機器人手術Roboticsurgery

IntroductionRoboticsurgerywasdevelopedtoovercomelimitationsofminimallyinvasivesurgery,Insteadofdirectlymovingtheinstrumentsthesurgeonusesacomputerconsoletomanipulatetheinstrumentsattachedtomultiplerobotarms.Thecomputertranslatesthesurgeon’smovements,whicharethencarriedoutonthepatientbytherobot.

ClassificationOnthebasisofhowinvolvedahumansurgeonmustbewhenperformingasurgicalprocedure,roboticsurgerycanbeclassifiedinto:Supervisory-controlledsystems

Shared-controlsystems

Telesurgicalsystems

2.Shared-controlRoboticSurgerySystemsHasthemostsurgeoninvolvementThesurgeoncarriesouttheprocedurewiththeuseofarobotthatofferssteady-handmanipulationsoftheinstrument.3.ThedaVinciSurgicalSystemThedaVinciSurgicalSystemisthemostfamousroboticsurgeryapparatusintheworld.Itfallsunderthecategoryoftelesurgicaldevices,meaningahumandirectsthemotionsoftherobot.機器人手術的應用心胸外科

開放式心胸外科手術需要開胸，分離胸骨，游離肋骨，在體外循環下完成，手術創傷大，手術風險高，術后恢復時間長。而胸腔鏡適用范圍有限，無法完成一些解剖結構復雜的手術，因而開展并不普及。

手術機器人最早于1999年完成了首例冠狀動脈旁路移植術，2003年起用于各種心臟外科直視手術。它在不破壞胸廓完整性的前提下，能精準地完成手術操作，而且適應證范圍廣泛，幾乎涵蓋所有的心胸外科手術(如心臟外科的全腔內心臟搭橋、心臟不停跳取乳內動脈、二尖瓣成型、二尖瓣置換、房間隔缺損修補、三尖瓣成型、心臟腫瘤切除，胸外科的肺葉切除術、食管癌切除、胸腺切除術和食管失弛緩癥的治療等)。其中，全腔內心臟搭橋手術和二尖瓣成型手術是手術機器人在心胸外科開展的代表手術。臨床應用表明手術機器人的手術安全性高，療效明顯好于開放式手術和胸腔鏡手術。泌尿外科腹腔鏡技術被越來越廣泛地應用于泌尿外科手術，這一微創的手術方式適用于許多常規的泌尿外科手術(如腎切除、腎上腺切除、輸尿管切開、膀胱腫瘤切除、前列腺腫瘤切除等)。但由于泌尿系統解剖學上的特殊性，限制了腹腔鏡技術的普及和推廣，一些復雜的手術往往難以掌握，而且手術并發癥發生率較高。手術機器人以其獨特的深部操作和精細操作的技術優勢，在國外廣泛應用于各種泌尿外科手術（包括前列腺癌根治、腎切除、腎盂成形、全膀胱切除、輸精管吻合、輸尿管成形、活體供腎切取等）。

自2000年開展首例手術機器人前列腺癌根治性切除以來，該術式在國外得到迅速推廣。目前，在北歐國家超過一半以上的前列腺癌根治手術由手術機器人完成，而在美國，這一比例更是高達90%，已成為前列腺癌根治手術的“金標準”。daVinci手術機器人于2005年被美國FDA批準用于婦科微創手術，此后，該技術迅速普及。臨床應用結果表明手術機器人手術具有更高的精確性、更好的操控性，能在骨盆中完成精細的操作，有利于功能的重建和盆腔淋巴結清掃。國外報道較多的是用于宮頸癌根治手術，該手術需要運用精確的分離技術進行韌帶切斷、輸尿管游離、淋巴結清掃等，可以充分發揮手術機器人的技術優勢，達到理想的手術效果。

對于需要進行比較復雜縫合技術的手術，如復雜的子宮肌瘤切除術，運用手術機器人靈巧的手術臂高質量地完成縫合，有助于減少術后并發癥的發生。此外，報道的手術機器人手術還有全子宮切除、輸卵管再通吻合、卵巢切除和盆底重建等。腹部外科早期手術機器人主要用于腹部外科，開展了一些比較簡單的手術，但并沒有表現出比腹腔鏡手術更明顯的優勢，因而未推廣應用。近年來，隨著手術機器人在其它外科領域的成功開展，其在腹部外科的應用和研究又重新活躍，迅速開展了各種手術。

根據其對第二代腹腔鏡手術的影響程度，可將手術機器人腹部外科手術分為三類：①對常規開展的腹腔鏡手術基本沒有影響的機器人手術，例如機器人膽囊切除、抗反流的胃底折疊、疝修補、闌尾切除、可調節捆扎帶胃減容和良性胃腸腫瘤的切除等。②可顯著提高腹腔鏡手術效果的機器人手術，范圍比較廣泛，包括機器人肝葉切除、復雜膽道重建、胃旁路減重、胃癌根治、結直腸癌根治、胰腺部分切除和胰十二指腸切除等。③目前在腹腔鏡下難以完成，唯有手術機器人能精準完成的一些手術，例如內臟動脈瘤切除吻合、細口徑的膽管空場吻合、復雜的腹腔內淋巴結清掃等。

Disadvantages

Roboticsurgeryisanewtechnology,soitsusesandefficacyhavenotbeenfullydetermined.Consequently,therearenotmanyextensivelong-termstudiesontheproceduretoconfirmordenyitseffectiveness.Thereare,however,prominentdisadvantagestorobotics,includingtime,cost,efficiency,andcompatibilitywithcurrentsystems

Robotic-assistedheartsurgerycantakenearlytwicetheamountoftimethatatypicalheartsurgerytakes,butthisisvariabledependingonthesurgeon'sexpertiseandpracticewiththeequipment.Inalongersurgery,thepatientisunderanesthesiaforlongeranditcostsmoretostafftheprocedure.Anotherdisadvantageisthelargesizeofthesysteminanovercrowded-operatingroom.Theroboticarmsareawkwardandbulkyandtherearemanyinstrumentsneededinthesmallspace.三代外科手術特點的比較

前景展望

從目前的應用結果分析，手術機器人突破了腹腔鏡技術發展的一些限制，提高了手術的精度和可行性，使腹腔鏡技術得到更高的傳承。今后可能通過設備的改進、技術的完善進一步成為微創外科的新標準：①手術機器人自身的不斷完善，將向小型化、智能化和實用性方向發展，使其具備與其它影像學資料更強的兼容性，并開發具有觸覺反饋功能的操作系統和適配的操作器械。②不斷開發新的產品，并降低使用的成本。③遠程會診、教學和手術的開展。④在軍事醫學和急救醫學方面的應用?？梢灶A測手術機器人和遠程手術將掀起微創外科乃至整個外科的又一次新技術革命浪潮，具有跨時代意義的遠程手術，標志著世界上任何一個角落的病人欲得到世界上任何一個頂尖專家親自手術操作的夢想將成為可能。軍事醫學由于外科專家無論身處何地，都能及時為需要幫助的傷病員提供高質量服務，因此，手術機器人和遠程手術對未來戰爭戰場救治的影響是難以估量的，整個戰場救治的概念和模式都可能發生改變。美軍一直是手術機器人研發的積極倡導者和推動者，歷經阿富汗戰