數控機床的機械結構第八章數控機床的機械結構一般由以下幾部分組成：1.主傳動系統:包括動力源、傳動件及主運動執行件（如主軸）等2.進給傳動系統:包括動力源、傳動件及主運動執行件（如工作臺、刀架）等3.基礎支撐件：包括床身、立柱、導軌、工作臺等4.輔助裝置：包括自動換刀裝置、液壓氣動系統、潤滑冷卻裝置等8.1概述1.動、靜剛度高數控機床要在高速和重負荷條件下工作，機床的床身、底座等支撐件的變形都會影響刀架和工件之間的相對位移，引起加工誤差。機床應合理選擇結構形式、合理安排結構布局、采用補償變形措施和合理選用材料來提高支撐件的靜剛度和動剛度。數控機床的結構特點：2.抗震性好

機床工作時可能產生兩種形態的振動：強迫振動和自激振動。

數控機床在高速重切削情況下應無振動，以保證加工工件的高精度和高的表面質量，特別要注意的是避免切削時的自激振動，因此對數控機床的動態特性提出更高的要求。3.熱穩定性好

數控機床的熱變形是影響加工精度的重要因素。引起熱變形的熱源主要是機床的內部熱源，如電動機發熱、摩擦熱及切削熱等。機床的熱膨脹不均是影響刀具與工件正確位置的一個主要因素。機床的熱穩定性好包括機床的溫升小，產生溫升后使溫升對機床的變形影響小，機床產生熱變形時對精度的影響較小4.靈敏度高

數控機床要求在相當大的進給速度范圍內能達到較高的精度，因而運動部件應具有較高的靈敏度。

導軌通常用滾動導軌，塑料導軌，靜壓導軌等以減小摩擦力，使其無低速爬行現象。工作臺、刀架等部件的移動由伺服電機驅動，經過滾珠絲杠傳動，減少了進給系統所需的驅動扭矩，提高定位精度和運動平穩性。5.自動化程度高、操作方便

為了提高數控機床的生產率，必須最大限度的壓縮輔助時間。如采用多主軸、多刀架，以及帶到庫的自動換刀裝置等以減少換刀時間。對于多工序的自動換刀數控機床，除了要減少換刀時間外，還大幅度的壓縮多次裝卸工件的時間。幾乎所有的數控機床都具備快速運動的功能，使空程時間縮短。主傳動系統應當具有較大的調速范圍以保證加工時能選用合理的切削用量，同時主傳動系統還需要較高的精度及剛度，盡量降低噪聲，從而獲得最佳的生產率、加工精度和表面質量。8.2數控機床的主傳動系統8.2.1主傳動系統配置方式

數控機床的主傳動系統多采用交流主軸電動機和直流主軸電動機無級調速系統，為了適應低速大扭矩的要求，也經常采用齒輪有機調速和電動機無級調速相結合的方式。1、帶有變速齒輪的主傳動3、由調速電機直接驅動的主傳動2、通過皮帶傳動的主傳動這是大、中型數控機床采用較多的一種方式。這主要應用在小型數控機床上。這種主傳動方式大大簡化了主軸箱體結構，提高了主軸部件的剛度。

一、主軸軸承的配置方式

1、前后支撐采用不同軸承

此配置形式使主軸的綜合剛度大幅度提高，可以滿足強力切屑的要求，因此普遍應用于各類數控機床。

2、前軸承采用高精度雙列向心推力球軸承

向心推力球軸承高速時性能良好。但是，它的承載能力小，因而適用于高速、輕載和緊密的數控車床。

3、雙列和單列圓錐滾子軸承

這種軸承徑向和軸向剛度高，能承受重載荷，尤其能承受較強的動載荷，安裝與調整性能也好。但是，這種軸承限制了主軸的最高轉速和精度，因此使用中等精度、低速與重載的數控機床。8.2.2主軸組件結構上一頁下一頁二、、刀刀具具自自動動裝裝卸卸與與切切屑屑清清除除裝裝置置上一一頁頁下一一頁頁刀架拉釘主軸拉桿蝶形彈簧活塞液壓缸行程開關行程開關壓縮空氣管接頭彈簧鋼球端面鍵刀架拉釘鋼球拉桿變速速齒齒輪輪傳傳動動同步步齒齒形形帶帶傳傳動動主軸軸電電機機直直接接驅驅動動電主主軸軸一、、進進給給傳傳動動系系統統作作用用數控控機機床床的的進進給給傳傳動動系系統統負負責責接接受受數數控控系系統統發發出出的的脈脈沖沖指指令令，，并并經經放放大大和和轉轉換換后后驅驅動動機機床床運運動動執執行行件件實實現現預預期期的的運運動動。。二、對進給傳傳動系統的要要求為保證數控機機床高的加工工精度，要求求其進給傳動動系統有高的的傳動精度、、高的靈敏度度（響應速度度快）、工作作穩定、有高高的構件剛度度及使用壽命命、小的摩擦擦及運動慣量量，并能清除除傳動間隙。。8.3數數控機床的進進給傳動系統統上一頁下一頁8.3.1進進給傳動系系統簡介電機支承絲杠螺母1、步進伺服電電機伺服進給給系統一般用于經濟濟型數控機床床。2、直流伺服電電機伺服進給給系統功率穩定，但但因采用電刷刷，其磨損導導致在使用中中需進行更更換。。一般用于中中檔數控機床床。3、交流伺服電電機伺服進給給系統應用極為普遍遍，主要用于于中高檔數控控機床。4、直線電機伺伺服進給系統統無中間傳動鏈鏈，精度高，，進給快，無無長度限制；；但散熱差差，防防護要求特別別高，主要用用于高速機床床。三、進給傳動動系統種類上一頁下一頁１、聯軸器聯軸器是用來來連接寄給機機構的兩根軸軸使之一起回回轉移傳遞扭扭矩和運動的的一種裝置。。目前聯軸器器的類型繁多多，有液力式式、電磁式和和機械式。套套筒聯聯軸器構造簡簡單，徑向尺尺寸小，但裝裝卸困難（軸軸需作軸向移移動）。繞繞行聯軸軸器采用錐形形夾緊環傳遞遞載荷，可使使動力傳遞沒沒有方向間隙隙。凸凸緣式聯聯軸器構造簡簡單、成本低、可傳遞較大大扭矩，常用用于轉速低、剛性大及對中中性好的場合合。他的主要要缺點是對兩兩軸的對中性性要求很高。。四、進給傳動動機械部件上一頁下一頁２、減速機構構(1)、齒輪傳動裝裝置齒輪傳動是應應用非常廣泛泛的一種機械械傳動，各種種機床的傳動動裝置中幾乎乎都有齒輪傳傳動。(2)、同步齒形帶帶同步齒形帶傳傳動是一種新新型的帶傳動動。他利用齒齒形帶的齒形形與帶輪的輪輪齒依次嚙合合傳遞運動和和動力，因而而兼有帶傳動動、齒輪傳動動及鏈傳動動的優點，且且無相對滑動動，平均傳動動比較準確，，傳動精度高高，而且齒形形帶的強度高高、厚度小、、重量輕、故故可用于高速速傳動。上一頁下一頁數控機床的機機械進給裝置置中常采用齒齒輪傳動副來來達到一定的的降速比和轉轉矩的要求。。由于齒輪在在制造中總是是存在著一定定的誤差，不不可能達到理理想齒面的要要求，因此一一對嚙合的齒齒輪，總應有有一定的齒側側間隙才能正正常地工作。。齒側間隙會造造成進給系統統的反向動作作落后于數控控系統指令要要求，形成跟跟隨誤差甚至至是輪廓誤差差。對閉環系系統來說，齒齒側間隙也會會影響系統的的穩定性。因因此，齒輪傳傳動副常采用用各種消除側側隙的措施，，以盡量減小小齒輪側隙。。數控機床上上常用的調整整齒側間隙的的方法針對不不同類型的齒齒輪傳動副有有不同的方法法。8.3.2齒輪傳動副1．圓柱齒輪傳傳動消除間隙隙（1）偏心軸套調整整法如圖圖所示，齒輪輪裝在電動機機軸上，調整整偏心軸套可可以改變齒輪輪之間的中心心距，從而消消除齒側間隙隙。偏心套齒輪齒輪1．圓柱齒輪傳傳動消除間隙隙（2）錐度齒輪調整整法如圖所示將一一對齒輪１和和２的輪齒沿沿齒寬方向制制成小錐度，，使齒厚在齒齒輪的軸向稍稍有變化。調調整時改變墊墊片３的厚度度就能改變齒齒輪１和２的的軸向相對位位置，從而消消除齒側間隙隙。齒輪齒輪墊片1．圓柱齒輪傳傳動消除間隙隙（3）雙片齒輪錯齒齒調整法圖圖示示是雙片齒輪輪周向可調彈彈簧錯齒消隙隙結構。兩個個相同齒數的的薄片齒輪1和2與另—個寬齒輪嚙合合，兩薄片齒齒輪可相對回回轉。在兩個個薄片齒輪1和2的端面均勻分分布著四個螺螺孔，分別裝裝上凸耳3和8。齒輪1的端面還有另另外四個通孔孔，凸耳可以以在其中穿過過，彈簧4的兩端分別鉤鉤在凸耳3和調節螺釘7上。通過螺母母5調節彈簧4的拉力，調節節完后用螺母母6鎖緊。彈簧的的拉力使薄片片齒輪錯位，，即兩個薄齒齒輪的左右齒齒面分別貼在在寬齒輪齒槽槽的左右齒面面上，從而消消除了齒側間間隙。1．圓柱齒輪傳傳動消除間隙隙（4）雙片齒輪錯齒齒調整法圖圖b是另一種雙片片齒輪周向彈彈簧錯齒消隙隙結構，兩片片薄齒輪1和2套裝一起，每每片齒輪各開開有兩條周向向通槽，在齒齒輪的端面上上裝有短柱3，用來安裝彈彈簧4。裝配時使彈彈簧4具有足夠的拉拉力，使兩個個薄齒輪的左左右面分別與與寬齒輪的左左右面貼緊，，以消除齒側側間隙。2．斜齒輪傳動動消除間隙（（1）基本思想斜斜齒輪傳動動消除側隙的的方法與直齒齒圓柱齒輪傳傳動中雙片薄薄齒輪消除間間隙的思路相相似，也是用用兩個薄片齒齒輪和一個寬寬齒輪嚙合，，只是通過不不同的方法使使兩個薄片齒齒輪沿軸向移移動合適的距距離后，相當當于兩薄片斜斜齒圓柱齒輪輪的螺旋線錯錯開了一定的的角度。兩個個齒輪與寬齒齒輪嚙合時分分別負責不同同的方向（正正向和反向）），起到消除除側隙的作用用。2．斜齒輪傳動動消除間隙（（2）軸向墊片調整整法如圖圖所示是斜齒齒輪墊片錯齒齒消隙結構。。寬齒輪4同時與兩個相相同薄片齒輪輪1和2嚙合，薄片齒齒輪由平鍵和和軸聯接，互互相不能相對對回轉。斜齒齒輪1和2的齒形拼裝后后一起加工，，并與鍵槽保保持確定的相相對位置。裝裝配時在兩薄薄齒輪之間裝裝入厚度為δ的墊片3，使薄片齒輪輪1、2的螺旋線產生生錯位，其左左右兩齒面分分別與寬齒輪輪4的齒貼緊，消消除齒側間隙隙。2．斜齒輪傳動動消除間隙（（3）軸向壓簧調整整法如圖圖所示是斜齒齒輪軸向壓簧簧錯齒消除間間隙結構。該該結構消隙原原理與軸向墊墊片調整法相相似，所不同同的是利用齒齒輪2右面的彈簧壓壓力使兩個薄薄片齒輪產生生相對軸向位位移，從而它它們的左、右右齒面分別與與寬齒輪的左左右齒面貼緊緊，以消除齒齒側間隙。圖圖a采用的是壓簧簧，圖b采用的是碟形形彈簧。a軸向壓簧法b蝶形彈簧法為了提高進給給系統的靈敏敏度、定位精精度和防止爬爬行，必須要要降低數控機機床進給系統統的摩擦并減減少靜、動摩摩擦系數之差差。因此，行行程不太長的的直線運動機機構常用滾珠珠絲杠副。滾滾珠絲絲杠的靜、動動摩擦系數實實際上幾乎沒沒有什么差別別。它可以消消除反向間隙隙并施加預載載，有助于提提高定位精度度和剛度。滾滾珠絲杠由專專門工廠制造造。上一頁下一頁8.3.3滾滾珠絲杠螺螺母副１．工作原理理和特點（1）滾珠絲桿螺母母副由于在絲絲桿和螺母之之間放入了滾滾珠，使絲桿桿與螺母間變變為滾動摩擦擦，因而大大大地減小了摩摩擦阻力，提提高了傳動效效率。絲桿１１和螺母３上上均制有圓弧弧型面的螺旋旋槽，將它們們裝在一起便便形成了螺旋旋滾道，滾珠珠４在其間既既自轉又循環環滾動。1-絲杠2-滾道3-螺母4-滾珠１．工作原理理和特點（2）滾珠絲杠螺母母副的優點傳動效率高，，摩擦損失小小滾珠絲絲桿螺母副的的傳動效率η＝0.92～0.96，可實現高速速運動。運動平穩無爬爬行由于于摩擦阻力小小，動、靜摩摩擦系數之差差極小，故運運動平穩，不不易出現爬行行現象。傳動精度高，，反向時無空空程,滾珠絲桿副經經預緊后，可可消除軸向間間隙。磨損小,精度保持性好好，使用壽命命長。具有運動的可可逆性可以以將旋轉運動動轉換成直線線運動，也可可將直線運動動轉換成旋轉轉運動，即絲絲桿和螺母均均可作主動件件或從動件。。１．工作原理理和特點（3）滾珠絲杠螺母母副的缺點由于結構復雜雜，絲桿和螺螺母等元件的的加工精度和和表面質量要要求高，故制制造成本高。。由于不能自鎖鎖，特別是垂垂直安裝的滾滾珠絲桿傳動動，會因部件件的自重而自自動下降。當當部件向下運運動且切斷動動力源時，由由于部件的自自重和慣性，，不能立即停停止運動。因因此必須增加加制動裝置。。結論由于于其優點顯著著，雖成本較較高，仍被廣廣泛應用在數數控機床上。。2．結構類型（（1）外循環滾滾珠在循環過過程結束后通通過螺母外表表面上的螺旋旋槽或插管返返回絲桿螺母母間重新進入入循環。在螺螺母外圓上裝裝有螺旋形的的插管口，其其兩端插入滾滾珠螺母工作作始末兩端孔孔中，以引導導滾珠通過插插管，形成滾滾珠的多圈循循環鏈。2．結構類型（（2）內循環靠螺母上安裝裝的反向器接接通相鄰滾道道，使滾珠成成單圈循環。。反向器２的的數目與滾珠珠圈數相等。。這種形式結結構緊湊，剛剛度好，滾珠珠流通性好，，摩擦損失小小，但制造較較困難。適用用于高靈敏、、高精度的進進給系統，不不宜用于重載載傳動中。3．滾珠絲桿副副間隙的調整整（1）為了保證滾珠珠絲杠反向傳傳動精度和軸軸向剛度，必必須消除滾珠珠絲桿螺母副副軸向間隙。。消除間隙的的方法常采用用雙螺母結構構，利用兩個個螺母的相對對軸向位移，，使每個螺母母中的滾珠分分別接觸絲桿桿滾道的左右右兩側。用這這種方法預緊緊消除軸向間間隙時，預緊緊力一般應為為最大軸向負負載的l/3。當要求不太太高時，預緊緊力可小于此此值。3．滾珠絲桿副副間隙的調整整（2）雙螺母墊片式式消隙此此種形形式結構簡單單可靠、剛度度好，應用最最為廣泛，在在雙螺母間加加墊片的形式式可由專業生生產廠根據用用戶要求事先先調整好預緊緊力，使用時時裝卸非常方方便。雙螺母墊片調調整法

（端端部加墊片））圖例3．滾珠絲桿副副間隙的調整整（3）雙螺母螺紋式式消隙如如圖所示，利利用一個螺母母上的外螺紋紋，通過圓螺螺母調整兩個個螺母的相對對軸向位置實實現預緊，調調整好后用另另一個圓螺母母鎖緊，這種種結構調整方方便，且可在在使用過程中中，隨時調整整，但預緊力力大小不能準準確控制。3．滾珠絲桿副副間隙的調整整（4）齒差式消隙如圖所示，在在兩個螺母的的凸緣上各制制有圓柱外齒齒輪，分別與與固緊在套筒筒兩端的內齒齒圈相嚙合，，其齒數分別別為Z1、Z2，并相差一個個齒。調整時時，先取下內內齒圈，讓兩兩個螺母相對對于套筒同方方向都轉動一一個齒，然后后再插入內齒齒圈，則兩個個螺母便產生生相對角位移移，其軸向位位移量為：式中Z1、Z2為齒輪的齒數數，t為滾珠絲杠的的導程。齒差式消隙圖圖例4．滾珠絲桿副副的支承方式式（1）一端裝止推軸軸承(固定－自由式式)如圖a所示。這種安安裝方式的承承載能力小，，軸向剛度低低，僅適應于于短絲桿。一端裝止推軸軸承，另一端端裝深溝球軸軸承(固定－支承式式)如圖b所示。滾珠絲絲桿較長時，，一端裝止推推軸承固定，，另一端由深深溝球軸承支支承。為了減減少絲桿熱變變形的影響，，止推軸承的的安裝位置應應遠離熱源。。4．滾珠絲桿副副的支承方式式（2）兩端裝推力軸軸承（單推—單推式或雙推推—單推式）如如圖c所示。這種方方式是對絲杠杠進行預拉伸伸安裝。這樣樣做的好處是是：減少絲杠杠因自重引起起的彎曲變形形；在推力軸軸承預緊力大大于絲杠最大大軸向載荷1/3的條件下，絲絲杠拉壓剛度度可提高四倍倍；絲杠不會會因溫升而伸伸長，從而保保持絲杠的精精度。兩端裝雙重止止推軸承及深深溝球軸承(固定－固定式式)如圖d所示。為提高高剛度，絲桿桿兩端采用雙雙重支承，如如止推軸承和和深溝球軸承承，并施加預預緊拉力。這這種結構方式式可使絲桿的的熱變形轉化化為止推軸承承的預緊力。。8.4.1導導軌導軌是進給系系統的重要環環節，是機床床基本結構的的要素之一。。機床加工精精度和使用壽壽命很大程度度上取決于機機床導軌的質質量。對對導軌軌的要求：高高的導向精度度、良好的精精度保持性、、良好的摩擦擦特性、運動動平穩、高靈靈敏度、壽命命長。8.4數控機機床的導軌與與回轉工作臺臺1）滑動導軌軌摩摩擦特性好好、耐磨性好好、運動平穩穩、工藝性好好、速度較低低。近年來出出現了新型的的塑料滑動導導軌（貼塑導導軌和注塑導導軌）。2）滾動導軌軌摩摩擦系數小小、運動輕便便、位移精度度和定位精度度高、耐磨性性好、抗震性性較差、結構構復雜、防護護要求較高。。

3）靜壓壓導軌摩摩擦系系數小，效率率高，能長期期保持導軌的的導向精度，，承載油膜有有良好的吸振振性。但結構構復雜，需配配供油系統，，油的清潔度度要求高，多多用于重型機機床滑動導軌滾動導軌8.4.2回轉工作臺1．回轉工作作臺工作特點點數控機床的圓圓周進給由回回轉工作臺完完成，稱之為為數控機床的的第四軸，回回轉工作臺可可以與Ｘ、ＹＹ、Ｚ三個坐坐標軸聯動，，從而加工出出各種曲面和和曲線等復雜雜的形狀。回回轉工作臺對對于自動換刀刀多工序的加加工中心是必必備的部件。。數控回轉工作作臺主要用于于數控鏜床和和銑床，其外外形和通用機機床分度工作作臺相似，但但它的驅動是是伺服系統的的驅動方式。。數控回轉工作作臺圖例2．回轉工作臺臺的鎖緊與松松開當工作臺靜靜止時，必必須處于鎖鎖緊狀態。。為此，在在蝸輪底部部的輻射方方向裝有８８對夾緊瓦瓦４和３，，并在底座座９上均布布著同樣數數量的小液液壓缸５。。當小液壓壓缸的上腔腔接通壓力力油時，活活塞６便壓壓向鋼球8，撐開夾緊緊瓦４，并并夾緊蝸輪輪２。在工作臺需需要回轉時時，先使小小液壓缸的的上腔接通通回油路，，在彈簧７７的作用下下，鋼球８８抬起，夾夾緊瓦將蝸蝸輪松開。。3．回轉工作作臺的圓周周進給運動動工作臺的回回轉運動通通過電液脈脈沖馬達，，經齒輪減減速，由蝸蝸桿１傳給給蝸輪２。。為了消除除蝸桿副的的傳動間隙隙，采用了了雙螺距漸漸厚蝸桿，，通過移動動蝸桿的軸軸向位置來來調整間隙隙。這種蝸蝸桿的左右右兩側面具具有不同螺螺距，因此此蝸桿齒厚厚從頭到尾尾逐漸增厚厚。但由于于同一側的的螺距是相相同的，所所以仍然可可保持正常常的嚙合。。１．分度工工作臺特點點分度工作臺臺只能完成成分度運動動，不能實實現圓周進進給。分度度工作臺的的分度只限限于某些特特定的角度度。定銷式分度度工作臺的的定位分度度主要靠工工作臺的定定位銷和定定位孔實現現，分度的的角度取決決于定位孔孔在圓周上上的分布數數量。數控機床分分度工作臺臺定銷式分度度工作臺圖圖例2．基本組成成工作部分分分度工工作臺（1）、矩形工工作臺（10）、上底座座（21）定位部分定定位銷銷（7）、定位孔孔襯套（6）、馬蹄形形環行槽等等。夾緊部分鎖鎖緊緊液壓缸（（8）、鎖緊液液壓缸活塞塞（11）頂起部分中中央央液壓缸（（17）傳動及支承承部分雙雙列圓柱柱滾子軸承承（14）、滾針軸軸承（19）、推力圓圓柱滾子軸軸承（20）、齒輪（（9）等。3．工作原理理（1）分度前的準準備工作：：CNC發出分度指指令→夾緊緊液壓缸（（8）上腔回油油→液壓缸缸活塞（11）在彈簧的的作用下復復位→分度度工作臺（（1）放松→中中央液壓缸缸（17）下腔進油油→中央液液壓缸活塞塞（16）上升→由由螺栓（15）下端帶動動推力軸承承（20）上升處于于工作狀態態→由螺栓栓（15）上端帶動動分度工作作臺（1）上升使得得定位銷（（7）和套（6）分離3．工作原理理（2）分度CNC再發指令→→液壓馬達達回轉→大大齒輪（9）回轉→帶帶動工作臺臺回轉分度度→接近目目標位置時時，第一個個行程開關關動作→工工作臺減速速→第二個個行程開關關動作→工工作臺準停停→新的定定位銷正好好對準定位位套工作臺定位位夾緊中央液壓缸缸（17））上腔回油油→分度工工作臺靠自自重回位→→夾緊液壓壓缸（8））上腔進油油將工作臺臺夾緊一、自動換換刀裝置的的作用自動換刀裝裝置可幫助助數控機床床節省輔助助時間，并并滿足在一一次安裝中中完成多工工序、工步步加工要求求。二、對自動動換刀裝置置的要求數控機床對對自動換刀刀裝置的要要求是：：換刀迅速速、時間短短，重復復定位精度度高，刀具具儲存量足足夠，所所占空間位位置小，工工作穩定可可靠。8.5數數控機床床的換刀裝裝置上一頁下一頁三、換刀形形式1、回轉刀架架換刀其結構類似似普通車床床上回轉刀刀架，根據據加工對象象不同可設設計成四方方或六角形形式，由數數控系統發發出指令進進行回轉換換刀。2、更換主軸軸頭換刀各主軸頭預預先裝好所所需刀具，，依次轉至至加工位置置，接通主主運動，帶帶動刀具旋旋轉。該方方式的優點點是省去了了自動松夾夾、裝卸刀刀具、夾緊緊及刀具搬搬動等一系系列復雜操操作，縮短短了換刀時時間，提高高了換刀可可靠性。3、使用刀庫庫換刀將加工中所所需刀具分分別裝于標標準刀柄，，在機外進進行尺寸調調整之后按按一定方式式放入刀庫庫，由交換換裝置從刀刀庫和主軸軸上取刀交交換。上一頁下一頁自動換刀裝裝置中，實實現刀庫與與主軸間傳傳遞和裝卸卸刀具的裝裝置為刀具具交換裝置置。刀具交交換方式常常有兩種：：采用機械手交換換刀具和由刀庫與機機床主軸的的相對運動動交換刀具具（刀庫移至至主軸處換換刀或主軸軸運動到刀刀庫換刀位位置換刀）），其中以以機械手換換刀最為常常見。上一頁頁下一頁頁四、刀刀具交交換裝裝置刀庫遠遠離主主軸，，常常常要附附加運運輸裝裝置，，來完完成刀刀庫與與主軸軸之間間刀具具的運運輸。。為了縮縮短換換刀時時間，，可采采用帶帶刀庫庫的雙雙主軸軸或多多主軸軸換刀刀系統統刀庫裝裝在機機床的的工作作臺上上，這這種換換刀裝裝置，，直接接利用用機床床本身身及刀刀庫的的運動動進行行換刀刀。當當某一一刀具具加工工完畢畢從工工件退退出后后，即即開始始進行行自動動換刀刀。。機械手手換刀刀五、刀刀庫刀庫是是自動動換刀刀裝置置中最最主要要的部部件之之一，，其容容量、、布局局及具具體