六：軸的測試和調整為了在伺服應用上獲得最佳效果，要對軸進行測試和調整。在測試和調整過程中軸反饋其物理狀態，用以校準內部的位置環和速度環，其過程包括以下步驟：A、 連接診斷。B、 自動處理過程（自整定過程）。C、 動態調整。D、 增益調整。E、 輸出調整。A、偏移量調整。伺服驅動器（伺服放大器）模塊7段液晶顯示代碼與含義。7段液晶顯示指示燈狀態執行如下操作動態循環（相位0）驅動器正在尋找個閉合的SERCOS環網，等待相位1或米取糾正措施，直到到達相位1檢查光纖連接端顯示固定的1（相位1）驅動器正在尋找活動（激活的）節點，等待相位2,或米取糾正措施，直到到達相位2檢查節點地址顯示固定的2（相位2）驅動器正在配置（組態）通信的節點，等待相位3,或米取糾正措施，直到到達相位3針對安裝的硬件，檢查電機程序和驅動器配置顯示固定的3（相位3）驅動器正在配置（組態）設備（電機）相關參數，等待相位4，或采取糾正措施，直到到達相位4根據選型檢杳電機產品t 口日求號顯示固定的4（相位4）驅動器配置（組態）完成，當前處于活動狀態狀態指示燈參見出版號2094-um001-zh-p（Kinetix6000多軸伺服驅動器）169頁“IAM/AM模塊狀態指示燈”閃爍顯示E,后面顯示兩個數字。驅動器發生故障，處于故障狀態故障代碼請參見出版號2094-um001-zh-p（Kinetix6000多軸伺服驅動器）165-168頁“Kinetix6000驅動器系統故障代碼”伺服驅動器（伺服放大器）模塊狀態指示燈含義。驅動器狀態指示燈變頻器狀態可能的解決辦法滅正常，無故障無紅色常亮驅動器發生故障，處于故故障代碼請參見出版號

障狀態2094-um001-zh-p（Kinetix6000多軸伺服驅動器）165-168頁“Kinetix6000驅動器系統故障代碼伺服驅動器（伺服放大器）模塊通信狀態指示燈含義。通信狀態指示燈變頻器狀態可能的原因可能的解決辦法滅無通信光纖連接松脫確認光纖電纜的連接適當光纖電纜破損更換光纖電纜接收光纖電纜接到了SERCOS發送連接器，反之亦然檢查SERCOS光纖電纜的連接是否正確綠色閃爍正在建立通信系統仍處于建立SERCOS通信的過程中等待指示燈變為綠色常亮驅動器模塊上的節點地址設置與控制器中的配置不相符確認節點地址開關設置是否正確綠色常亮通信就緒無故障或失效無伺服驅動器（伺服放大器）模塊母線狀態指示燈含義。母線狀態指示燈母線狀態狀況滅無電源或直流母線不存在1、 當母線電源未接通時，為正?，F象2、 存在故障從IAM存在母線電纜1、 在Logix5000應用程序中，沒有將IAM模塊配置為CommonBusFollow（公關母線從動）2、 施加直流母線電壓后，在正常情況下，指示燈開始閃爍綠色之前有2.5秒的延時，從而使公共母線主模塊有時間進行預充電綠色閃爍存在母線電源，軸禁用。無故障下列情況下為正常：1、 沒有向硬件使能輸入（IOD-2）端施加24V電壓2、 Logix5000程序中未下達MSO指令綠色常亮存在母線電源，軸啟用。無故障下列情況下為正常：1、 向硬件使能輸入（IOD-2）端施加了24V電壓2、 Logix5000程序中下達了MSO指令A、連接診斷。要測試的是：1、反饋設備標記測試，手動旋轉電機軸，完成電機內嵌編碼器標記信號的檢測。2、反饋測試，手動旋轉電機軸，確認反饋A/B/Z接線正確以及反饋A/B的極性。

3、命令和反饋測試，控制電機旋轉，確認電機執行動作正確和反饋正確。在進行連接測試之前如果伺服放大器是Ultra3000，要檢驗其如下狀態：--7段數字顯示器顯示4（表示驅動器配置完畢，并處于活動狀態）--ModuleStatus（模塊狀態）指示燈為綠色閃爍（表示伺服環未閉合=0）--NetworksStatus（網絡狀態）指示燈保持綠色如果伺服放大器是Ultra6000，要檢驗其如下狀態：--數字顯示器顯示4（表示驅動器配置完畢，并處于活動狀態）--Bus（總線）指示燈綠色閃爍（表示伺服環未閉合=0）--Comm（通訊）指示燈保持綠色在“AxisProperties-Axis0”對話框中的“Hookup”（Hookup[hok^p]連接,接線圖）選項卡。如下圖所示。degTestIncrement：測試增量。（Test[test]：測試；考驗。Increment[irjkrmnt]：AxisProperties-AxisOTestIncrement:DrivePolarit>r:PositivedegTestIncrement：測試增量。（Test[test]：測試；考驗。Increment[irjkrmnt]：AxisProperties-AxisOTestIncrement:DrivePolarit>r:PositiveTestFeedback...測試命令與反饋TestCommand&Feedback...驅動器極性測試反饋測試標記Gent：r：alHomingMotionFlaiHookup增長，增量；增額）。輸入測試時軸所需移動的距離。此處輸入360度。Drive/MotorMotorGainsOutput.L測試增量Feedt：±ckConvereionFaultActionsTagTestMarker...DrivePolarity:驅動器極性。（Polarity[p則民rti]：極性；對立；配極）。表示驅動器伺服環的極性。通過“TestCommand&Feedback…”按鈕執行命令和反饋測試而設置，MRHD和MAHD指令也可以自動配置該屬性。1、反饋設備標記測試，手動旋轉電機軸，完成電機內嵌編碼器標記信號的檢測。在“AxisProperties-Axis0”對話框中的“Hookup”（Hookup[hok^p]連接，接線圖）選項卡中，點擊“TestMarker…”按鈕，出現下圖所示對話框，按照提示信息將軸轉動一下?！痉g：手動將軸轉動足夠大的范圍以產生一個標記脈沖信號，并等待命令狀態由正在執行中的狀態改變為完成狀態。如果本次測試標記命令失敗，請檢查錯誤產生的原因】命令狀態^mmand-MarkerTest在手動轉動軸期間，觀察“CommandStatus”（命令狀態），當顯示由“Executing”（正在執行中）最后變為“CommandComplete”（命令完成）。此時“OK”按鈕變為可用狀態。此時點擊“OK此時點擊“OK”按鈕完成標記測試。如果檢測不到編碼器標記脈沖信號，則需要檢查電機反饋電纜接線是否正確。2、反饋測試，手動旋轉電機軸，確認反饋A/B/Z接線正確以及反饋極性。在“AxisProperties-AxisO”對話框中的“Hookup”（Hookup[hok^p]連接，接線圖）選項卡中，點擊“TestFeedback...”（測試反饋）按鈕，出現下圖所示對話框，按照提示正向（順時針）將軸轉動360度。【翻譯：手動將軸正向轉動，并等待命令狀態由正在執行中的狀態改變為完成狀態。如果本次測試反饋命令失敗，請檢查錯誤產生的原因】。態。如果本次測試反饋命令失敗，請檢查錯誤產生的原因】。在手動轉動軸期間，觀察“CommandStatus”（命令狀態），當顯示由“Executing”（正在執行中）最后變為“CommandComplete”（命令完成）。此時“OK”按鈕變為可用狀態。如下圖所示。點擊“OK”按鈕完成編碼器反饋極性的設置。

3、命令和反饋測試，控制電機旋轉，檢測控制器發送命令和接收驅動器反饋的信號是否成功。在“AxisProperties-AxisO”對話框中的“Hookup”（Hookup[hok^p]連接，接線圖）選項卡中，點擊“TestCommand&Feedback"（測試命令和反饋）按鈕，出現下圖所示對話框。【翻譯：在線命令會產生運動。在測試執行期間，觀察軸運動的方向。執行在線命令嗎？】點擊“Yes”按鈕，確認執行在線命令。如下圖所示。此時伺服驅動器的“ModuleStatus”（模塊狀態）或者Bus（總線）指示燈由綠色閃爍狀態變為常亮狀態（表示伺服環已經閉合=1）電機開始旋轉，此時注意觀察軸運轉的方向以及電機運轉是否有異常。【翻譯：檢查軸是否在正方向移動。并等待命令狀態由正在執行中的狀態改變為完成狀態。如果本次測試命令/反饋命令失敗，請檢查錯誤產生的原因】在測試期間，約3S后，電機順時針旋轉一周，且旋轉一周的同時，伺服驅動器的“ModuleStatus”（模塊狀態）或者Bus（總線）指示燈由綠色常亮狀態變為閃爍狀態（表示伺服環已經斷開=0）。當“CommandStatus”（命令狀態）由“Executing”（正在執行中）變為“CommandComplete”（命令完成）。此時“OK”按鈕變為可用狀態。如下圖所示。

點擊“OK”按鈕。彈出如下對話框。點擊“Yes”或“No”確認軸的運轉方向是否為正方向（順時針）。翻譯：軸的運轉方向是正方向（順時針）嗎？】CancelNoDidtheaxismoveinthepositivedirection?RSLogix5000如果測試沒有什么問題，貝否為正方向（順時針）。翻譯：軸的運轉方向是正方向（順時針）嗎？】CancelNoDidtheaxismoveinthepositivedirection?RSLogix5000如果測試沒有什么問題，貝U點擊“Yes”，彈出如下圖所示對話框。翻譯：等待命令狀態由正在執行中的狀態改變為完成狀態。如果本次測試命令失敗，請檢查錯誤產生的原因】0KHelpWaitForcommindtocompltt?sCheckforerrorsifcommand失敗，請檢查錯誤產生的原因】0KHelpWaitForcommindtocompltt?sCheckforerrorsifcommandfailte.OnlineCommand-ApplyTestCommandStatus;CommandComplete點擊“OK”按鈕，彈出如下圖所示對話框?！痉g：執行測試成功完成，驅動器極性已經被更新】點擊“OK”按鈕，然后移除硬件使能輸入信號（IOD-2）,完成測試，繼續下面的軸的“Tune”（自整定）測試。注意：如果測試失敗，即出現下面所示的對話框。【翻譯：測試命令不能完成。命令超時，“TestIncrement”（測試增量值）可能設置的過大】此時，點擊“OK”按鈕T確認測試過程中母線狀態指示燈變為綠色常亮T確認硬件使能輸入信號（IOD-2）已經施加到正在測試的軸上T確認“Conversion”（轉換）選項卡中輸入的“ConversionConstant”（轉換常量）正確T確認“Hookup”（連接）選項卡中的“TestIncrement”（測試增量）正確T重新點擊“TestCommand&Feedback...”（測試命令&反饋…）按鈕進行測試。B、自動處理過程（自整定過程）（自動調試過程）。自整定過程是為了設置和優化控制環的功能，使控制環獲得最匹配的負載慣量，使得系統響應負載的變化時是平穩的。自整定期間，下列參數將被設置：--比例增益。--積分增益。--最大速度、加速度、減速度。如果在應用期間負載發生改變，必須對軸進行再次自整定測試。自整定測試過程必須在線進行。如果軸在“Limit”（限制）選項卡中設置了“SoftTravelLimit”（軟件行程限制）,則在自整定測試過程中必須要取消該限制。在“AxisProperties-AxisO”對話框中的“Dynamic”（［dai囹n^mik］：動態的；動力的,動力學的）選項卡。如下圖所示。記錄下軸的“MaximumSpeed”（最大速度）、“MaximumAcceleration”（最大加速度0）、“MaximumDeceleration”（最大減速度）的值，以備下面的步驟使用。在“AxisProperties-AxisO”對話框中的“Tune”（［tju:n］:曲調，曲子;（使）和諧，調諧；調整語調；心情）選項卡。如下圖所示。

TravelLimit：行程限制。表示自整定期間軸能夠移動的最大距離，即調節過程中不允許超出的行程范圍。實際的調節過程中，電機軸通過傳動機構或者直接與負載相連，所以該值的設置要防止調節過程中對機械設備的損壞，即要將該值設定在負載的限程內，但這并不意味著該值越小越好，如果SERCOS模塊在軸運動已經超出行程限制之前，還未能完成對軸的調節，則會彈出對話框提示“Servotravellimitfault”（伺服行程限制故障），并終止調節過程。Speed[spi:d]：速度。表示自整定期間軸可以達到的最大速度。一般應是最大動態速度的40%到80%之間。比如：當“MaximumSpeed”（最大速度）=15300時,則“Speed”（速度）=15300X40%=6120。Torque/Force：扭矩/力。表示自整定期間傳遞給軸的最大轉矩/力命令值,應該設置為允許的最大的安全轉矩級別。一般來說,如果設置為較小的值,則是為了限制軸的重載。若設置為100,表示調節過程中軸的最大轉矩/力為100%額定轉矩。Uni-directionalForwardUni-dinectionalForwardBi-dinectionalReveraeUni-dinectionalUni-directionalForwardUni-dinectionalForwardBi-dinectionalReveraeUni-dinectionalReveraeBi-directionalDirection：方向。表示調試驅動器時命令的運動曲線的方向。如左圖所示。一般設置為“ForwardUni-directional”（單向正向）,表示在軸正方向（順時針）運動時調節增益。注意：“ForwardBi-directional”（雙向正向）和"ReverseBi-directional”（雙向反向）主要用于調節摩擦補償（FrictionCompensation）和轉矩偏移（TorqueOffset）oDampingFactor[dmpifkt]：制動阻尼因子（因數）（系數）。注意：如果阻尼系數較小,對軸執行階躍響應時會使軸產生不可控的振動。如果阻尼系數較大,雖然使系統的階躍響應沒有超調并且很穩定,但動態響應會變慢。Tune：整定。實際使用中,需要根據電機軸所連接的實際負載情況、現場條件等因素,來進行適當的選擇,從而使調節后的軸運動更加穩定,響應更加快速。主要由以下幾項組成：--PositionErrorIntegrator：位置誤差積分器。決定是否計算位置積分增益。--VelocityErrorIntegrator：速度誤差積分器。決定是否計算速度積分增益。--velocityFeedforward：速度前饋。決定是否計算速度前饋量。--AccelerationFeedforward：加速度前饋。決定是否計算加速度前饋量。--OutputFilter：輸出過濾器。決定是否計算輸出過濾帶寬和是否使用輸出低通濾波。--TorqueOffset:扭矩偏移量。決定是否計算轉矩偏移量，此值將在“Offset”（偏移量）頁面“Torque/ForceOffset”（扭矩/力偏移量）中被使用。如果此處未選擇，則對應的值=0。--FrictionCompensation:摩擦補償。（Friction[frikfn]:摩擦（力）；沖突）。決定是否計算摩擦補償，此值將在“Offset”偏移量）頁面“FrictionCompensation”（摩擦補償；中被使用。如果此處未選擇，則對應的值=0。單擊“StartTuning”（開始整定）按鈕開始整定，彈出如下對話框。【翻譯:在線命令可能導致軸的運動，執行在線命令嗎？】點擊“Yes”按鈕，確認電機開始運行。當調節完畢，將彈出“TuneResult”（調節結果。Result[rfzAlt]：結果；后果）對話框。如下圖所示。PositionLoopBandwidth:位置環帶寬。表示運動軸位置給點的相應速度。一般來說，帶寬越高響應越快。LoadInertiaRatio:負載慣量比。（Load[lod]:負載。InertiaRatio[i^n:J]國reij!u]:慣性（量）比）。表示負載慣量和電機慣量之間的比值。

點擊“OK”按鈕。彈出“ApplyTune”（應用調節。Apply[pla]：應用，運用,適用；申請，請求；敷（藥））對話框。如下圖所示。其中“CommandStatus”（命令狀態）顯示為“CommandComplete”（命令完成）。【翻譯：等待命令狀態由正在執行中的狀態改變為完成狀態。如果本次測試命令失敗，請檢查錯誤產生的原因】OnlineCommand-ApplyTuneCommwdStatus: CommandCompieieWaitforWaitforcommandtocompleteiZ-ieckforerraiifcommandFails.Heto點擊“OK”按鈕，顯示自整定相關的屬性或參數已被更新，如下圖所示。Heto【翻譯：應用自整定成功完成，自整定相關的屬性已被更新，可以參考幫助列表】點擊“OK”按鈕，移除硬件使能輸入信號（）IOD-2），完成軸的自整定過程。如果測試失敗，彈出下圖所示的對話框。【翻譯：自整定命令不能完成，命令超時】此時，點擊“ok”按鈕T調整“Tune”（自整定）對話框中的“Speed”（速度）值T更多信息可以參見相應