驗寫字實驗實驗要求：根據需要，用機器人配合裝有記號筆的寫字工具寫出字體（“正”字）。7.2.3實訓平臺實驗打磨實驗實驗要求：根據需要，用機器人配合快換磨頭工具，對指定工件進行打磨。7.2.3實訓平臺實驗實驗要求：根據需要，用機器人配合快換磨頭工具，對指定工件進行打磨。7.2.3實訓平臺實驗循跡實驗實驗要求：利用標定TCP模塊頭的針尖循跡軌跡板上的平面矩形、平面圓形、平面曲線、平面三角形、立體矩形和立體圓形等軌跡。7.2.3實訓平臺實驗流水線實驗實驗要求：通過夾爪工具夾取立庫中的空料盒，放入定位模塊。機器人輸出推料及流水線動作信號，待物料到位后進行視覺拍攝并將數據發送給機器人，通過吸盤工具準確抓取物料并放入定位模塊中的空料盒。通過快換夾爪工具夾取定位模塊中的料盒（已放入物料），放入立庫