ALC-S40、其他說明請ALC-S40PLCS80PLCALC-S40PLC說明書ALC-S80PLC說明書安全注意事需要說明的，即使是“注意”所記載的內容，也會因情況不同而產生嚴重，因此任何一條注 人 機器人。嚴格遵守操作步。由于誤操作造成的機器人動作，可 人 ★進行 人 對機器人的運動特性有足夠的認識。對機器人 性有足夠的了解。未酒后上崗。未服。 人 不要認為機器人處于停止狀態時其程序就已經完成。因為此時機器人很有可能65器人時不要帶手套操作， 器人時要盡量采用低速操作，遇異常情43、在進入操作區域內工作前，即便機器人沒有運行，也要關掉電源，或者按下緊急停1、所有機器人系統的操作者，都應該參加本系統的培訓，學習安全防護措施和使用機安全操作規安全注意事項———————————————————————————準備工作———————————————————————————設備要求硬件連接 Counter接口引腳定義2工藝設置—————————————————————————2.1標定前準備———————————————————————————2.2開始設置參數——————————————————————————2.3參數項詳解3標定過程——————————————————————————— 位置修正——————————————————————— 115編程運行————————————————————————— 125.1指令及變量：—————————————————————————5.2相關變量———————————————————————————5.3程序舉例：——————————————————————————5.3.1抓 ———————————————————————————5.3.2噴 ———————————————————————————6標定和編程時注意事項————————————————— 13 中問題處理———————————————————————147.1中調速————————————————————————————7.2過程中，位置越差越多———————————————————7.3中，機器人追不上物體，或者啟動時有沖擊聲———————————7.4中，位置都差一個距離———————————————————7.5Z方向時，IO有效后，程序直接退出。———————————————7.6中：錯誤，誤差過大————————————————7.7程序運行到RUNIOCUTIN停止————————————————————7.8中，抓取位置不穩定——————————————————————準備工作檢測開關：選擇響應時間短的，越短越好。些是1K的,那么響應是1ms；500HZ是2ms1000mm/s1ms1mm，1ms，在1ms的誤差，就有1mm的差別。檢測開關可根據現場和產品選擇：接近開關、光感應開關等用于在標定標定桿：制作標定桿要求標定桿的尖點和機器人末端軸的法蘭中心在同一上。方便標定物體：只要能觸發檢測開關動作即可，根據檢測開關選擇，最好頂部帶有椎體用用編：一般要求在1024P/R以上的編，最大2500P/R，建議采用差分輸出型。用于硬件連接時，布線規范，走線合理，盡量避免干擾；編 ALC-S40、工ALC-S40、工藝說明工藝中，可以選擇低速IO（0）或者高速IO（1）當選擇低速IO（0）時，對應工藝號（0-9）會要求對應的（M270-M279）輔助繼電器有效。此時 。只需要在PLC中，將該X口與使用的工藝號對應M繼電當選擇高速IO（1）時，X0-X9就一一對應工藝（0-9）。即：選用工藝3，則觸發信號必Counter名定1\2\3\4\5\6E_\7\8\9地線\2、接線必須采絞線 編2工藝設2.1標定前準ALC-S40、ALC-S40、工藝說明2.2開始設 參2.2開始設置參2.30：不使用功能1：常規，通常采用該方：5：開始時，速度用250ms時間計算出來，中途不進行實時計算。在精度要求不編低速IO/高速 適合對精度要求比較低,傳輸帶速度不快的場合。M270-M279對應工藝的0-9，需要修改PLC，把對應的X口引入到M270-M279。其他說明請參考：【1.2硬件連接-檢測開關信號接入原則】。1：是采用高速IO，1ms掃描一次。只有X0-X9是高速IO，X0-X9對應工藝文件物體進入機器人工作區后，機器人從狀態運行到傳輸帶的速度需要的時間，單位是秒。這個根據ALC-S40、ALC-S40、工藝說明A 范圍的開始點，單位mm。默認設置為0，即從A點開始；設置為正值，從傳送帶 。。AA以A點為基準設置范圍的結束點，單位mm。即，實際范圍為：6）有效范圍開始點到7）跟。。A位置補償X對的誤差進行X方向的修調，X方向為傳送帶的前進方向。圖示請參考ALC-GZ-20140828-03 的誤差進行Y方向的修調，Y方向為傳送帶前進方向的左。 方。圖示請參考ALC-GZ-20140828-03。 數據指令（GETTRACKDATA）中補償XYZ。參數和指令兩者數據為疊=-1噴時，物體進入機器人區域，機器人等待物體經過A點再移動這個距離才開始噴，這個距離之內檢測到物體將放棄。適用于小物體多把噴槍時。工件間 14）停止距16）中速度調17）輸出M131（模擬量間隔秒（模擬量間隔秒）當功能設定為2-3時使用。18）比例修調（時間補償毫秒）用于修調傳送帶比例關系，本參數與[實際編傳送帶比例關系]之間為疊（時間不長毫秒）當功能設定為2-3時使用[編A數值顯示[編B數值顯示說明A、B[I\O[編傳送帶比例關系3標定過程標定物體放入傳送帶上，此時標定物體的位置不能變，最好做一個標記或者參照物， 如果圓柱椎體經過接近開關，并且感應到了后，ALC系統沒有出現如果圓柱椎體經過接近開關，并且感應到了后，ALC系統沒有出現：結束IO觸發標定；點擊一下 去A點和參考點記錄完成后，再次開啟傳送帶，將標定物體移動到自己定義的B點位置，停止傳送帶，同時點擊子菜單區<記錄點B>，信息提示區提示：B點記錄完成。同時工藝界面中[編B數值顯示]后面顯4位置修：系統會在信息提示區顯示：計算成功，XXmm/s這個是系統測試的傳將傳輸帶調整到高速下，運行程序，抓取物體系統會在信息提示區顯示：計算成功，當前傳輸帶速度為XXmm/s。這個是系統測試的傳 把這個值輸入到上面畫面中，同時輸入能準確抓取的X補償值5編程運行5.1指令及變量REACKSTART#(文件號TRACKEND#(文件號GETTRACKDATA#(文件號CLEARTRACKDATA#(文件號5.2相關變5.3程序舉例5.3.1抓MOVLVL=500MM/SGETTRACKDATA//得到當前的物置放在GP50GP51里面待數據沒有進入AB的范圍，等待數據超TREACKSTARTADDGP513如果要Z正方向移動10mm,那么ADDGP51210，這條指令是出于安全考慮和在抓取工件時，避免碰到工件。TIME//運行到TRACKEND5.3.2噴MOVLVL=500MM/S//運行IO檢測，如果有物體進過IO點，會把當前位置壓入沖GETTRACKDATA//得到緩沖區的數據。如果沒有數據，等待數據沒有進入AB的范圍，等待；數據超出B點，放棄這組數據，等待DOUTY0=TREACKSTARTTRACKENDDOUTY0=MOVLVL=500MM/S6標定和編程時注意事標定的過程中，物體不能手動移動；要停止，只能停止傳輸帶不能人為移動標定物體。否則。束異）7、抓取編程時，一定要把GP50或者GP51中的一個變量的Z軸正方向加一點起來，且順序不9、每次運行到IO觸發位置，/r