..第一章的概念只做參考1、典型的反饋控制系統基本組成框圖：2、自動控制系統基本控制方式：<1>、反饋控制方式；<2>、開環控制方式；<3>、復合控制方式。3、基本要求的提法：可以歸結為穩定性〔長期穩定性、準確性〔精度和快速性〔相對穩定性。第二章要求:1、掌握運用拉氏變換解微分方程的方法；2、牢固掌握傳遞函數的概念、定義和性質；3、明確傳遞函數與微分方程之間的關系；4、能熟練地進行結構圖等效變換；5、明確結構圖與信號流圖之間的關系；6、熟練運用梅遜公式求系統的傳遞函數；例1某一個控制系統動態結構圖如下,試分別求系統的傳遞函數:,。例2某一個控制系統動態結構圖如下,試分別求系統的傳遞函數：。例3：將上圖匯總得到：UiUi<s>Uo<s>Uo<s>U<s>I2<s>IC<s>-1-1-11/R11/C1s1/C2s1/R2例4、一個控制系統動態結構圖如下,試求系統的傳遞函數。W1W1W2W3W5W4X<S>——X〔S例5如圖RLC電路,試列寫網絡傳遞函數Uc<s>/Ur<s>.RLRLCi<t>ur<tuc<t>解:零初始條件下取拉氏變換：作業2-9；2-10；2-17〔a、〔b、〔e；2-22〔a、〔b第三章本章要求：1、穩定性判斷1正確理解系統穩定性概念及穩定的充要條件。閉環系統特征方程的所有根均具有負實部；或者說,閉環傳遞函數的極點均分布在平面的左半部。2熟練運用代數穩定判據判定系統穩定性,并進行分析計算。2、穩態誤差計算1正確理解系統穩態誤差的概念及終值定理應用的限制條件。2牢固掌握計算穩態誤差的一般方法。3牢固掌握靜態誤差系數法及其應用的限制條件。3、動態性能指標計算1掌握一階、二階系統的數學模型和典型響應的特點。2牢固掌握一階、二階系統特征參數及欠阻尼系統動態性能計算。3掌握典型欠阻尼二階系統特征參數、極點位置與動態性能的關系。例3已知圖中Tm=0.2,K=5,求系統單位階躍響應指標。RR<s><->C<s>解3：系統閉環傳遞函數為化為標準形式即有2n=1/Tm=5,n2=K/Tm=25解得n=5,ζ=0.5例4：系統的特征方程：試用勞斯判據判別系統的穩定性,并確定在復平面的右半平面上特征根的數目。作業、例題誤差的概念要掌握第四章根軌跡1、根軌跡方程2、根軌跡繪制的基本法則3、廣義根軌跡〔1參數根軌跡〔2零度根軌跡例1:某單位反饋系統,〔13條根軌跡的起點為<2>實軸根軌跡〔0,-1；〔-2,-∞〔3漸近線：3條。漸近線的夾角：漸近線與實軸的交點：〔4分離點：得：,〔5與虛軸的交點系統的特征方程：實部方程: 虛部方程：解得：<舍去>臨界穩定時的=6掌握參數和零度根軌跡概念例題、作業4-3第五章本章要求：1、正確理解頻率特性基本概念；2、掌握開環頻率特性曲線的繪制；〔1開環幅相曲線的繪制方法1確定開環幅相曲線的起點和終點;2確定開環幅相曲線與實軸的交點或為穿越頻率,開環幅相曲線曲線與實軸交點為3開環幅相曲線的變化范圍〔象限和單調性。〔2開環對數頻率特性曲線1開環傳遞函數典型環節分解；2確定一階環節、二階環節的交接頻率,將各交接頻率標注在半對數坐標圖的軸上；3繪制低頻段漸近特性線：低頻特性的斜率取決于,還需確定該直線上的一點,可以采用以下三種方法：方法一：在范圍內,任選一點,計算:方法二：取頻率為特定值,則方法三：取為特殊值0,則有,即4每兩個相鄰交接頻率之間為直線,在每個交接頻率點處,斜率發生變化,變化規律取決于該交接頻率對應的典型環節的種類,如下表所示。3、熟練運用頻率域穩定判據；奈氏判據：反饋控制系統穩定的充分必要條件是閉合曲線包圍臨界點點的圈數R等于開環傳遞函數的正實部極點數P。4、掌握穩定裕度的概念；相角裕度：系統開環頻率特性上幅值為1時所對應的角頻率稱為幅值穿越頻率或截止頻率,記為,即定義相位裕度為例4已知兩個負反饋控制系統的開環傳遞函數分別為：〔1,〔2試分別作出幅相頻特性；并用奈奎斯特判據判斷各系統的穩定性。例5已知單位負反饋控制系統的開環傳遞函數分別為：〔1〔2試分別作出幅相頻特性；并用奈奎斯特判據判斷各系統的穩定性。例6最小相位控制系統的開環對數幅頻特性如圖所示。試求開環傳遞函數G〔S；并求單位斜坡函數輸入時閉環控制系統的穩態誤差。第六章本章要求:1、掌握常用校正裝置的頻率特性及其作用；2、掌握選擇校正裝置的方法；3、重點掌握串聯校正設計方法；4、了解反饋校正、復合校正的設計方法；目前工程實踐中常用的校正方式有串聯校正、反饋校正和復合校正三種。例1：一個單位負反饋系統其開環傳遞函數為,要求相位裕量不小于50,校正后的,試確定系統的串聯超前校正裝置。例2：一個單位負反饋系統其開環傳遞函數為C〔S=,要求相