畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告題目水平多關(guān)節(jié)型機器人小臂與手腕結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計學(xué)院專業(yè)班級學(xué)生姓名指導(dǎo)教師畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告畢業(yè)設(shè)計（論文）題目水平多關(guān)節(jié)型機器人小臂與手腕結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計專業(yè)班級學(xué)生姓名（學(xué)號）指導(dǎo)教師（職稱）畢業(yè)設(shè)計（論文）的選題依據(jù)、背景和意義從二十世紀(jì)中葉開始，為了解決單調(diào)、重復(fù)的體力勞動和使產(chǎn)品的質(zhì)量提高，工業(yè)機器人誕生了。自此，機器人作為生產(chǎn)自動化的典型代表，在制造業(yè)領(lǐng)域獲得了巨大成功。人們漸漸發(fā)現(xiàn)，在那些惡劣的不適合人工作的環(huán)境里，機器人有著它無可比擬的優(yōu)勢。工業(yè)機器人的大量應(yīng)用，促進了機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。在國外，工業(yè)機器人技術(shù)越來越完善，被工業(yè)界廣泛的接受為一種標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備。許多國際上有名的機器人公司例如abb、fanuc、motoman、kuka，都成為了地區(qū)產(chǎn)業(yè)的支柱。

伴隨知識經(jīng)濟時代的到來，世界各國聚焦在了高科技技術(shù)上，機器人技術(shù)同樣也不例外的收到了重視。據(jù)了解，目前日本繼前兩個機器人計劃--“極限作業(yè)機器人”計劃和“微機械技術(shù)”開發(fā)計劃之后，正在實施第三個“人型機器人”計劃；美國為了研制無人機就投入了25億美元之多。我國政府自然也不甘落后，工業(yè)機器人和水下機器人的研制計劃在七五期間就已經(jīng)開始了，也獲得了一定的成績。1986年，智能機器人也被編入了國家“863”計劃。經(jīng)過十幾年的艱苦奮斗，從模仿他人到自主研發(fā)，取得了有目共睹的成果。

機器人技術(shù)--科技經(jīng)濟的必爭之地世界各國都非常重視機器人技術(shù)的開發(fā)與研究，主要原因如下：

第一，機器人代表著綜合國力。機器人技術(shù)是集光機電信息自動化于一身的高新技術(shù)，從某種意義上來說，一個國家機器人水平的高低，代表了一個國家的綜合實力。

發(fā)展工業(yè)機器人同時可以讓國家的制造能力得到加強。國內(nèi)外很多企業(yè)為了提高生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量都使用工業(yè)機器人。國外一些大的汽車、電子、機械制造商通過采用工業(yè)機器人作為關(guān)鍵生產(chǎn)設(shè)備，他們根據(jù)市場的變化，及時調(diào)整生產(chǎn)策略，通過小批量、多品種，來獲得更多的市場份額。正是因為這樣的趨勢，對工業(yè)機器人和它的應(yīng)用工程得到了國家的全力支持，一批示范工程在摩托車、汽車、電子、家電等行業(yè)中進行了推廣，并形成了擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的產(chǎn)品系列。

發(fā)展特種機器人可增強國家的可持續(xù)發(fā)展能力。所謂的特種機器人是指除工業(yè)機器人之外的各種機器人。在“863”計劃實施的初期，國家先后研制出了水下機器人、排險機器人、機器人壓路機、微操作機器人、雙足步行機器人、靈巧手等不同功能的特種機器人，極大的拉近了我國機器人與國外發(fā)達(dá)國家之間的水平差距，使我國機器人技術(shù)得到了有力的發(fā)展，機器人和社會經(jīng)濟之間的關(guān)系更加的緊密。

智能機器人是具有感知、思維和行動功能的機器，是機構(gòu)學(xué)、自動控制、計算機、人工智能、光電技術(shù)、傳感技術(shù)、通訊技術(shù)、仿真技術(shù)等多種學(xué)科和技術(shù)的綜合成果。作為新生代的生產(chǎn)服務(wù)工具的智能機器人，在制造領(lǐng)域和非制造領(lǐng)域占有更廣泛、更重要的位置，這對人類開辟新的產(chǎn)業(yè)，提高生產(chǎn)與生活水平具有十分現(xiàn)實的意義。例如，我國在爭取公海海域優(yōu)先開采權(quán)的過程中，由國家“863”計劃研制的6000米水下無纜自治機器人系統(tǒng)先后兩次出海，獲得了海底錳結(jié)核分布的珍貴資料，使我國成為世界上少數(shù)幾個具有深海探測能力的國家之一。

第二，發(fā)展機器人技術(shù)可以提高國防實力。在海灣戰(zhàn)爭、波黑戰(zhàn)爭、科索沃戰(zhàn)爭中，各種無人機和地面軍用機器人系統(tǒng)在戰(zhàn)場偵察、探雷排雷、監(jiān)視、通訊中繼、電子對抗、火力導(dǎo)引、戰(zhàn)果評估、騷擾、攻擊等方面都起了特殊的作用。鑒于高新技術(shù)對未來戰(zhàn)爭的指揮系統(tǒng)、戰(zhàn)場環(huán)境將產(chǎn)生重大影響，我國已經(jīng)開展并將加強這。

第三，機器人可以形成一個巨大的產(chǎn)業(yè)。盡管目前發(fā)展相對成熟的只有工業(yè)機器人，但從世界機器人的發(fā)展趨勢看，服務(wù)機器人、個人機器人具有巨大的市場潛力，可以預(yù)見，個人機器人將會像個人電腦一樣走進千家萬戶，成為人類社會必須的

第四，發(fā)展機器人可以提高一個國家的國際地位。在國家攻關(guān)計劃和“863”計劃的支持下，我們已經(jīng)研制出了各種用途的機器人，并加入了由少數(shù)發(fā)達(dá)國家參加的國際先進機器人計劃，提高了中國科技的國際地位。工業(yè)機器人由操作機（機械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的光儀電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備，特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。

畢業(yè)設(shè)計（論文）的主要內(nèi)容和設(shè)計要求（含論文提綱）工業(yè)機器人系統(tǒng)設(shè)計包括機械系統(tǒng)的設(shè)計、電驅(qū)動設(shè)計、控制系統(tǒng)的設(shè)計。擬定（或評述）整體方案，控制方式與機械本體的有機結(jié)合的設(shè)計方案；根據(jù)給定的自由度和技術(shù)參數(shù)選擇合適的手部和機身的結(jié)構(gòu)；工業(yè)機器人工作裝配圖的設(shè)計與繪制；電氣控制圖原理圖設(shè)計。關(guān)節(jié)式機器人，三個自由度以上。①最大持重：1.0kg（包括手爪重量）②結(jié)構(gòu)形式：關(guān)節(jié)式③運動范圍：大臂180°小臂115°手腕300°垂直距離150mm

④驅(qū)動方式：步進電機。論文提綱：工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀水平多關(guān)節(jié)型機器人機械結(jié)構(gòu)類型的確定水平多關(guān)節(jié)型機器人手臂設(shè)計傳動比的確定齒輪的設(shè)計軸的設(shè)計和校核電機的選擇水平多關(guān)節(jié)型機器人人腕部和手臂結(jié)構(gòu)仿真分析畢業(yè)論文（設(shè)計）完成的預(yù)期成果調(diào)研、查閱中文資料大約20篇左右。整理資料，外文翻譯一篇。總體方案確定。完成軟件相關(guān)技術(shù)學(xué)習(xí)與操控。繪制CAD圖紙。撰寫一份說明書。制作PPT，進行答辯。畢業(yè)論文（設(shè)計）的進度安排與階段性成果工作內(nèi)容完成時間段預(yù)計階段性成果設(shè)計，論文相關(guān)文獻(xiàn)收集3月8日—3月12日收集相關(guān)資料，閱讀并分析設(shè)計總體方案的確定3月21日—3月30日制定兩種方案，完成開題報告機械傳動方案的確定裝配圖設(shè)計3月31日—4月27日確定總體方案；用CAD完成繪制草圖；找到并翻譯外文獻(xiàn)，大約3500字左右電氣方案確定電氣原理圖設(shè)計4月28日—5月21日完成電氣設(shè)計方案和原理圖撰寫，修改說明書5月21日—6月4日完成說明書的撰寫送審，準(zhǔn)備答辯6月5日—6月9日審核畢業(yè)設(shè)計制作PPT、打印圖紙、說明書等、設(shè)計答辯6月9日—6月18日完成報告，準(zhǔn)備答辯參考文獻(xiàn)綜述中、外文參考材料1.機械制造裝備設(shè)計，馮新安，機械工業(yè)出版社，2008年3月第二版。2.機電一體化系統(tǒng)設(shè)計，