計算機視計算機視覺——基元檢1 2第5章基元檢

3第5章基元檢4第5章基元檢邊深度對比邊5第5章基元檢

邊角點、邊SUSAN算孔6邊緣檢 檢測原 一階導數算 二階導數算 邊界閉7檢測原邊緣檢測是常見的圖像基8檢測原邊深度對比邊9檢測原一階導數算

稱梯它分別計算沿X 梯度一階導數算三種一階微分算子0000 110000 110一階導數算Sobel算子結一階導數算二階導數算 斯算

模板的基本要求是對應中心像的系數應是正二階導數算 斯算–拉斯算子是二階導數，對噪聲敏感產生雙二階導數算 馬爾算子(LOG算子 →平 在每個分辨率上進行如下 二階導數算 馬爾算子(LOG算子–LOG：Laplacian‐of‐Gaussian高斯‐ g(x,y)h(x,y)f(x,y)r2x2y22g2[h(x,y)f(x,y)]2h(x,y)f(x,r2 r ) )f(x,r2

r2h(x,y) ) 二階導數算 馬爾算子(LOG算子r2 r2h(x,y) )

二階導數算 坎尼算–一個好的邊緣檢測算 置精單像素邊

單邊緣響應準二階導數算 坎尼算 邊界閉邊緣像素連接的基礎是它們之間 邊緣檢測對 程BW=BW=BW=edge(I,BW=BW=具體參數設置參 幫SUSAN算 USAN原 角點和邊緣檢USAN原核同值區域（uni‐valuesegmentassimilating：：角點和邊緣檢半徑 角點半徑 角點和邊緣檢 角點檢邊緣響應R(x0 角點和邊緣檢 角點檢更穩定的計算C 角點和邊緣檢 角點檢5.2SUSAN算S=3 S=7 S=6 S=58555555536555556788888888888888 緣5.2SUSAN算 邊緣方向88888885588888885588888885588888885588888885588555553688555556788888888888888888888111111111111111301111101111111111111111111111301111105.2SUSAN算 5.2SUSAN算 SUSAN算子的SUSAN算程序已上SUSAN算子舉邊緣檢SUSAN68767762模板；閾值設為G=3Smax/4；灰度相似性閾值SUSAN算子舉邊緣檢SUSAN000000000000000000000000000000020000001111000021000000010000100000000000000000000擴 角點檢角點檢測在CV幾種常用角點擴 角點檢角點的定 擴 角點檢不同類型的擴 角點檢什么是角角點檢測在CV中的應byDivaby角點檢測在CV中的應byDiva by角點檢測在CV中的應 NASAMarsRover角點檢測在CV中的應NASAMarsRoverimageswithSIFTfeaturematchesFigurebyNoahSnavely角點檢測在CV中的應圖像匹配（同類目標 Bergetal.CVPR

角點檢測在CV中的應圖像拼角點檢測在CV中的應角點檢測在CV中的應角點檢測在CV中的應角點檢測在CV中的應圖像拼 角點檢測在CV中的應擴 角點檢點概擴 角點檢 Forstner和Gulch,Harris和Stephens把這個原始想法形式化Noble，Rohr，TomasiKanade，Shi和Kanada等提出了各匹配主要用于運動和小的視角匹配。因為角點并未附 擴 角點檢張正友提出把點附近的圖像區域挖出來進行相關匹配 擴 角點檢點概擴 角點檢 Harris角點擴 角點檢 Harris角點平滑區 邊 角 基本

基本

有劇烈擴 角點檢 Harris角點xi,窗口函 E(x,y)w(x,y)I(xxi,窗口函 灰灰度窗口函數w(x,y)

0 0 擴 角點檢 Harris角點擴 角點檢 Harris角點擴 角點檢 Harris角點擴 角點檢 Harris角點擴 角點檢 Harris角點擴 角點檢 Harris角點Harris擴 角點檢 以該像素點為中心,取一個w*w的窗口,計算0 ,在此過程中取窗口 擴 角點檢Moravec角點檢測算子擴 角點檢lplp≈lc≈lp≈lc≈擴 角點檢lp和lp之一不接近

擴 角點檢Trajkovic&Hedley角點特與Moravec相比，Trajkovic的性能更好，因為擴 角點檢4.Forstner垂直于梯度方向)進行中心化，得到角點的定位線進行中心化，得到圓心的坐標擴 角點檢Forstner 擴 角點檢4.Forstner擴 角點檢 SIFT尺度不變特征轉換(Scale‐invariantfeaturetransform或SIFT)是一種計算機視覺的算法用來擴 角點檢 SIFT擴 角點檢 SIFT擴 角點檢 SIFT擴 角點檢 SIFT做子像素插值（Sub‐pixelInterpolation）。擴 角點檢 SIFT擴 角點檢 SIFT擴 角點檢 SIFT擴 角點檢擴 角點檢擴 角點檢角點檢測算子總SUSAN&角點檢測算子總 與Moravec相比，Trajkovic的性能更好，因為角點自動尺度選尺度變化檢角點自動尺度選基于固定窗口的角點檢測方法對

角點自動尺度Lindebergetal.,fromTinne 角點自動尺角點自動尺角點自動尺角點自動尺角點自動尺角點自動尺角點自動尺變對 程[H,theta,rho]=[H,theta,rho]=hough(BW,peaks=houghpeaks(H,peaks=houghpeaks(...,param1,val1,param2,lines=houghlines(BW,theta,lines=houghlines(...,param1,val