（中職）工業機器人任務1篩選皮帶機構的組裝、接線與調試教學課件（工信版）01學習目標03任務準備05任務評價02任務描述04任務實施06技能拓展C目錄ONTENTSFOUR4.能夠利用給定測試程序進行通電測試FIVE5.能正確表達和交流ONE1.會參照裝配圖進行皮帶傳輸系統的組裝TWO2.會參照接線圖完成單元桌面上電氣元件的安裝與接線THREE3.能夠完成氣缸與電機部分的接線SIX6.能自覺遵守6S管理要求【學習目標】【任務描述】有一臺工業機器人學習工作站由立體碼垛單元、六軸機器人單元、分揀裝配單元三個單元組合而成。各單元間預留了擴展與升級的接口，根據市場需求進行不斷的開發升級或者學校用戶自行創新設計新的功能單元。因此，本系統既可以培養接受培訓的學員的創新能力，又能滿足培訓或競賽對設備出題的靈活性和多樣性的要求。由于急需使用該設備，現需要同學們來完成該工作站上分揀裝配單元皮帶系統（如圖1-2-1所示的車窗碼垛輸送機構）的組裝、接線及調試工作，并交有關人員驗收，要求安裝完成后可按功能要求正常運轉。【任務準備】1.識讀裝配圖

裝配圖是表達機器或部件的圖樣，是制定裝配工藝規程，進行裝配、檢驗、安裝及維修的技術文件，也是表達設計思想、指導生產和交流技術的重要技術文件。（1）讀裝配圖的要求1）了解裝配體的名稱、用途、性能、結構和工作原理。2）讀懂各主要零件的結構形狀及其在裝配體中的功用。3）了解各零件之間的裝配關系、連接方式，了解裝、拆順序。【任務準備】（2）識讀裝配圖的方法和步驟1）概括了解

先看標題欄：標題欄一般在圖紙的右下方，從標題欄了解裝配體的名稱、比例和大致的用途；然后看明細欄：明細欄在標題欄的上方，從明細欄了解標準件和專用件的名稱、數量以及專用件的材料、熱處理要求等；再初看視圖：分析整個裝配圖上有哪些視圖，各采用什么表達方法，表達的重點是什么，反映了哪些裝配關系，零件之間的連接方式如何，視圖間的投影關系等。如圖1-3-1所示。圖1-3-1皮帶傳輸系統裝配圖1.識讀裝配圖【任務準備】2）分析裝配關系和工作原理在概括了解的基礎上，結合有關說明書仔細分析機器或部件的工作原理和裝配關系，這是識讀裝配圖的一個重要環節，主要了解以下內容：首先分析零部件，主要了解零件的主要作用和基本形狀，弄清裝配體的工作原理和運動情況；然后分析配合關系，根據裝配圖上標注的尺寸，弄清哪些零件有配合要求，其配合制、配合類別及配合精度如何等；然后定位與調制，分析零件各方面之間的關系，哪些是彼此接出的，如何定位，是否有間隙需要調整，怎樣調整；最后是連接與固定，分清零件之間的連接、固定方式，是否可拆。3）分析零件，讀懂零件形狀利用裝配圖的表達方法和投影關系，將零件的投影從重疊的視圖中分離出來，讀懂零件的基本結構形狀和作用。4）分析尺寸，了解技術要求讀懂裝配圖中的必要尺寸，分析裝配過程中或裝配后達到的技術要求，以及對裝配體的工作性能、調試與檢驗等要求。1.識讀裝配圖【任務準備】2.識讀電氣圖（1）電氣圖形符號和文字符號電氣符號包括圖形符號、文字符號等。是構成電氣圖的基本單元。圖形符號：用于表示一個設備或概念的圖形，是電工技術文件中的“象形文字”。文字符號：是表示電氣設備、裝置、電氣元件的名稱的字符代碼，如圖1-3-2所示。圖1-3-2電氣圖形符號和文字符號圖形符號按照電氣原理、結構等勾勒出的，能夠表達功能意圖的圖為電路圖；用文字符號加以標注、說明，使得電路圖更能把意圖表達清楚，如圖1-3-3所示。

圖1-3-3典型的電動機單向起動控制圖【任務準備】（2）電氣圖種類電氣圖可分為原理圖和接線圖，其中原理圖是用來表示系統、裝置的電氣原理的圖，如圖1-3-3：典型的電動機單向起動控制圖；接線圖真實反映設備、元器件之間的連接，用于安裝和接線的圖，如圖1-3-4所示。

圖1-3-3典型的電動機單向起動控制圖圖1-3-4電路接線圖2.識讀電氣圖【任務準備】（3）電路圖的種類

電路原理圖分主回路（一次回路）和控制回路（二次回路）。主回路就是連接電源、控制設備、用電設備的回路，它受控于控制回路；控制回路就是用來控制主回路，按照人們的意圖進行各項功能的完成，如圖1-3-5所示。圖1-3-5主回路與控制回路2.識讀電氣圖（4）線路標記

在主回路中，電源進線A相用A(L1)、B相用B(L2)、C相用C(L3)、零線用N標注；三相四線制中每相的顏色為A黃色、B綠色、C紅色、N黑色；每經過一個設備，標注一個線號，如X11、X12代表A相的兩層標注，同樣X21、X22，X31、X32分別代表B、C相的兩層標注；電動機的出線分別用U、V、W和u、v、w標注。在控制回路中，從電源的入口（交流電以火線為入口，直流電以正極為入口），每過一個不耗能元件時（如按鈕、繼電器接點等），標注一個“奇”數，如1、3、5….或01、03、05…標注；從電源的出口（交流電以零線為出口，直流電以負極為出口）向耗能元件（如線圈、電阻等）每過一個不耗能元件，標注一個“偶”數，如2、4、6…或02、04、06…標注。控制回路中的關鍵接點可以用明顯好記的數字標注，如分支較多的、控制出口點的節點處，用5、15、25…等數碼標注，便于記憶和查找。【任務準備】2.識讀電氣圖（5）圖紙的結構及反映的內容1）圖幅工程圖紙的圖幅分0號（A0）、1號（A1）、2號（A2）、3號（A3）、4號（A4）之分，如圖1-3-6所示。如圖，兩個A4圖幅為一個A3圖幅；兩個A3圖幅為一個A2圖幅；兩個A2圖幅為一個A1圖幅；兩個A1圖幅為一個A0圖幅，電氣圖紙中最常見的圖幅為A4圖和A3圖幅。圖1-3-6圖幅【任務準備】2.識讀電氣圖2）圖紙功能區劃分整個圖幅分外框分區、圖紙繪制區、技術說明區、元件表、標題欄共5個部分，如圖1-3-7所示。圖1-3-7圖紙功能區的劃分外框分區：為了方便圖紙上元件的查找定位而設置，也是圖紙坐標標的一種方法。因此，不可由電氣圖中設備元件的形狀來判斷大小、位置等。“工程文字”就是圖形符號和字符符號，就像漢字一樣，要多看、多記，才能“有文化，才能學知識，才能看懂、表達工程語言”。在后面的看圖技巧中還要講解。技術說明區：補充圖紙（“工程文字”）不能表達的內容，如：工程說明、技術要求、注意事項，等等。圖紙繪制區：該區域用于完整、全面地運用“工程文字”表現工程所要表達的內容，是圖紙中心核心區域；絕大多數電氣圖都是示意性的簡圖，不涉及設備和元件的尺寸即不存在按比例繪圖的問題（印刷線路板的繪制除外），只要求圖形符號、字符符號、線條等“布局合理，排列均勻，圖面清晰，便于看圖”，協調美觀就行。【任務準備】2.識讀電氣圖（5）圖紙的結構及反映的內容（6）看圖技巧看圖的一般步驟為：看主回路時從下往上看，即先從用電設備開始，經電氣元件，順序地往電源端看；看控制回路時從上往下看，從左向右看。要注意控制回路右側的功能標注。結合主回路和控制回路，動態地將控制回路和主回路的動作順序關系搞清楚。【任務準備】2.識讀電氣圖3.電氣設備的安裝工藝及要求（1）電器元件的安裝應橫平豎直，不得歪斜。（2）所有需做防震處理的元器件須有良好的減震措施，不得松動。（3）電氣網板上各電器元件須安裝齊備，各元件無掛傷及劃痕等外觀缺陷，油漆均勻、無脫落現象。（4）各電器元件標示須粘貼完好，標識應清晰、正確、牢固。【任務準備】4.電氣元件的接線工藝及要求（1）下線要求1）按照電氣圖規定型號、規格下線，不得亂用。2）下線過程中，檢查電纜外包絕緣是否平整、均勻，有無破損、拉傷、鼓包等缺陷。3）用斜口鉗或斷線鉗按線路走向及其聯接位置所需長度下線。4）一般情況下，同一根導線中間不允許有接頭。不得不對接時，必須采用相應規格的對接端頭才能對接。

（2）接線的工藝及要求1）布線應符合布線圖所規定的走向和位置。2）布線時應注意使電線盡量遠離發熱器件并采取隔熱、防火措施。3）布線采用集中布線法，控制電路如需接地應集中到一點接地。屏蔽線一端應可靠接地，一臺車上所有屏蔽線應集中到一點接地。4）布線采用線槽、線管或裸露布線，線槽分為金屬線槽和塑料線槽，金屬線槽應全程鋪設阻燃橡膠板。線槽內部及出口邊緣應光滑無尖角、毛刺，槽內異物應清理干凈。線槽安裝應牢固。5）電線、電纜出入線槽應加防護，出入線管或金屬隔板孔口應用阻燃套、環或環保膠條、環扣式密封防護，管套、還須抹以密封膠。導線在線管、線槽中敷設時，應理順、理直，不得有纏繞和明顯松散、多余彎曲。6）導線需彎曲時，彎曲半徑不應小于導線外徑的六倍。【任務準備】1.制訂工作計劃

掌握好理論知識，完成任務要求；小組共同分析、討論決策出最優實施步驟方案；再由組長進行任務分工，完成程序設計與調試。表1-4-1工作計劃表序號實施過程內容備注第一步工具和材料準備

第二步皮帶傳輸系統的組裝

第三步桌面電氣元件的安裝與接線

第四步氣缸及電機部分的接線

第五步系統調試【任務實施】2.工具和材料準備（1）為完成工作任務，每個工作小組需要向工作站內倉庫工作人員提供借用工具清單。

表1-4-2工具借用清單序號名稱型號數量借出時間學生簽名歸還時間學生簽名備注

（2）為完成工作任務，每個工作小組需要向工作站內倉庫工作人員提供領用材料清單。表1-4-3材料借用清單序號名稱型號數量

借出時間學生簽名歸還時間學生簽名備注

【任務實施】【任務實施】3.在單元桌體上完成皮帶系統的組裝（1）清理材料，并羅列出每一種材料的名字及用途，并完成以下表格。

表1-4-4材料清理表名稱

用途

名稱

用途

圖1-4-1皮帶系統零部件匯總（2）參照裝配圖并按以下步驟進行皮帶傳輸系統的組裝

1）玻璃刮塊的安裝2）皮帶支架的安裝圖1-4-2玻璃刮塊的安裝圖1-4-3皮帶系統支架的安裝【任務實施】3.在單元桌體上完成皮帶系統的組裝3）皮帶的安裝4）步進電機的組裝圖1-4-4皮帶安裝圖1-4-5步進電機的組裝【任務實施】3.在單元桌體上完成皮帶系統的組裝（2）參照裝配圖并按以下步驟進行皮帶傳輸系統的組裝

5）氣缸的安裝6）連接條的安裝圖1-4-6氣缸的安裝圖1-4-3皮帶系統支架的安裝【任務實施】3.在單元桌體上完成皮帶系統的組裝（2）參照裝配圖并按以下步驟進行皮帶傳輸系統的組裝

7）步進電機的安裝8）步進電機附件的安裝圖1-4-8步進電機的安裝圖1-4-9步進電機附件的安裝1【任務實施】3.在單元桌體上完成皮帶系統的組裝（2）參照裝配圖并按以下步驟進行皮帶傳輸系統的組裝

9）步進電機附件的安裝10）安裝完成后的效果圖圖1-4-10步進電機附件的安裝2圖1-4-11安裝完成后的效果圖【任務實施】（2）參照裝配圖并按以下步驟進行皮帶傳輸系統的組裝

3.在單元桌體上完成皮帶系統的組裝4.在單元桌體上完成單元桌面電氣元件的安裝與接線（1）安裝線槽線槽布置為“日”字形。（2）元件布置在合適位置分別安裝電磁閥、ABB中間繼電器、接線端子。（3）接線1）電磁閥接線圖1-4-12電磁閥接線2）中間繼電器接線圖1-4-13中間繼電器接線【任務實施】（4）最后效果圖1-4-15整體接線效果圖1-4-14接線端子部分的接線（3）接線端子接線【任務實施】4.在單元桌體上完成單元桌面電氣元件的安裝與接線5.完成氣缸及電機部分的接線（2）電機正反轉的連接圖1-4-17步進電機的電氣連接圖1-4-16伸縮氣缸的電氣連接（1）伸縮缸的電氣連接6.完成系統調試利用給定測試程序進行通電測試，檢驗氣缸的伸縮控制及皮帶的正反轉控制。【任務實施】【任務評價】1.各小組分別派代表按技術要求檢測其他小組設備并作記錄:（1）檢測問題記錄：

（2）教師檢測問題記錄：