1、PAGE PAGE 52無線傳感器網網絡實用教程程課程設計計基于溫濕度傳感感器物聯網應應用實時 數據處理系統開開發_ 系 別 計算算機科學系 專 業 通信工程 班 級 一 學 號 xxxxxxxxxxxxxxx 組 次 x 姓 名 xxx 指導教師 xxx 評定成績 起止日期 20012年10月8日 至 2012年10月29日目錄摘要 3 HYPERLINK /qzone/qzfl/editor/assets/blank.htm#_Toc277070272 l _Toc277070272 第1章 課程設設計的目的和和要求 3第2章 溫濕度度傳感器的簡簡介 4 HYPERLINK /qzone/

2、qzfl/editor/assets/blank.htm#_Toc277070273 l _Toc277070273 第3章 課程設設計實現方案案 661、開發環境 62、開發內容 63、技術路線 71）傳感器數據據處理 72）傳感器燒錄錄 28 HYPERLINK /qzone/qzfl/editor/assets/blank.htm#_Toc277070274 l _Toc277070274 第4章 課程設設計結果 29 HYPERLINK /qzone/qzfl/editor/assets/blank.htm#_Toc277070282 l _Toc277070282 第5章 結論與與體

3、會 29摘要物聯網是新一代代信息技術的的重要組成部部分。其英文文名稱是“TThe Innterneet of thinggs”。由此此，顧名思義義，“物聯網網就是物物相相連的互聯網網”。這有兩兩層意思：第第一，物聯網網的核心和基基礎仍然是互互聯網，是在在互聯網基礎礎上的延伸和和擴展的網絡絡；第二，其其用戶端延伸伸和擴展到了了任何物品與與物品之間，進進行信息交換換和通信。因因此，物聯網網的定義是通通過 HYPERLINK /view/139174.htm 射頻識別別（RFIDD）、紅外感感應器、 HYPERLINK /view/68567.htm 全球球定位系統、 HYPERLINK /view

4、/642806.htm 激光掃描器器等信息傳感感設備，按約約定的協議，把把任何物品與與互聯網相連連接，進行信信息交換和通通信，以實現現對物品的智智能化識別、定定位、跟蹤、監監控和管理的的一種網絡。而溫濕度傳感器是由于溫度與濕度不管是從物理量本身還是在實際人們的生活中都有著密切的關系，所以溫濕度一體的傳感器就會相應產生。 溫濕度傳感器是指能將溫度量和濕度量轉換成容易被測量處理的電信號的設備或裝置。 市場上的溫濕度傳感器一般是測量溫度量和相對濕度量。第1章 課程程設計的目的的與要求課程設計目的物聯網是一種新新概念和新 HYPERLINK /list/jishu.shtml 技技術，它使新新一代IT

5、技技術更加充分分地應用于各各行各業之中中。它的問世世打破了過去去將基礎設施施與IT設施施分開的傳統統觀念，將建建筑物、公路路、鐵路和網網站、網絡、數數據中心合為為一體，是信信息化和工業業化融合的重重要切入點。溫濕度與人人們的生活關關系密切，所所以物聯網在溫濕度實時數數據處理系統統的開發將有有很大的前景景。 在我們的的日常生活中中無處不在，控控制好溫濕度度可以使我們們生活、生產產的更好。溫溫濕度傳感器器物聯網應用用實時數據處處理系統開發發可以幫我們們實現對溫濕濕度以實時數數據讓我們明明了的知道。從從而更好的控控制溫濕度、達達到我們所需需的標準。要要達到的目的的：1.可以在ubbuntu上上實現自

6、動接接收由傳感器器取得、傳來來的實時數據據。2. 并ubuuntu上能能邊接收邊連連續往linnux發送從從傳感器取得得的實時數據據。3還要確保發發送過的數據據不會再次發發送。4. Linuux能接收到到ubunttu發過來的的實時數據并并通過動態網網頁曲線圖實實時顯示接收收過來的數據據。課程設計要求1. 通過ubbuntu連連接傳感器實實驗箱收集由由傳感器測得得的實時數據據存入sqllite3數數據庫。2. 然后通過過ubunttu發送到llinux、接接收并用動態態網頁顯示代代表數據變化化的曲線。第2章 溫濕濕度傳感器的的簡介由于溫度與濕度度不管是從物物理量本身還還是在實際人人們的生活中中

7、都有著密切切的關系，所所以溫濕度一一體的傳感器器就會相應產產生。 溫濕濕度傳感器是是指能將溫度度量和濕度量量轉換成容易易被測量處理理的電信號的的設備或裝置置。 市場上上的溫濕度傳傳感器一般是是測量溫度量量和相對濕度度量。 溫度：度量物體體冷熱的物理理量，是國際際單位制中77個基本物理理量之一。在在生產和科學學研究中，許許多物理現象象和化學過程程都是在一定定的溫度下進進行的，人們們的生活也和和他密切相關關。 濕度：濕度度很久以前就就與生活存在在著密切的關關系,但用數數量來進行表表示較為困難難。對濕度的的表示方法有有絕對濕度、相相對濕度、露露點、濕氣與與干氣的比值值（重量或體體積）等等。日日常生活

8、中最最常用的表示示濕度的物理理量是空氣的的相對濕度。用用%RH表示示。在物理量量的導出上相相對濕度與溫溫度有著密切切的關系。一一定體積的密密閉氣體，其其溫度越高相相對濕度越低低，溫度越低低，其相對濕濕度越高。其其中涉及到復復雜的熱力工工程學知識。 有關濕度的的一些定義： 相對濕度：在計量法中中規定，濕度度定義為“物物象狀態的量量”。日常生生活中所指的的適度為相對對濕度，用RRH%表示?？偪傊?，即氣體體中（通常為為空氣中）所所含水蒸氣量量（水蒸氣壓壓）與其空氣氣相同情況下下飽和水蒸氣氣量（飽和水水蒸汽壓）的的百分比。 絕對濕度：指單位容積積的空氣里實實際所含的水水汽量，一般般以克為單位位。溫度對

9、絕絕對濕度有著著直接影響，一一般情況下，溫溫度越高，水水蒸氣發得越越多，絕對濕濕度就越大；相反，絕對對濕度就小。 飽和濕度：在一定溫度度下，單位容容積，空氣中中所能容納的的水汽量的最最大限度。如如果超過這個個限度，多余余的水蒸氣就就會凝結，變變成水滴，此此時的空氣濕濕度變稱為飽飽和濕度?？湛諝獾娘柡蜐駶穸炔皇枪潭ǘú蛔兊?，它它隨著溫度的的變化而變化化。溫度越高高，單位容積積空氣中能容容納的水蒸氣氣就越多，飽飽和濕度就越越大。 露點：指含有一一定量水蒸氣氣（絕對濕度度）的空氣，當當溫度下降到到一定程度時時所含的水蒸蒸氣就會達到到飽和狀態（飽飽和濕度）并并開始液化成成水，這種現現象叫做凝露露。水蒸

10、氣開開始液化成水水時的溫度叫叫做“露點溫溫度”簡稱“露露點”。如果果溫度繼續下下降到露點以以下，空氣中中超飽和的水水蒸氣就會在在物體表面上上凝結成水滴滴。此外，風風與空氣中的的溫濕度有密密切關系，也也是影響空氣氣溫濕度變化化的重要因素素之一。選擇的注意事項項：、選擇測量范范圍 和測量重量量、溫度一樣樣，選擇濕度度傳感器首先先要確定測量量范圍。除了了氣象、科研研部門外，搞搞溫、濕度測測控的一般不不需要全濕程程(0-1000%RH)測量。 、選擇測測量精度 測量精度是是濕度傳感器器最重要的指指標，每提高高個百分點點，對濕度傳傳感器來說就就是上一個臺臺階，甚至是是上一個檔次次。因為要達達到不同的精精

11、度，其制造造成本相差很很大，售價也也相差甚遠。所所以使用者一一定要量體裁裁衣，不宜盲盲目追求“高高、精、尖”。如如在不同溫度度下使用濕度度傳感器，其其示值還要考考慮溫度漂移移的影響。眾眾所周知，相相對濕度是溫溫度的函數，溫溫度嚴重地影影響著指定空空間內的相對對濕度。溫度度每變化0.1。將產產生0.5%RH的濕度度變化(誤差差)。使用場場合如果難以以做到恒溫，則則提出過高的的測濕精度是是不合適的。多多數情況下，如如果沒有精確確的控溫手段段，或者被測測空間是非密密封的，55%RH的精精度就足夠了了。對于要求求精確控制恒恒溫、恒濕的的局部空間，或或者需要隨時時跟蹤記錄濕濕度變化的場場合，再選用用3%

12、RHH以上精度的的濕度傳感器器。而精度高高于2%RRH的要求恐恐怕連校準傳傳感器的標準準濕度發生器器也難以做到到，更何況傳傳感器自身了了。相對濕度度測量儀表，即即使在2025下，要要達到2%RRH的準確度度仍是很困難難的。通常產產品資料中給給出的特性是是在常溫（220100）和潔凈凈的氣體中測測量的。 、考慮時時漂和溫漂 在實際使用用中，由于塵塵土、油污及及有害氣體的的影響，使用用時間一長，電電子式濕度傳傳器會產生老老化，精度下下降，電子式式濕度傳感器器年漂移量一一般都在22%左右，甚甚至更高。一一般情況下，生生產廠商會標標明1次標定定的有效使用用時間為1年年或2年，到到期需重新標標定。 、其

13、它注注意事項 濕度傳感器是非非密封性的，為為保護測量的的準確度和穩穩定性，應盡盡量避免在酸酸性、堿性及及含有機溶劑劑的氣氛中使使用。也避免免在粉塵較大大的環境中使使用。為正確確反映欲測空空間的濕度，還還應避免將傳傳感器安放在在離墻壁太近近或空氣不流流通的死角處處。如果被測測的房間太大大，就應放置置多個傳感器器。有的濕度度傳感器對供供電電源要求求比較高，否否則將影響測測量精度?；蚧蛘邆鞲衅髦g相互干擾擾，甚至無法法工作。使用用時應按照技技術要求提供供合適的、符符合精度要求求的供電電源源。傳感器需需要進行遠距距離信號傳輸輸時，要注意意信號的衰減減問題。當傳傳輸距離超過過200m以以上時，建議議選

14、用頻率輸輸出信號的濕濕度傳感器。第3章 課程設設計實現方案案一、開發環境1.硬件（詳細細介紹所涉及及硬件的詳細細內容）Pc機、溫濕度度傳感器、傳傳感器實驗箱箱、連接所需需的各種線。2.軟件（詳細細介紹所涉及及軟件的詳細細內容） MDDK414（aarm平臺編編譯燒錄代碼碼軟件）、KKeilC551v7500a_Fulll（C511平臺編譯軟軟件）、STTC手動下載載（C51燒燒錄代碼軟件件）、R3440（串口線線連接USBB驅動）、uubuntuu操作系統、llinux操操作系統。3.其它二、開發內容1.項目開發詳詳細內容（包包括傳感器的的配置、傳感感器燒錄、數數據的實時收收集、實時數數據的存

15、儲、實實時數據的傳傳輸、實時數數據在服務器器端的接受及及存儲-TCCPServver及MyySql、數數據庫及Weeb服務器安安裝、利用JJSP曲線動動態顯示實時時數據）首先燒錄整合好好的溫濕度傳傳感器的代碼碼。接著連接接傳感器取得得數據。然后后在ubunntu中編譯譯并運行Coom_Sennsor程序序獲取傳感器器實驗箱的數數據。在Ubuntuu11編譯并并運行sennddataa.c把數據據發送到liinux.LLinux通通過TCPSServerr服務器接收收數據并存入入MySQLL數據庫。最后將接收到的的數據通過LLinuxwweb服務器器以jsp曲曲線動態顯示示實時數據。2.網絡拓撲

16、圖圖（包括傳感感器、網關、傳傳輸網絡、TTCPSerrver服務務器、數據庫庫服務器、靜靜態及動態WWeb服務器器、Web服服務器客戶端端；并詳細標標注設備名稱稱及IP地址址等詳細信息息；并詳細敘敘述網絡拓撲撲圖流程） 三、技術路線傳感器數據處理理（給出詳細細的傳感器燒燒錄代碼 ）代碼如下：/*/中軟吉大信信息技術有限限公司/物聯網傳感感技術教學實實驗系統/*/#includde /Keill librrary (is ussed foor _noop()_ operaation) #includde /Keill librrary #includdeLcmmdispllay.h #defin

17、ee FOSCC 110559200#definee BAUDD 144000typedeff unioon unsiggned iint i; floatt f; valuee;/ / moduul-varr / enum TTEMP,HHUMI; #definee noACCK 0 #definee ACK 1 /addr coommandd r/ww #definee STATTUS_REEG_W 00 x06 /0000 00011 0 #definee STATTUS_REEG_R 00 x07 /0000 00011 1 #definee MEASSURE_TTEMP 00 x03

18、 /0000 00001 1 #definee MEASSURE_HHUMI 00 x05 /0000 00010 1 #definee RESEET 00 x1e /0000 11111 0 sbit DDATA=PP22;sbit SSCK=P221;sbit POOWER=PP25;sbit fllag1=PP07;sbit fllag2=PP46;sbit fllag3=PP27;sbit fllag4=PP26; void deelay(uunsignned innt nTiimeDellay) unssignedd int i; whiile (nnTimeDDelay) for

19、(i=0;i1255;i+); void Seerial_Init() TMOOD = 00 x01; TR0 = 1; EA = 1; ET0 = 0; TF0 = 0; S2CONN = 0 xx50; /8位可變波波特率 (無無校驗位) BRTT = -(FOSC/32/BAAUD); /設置獨獨立波特率發發生器的重載載初值 AUXXR = 00 x14; /獨立波波特率發生器器工作在1TT模式 /IIE2 = 0 x01; /使使能串口2中中斷void IOO_Initt(voidd)P2M1=PP2M1&0 xxdf;P2M0=PP2M0&0 xxdf;P0M1=PP0M1&0 xx

20、7f;P0M0=PP0M0&0 xx7f;P4M1=PP4M1&0 xxbf;P4M0=PP4M0&0 xxbf;P2M1=PP2M1&0 xx3f;P2M0=PP2M0&0 xx3f;P4SW=PP4SW|00 x40;void Poower_IIdentiify(vooid)while(1)if(POOWER=0)delayy(40000);LcmPrrintf(請給傳感感器模塊上電電!n);else breakk;void Moodule_Identtify(uunsignned innt xuhhao)unsignned innt abcc=0;if(flaag4=11)abc=abc

21、+11;abc=abbc1;if(fllag3=1)abcc=abc+1;abc=abbc1;if(fllag2=1)abcc=abc+1;abc=abbc00;i/=22) /shifft bitt for maskiing if (i & valuee) DATTA=1; /maskking vvalue with i , wwrite to SEENSI-BBUS elsse DATTA=0; _noop_(); /obseerve ssetup time SCKK=1; /clk for SSENSI-BUS _noop_();_nop_();_nnop_(); /pulsswith

22、approox. 5 us SCKK=0; _noop_(); /obsserve hold time DATA=1; /releease DDATA-lline _nop_(); /obseerve ssetup time SCK=11; /clk #9 foor ackk errorr=DATAA; /checck ackk (DATTA willl be pulleed dowwn by SHT111) SCK=00; returrn errror; /erroor=1 iin casse of no accknowlledge / char s_read_byte(unsiggned

23、cchar aack) / / readds a bbyte fform tthe Seensibuus andd givees an acknoowledgge in case of aack=1 unsiggned cchar ii,val=0; DATA=1; /releease DDATA-lline for (i=0 x880;i00;i/=22) /shifft bitt for maskiing SCKK=1; /clk for SSENSI-BUS if (DATAA) vall=(vall | i); /readd bit SCKK=0; DATA=!ack; /in cca

24、se oof acck=1 pulll downn DATAA-Linee _nop_(); /obseerve ssetup time SCK=11; /clk #9 foor ackk _nop_();_nnop_();_nopp_(); /pulsswith approox. 5 us SCK=00; _nop_(); /obseerve hhold ttime DATA=1; /releease DDATA-lline returrn vall; / void s_transsstartt(voidd) / / geneeratess a trransmiissionn starrt

25、/ _ _ / DATAA: |_| / _ _ / SCK : _| |_| |_ DATAA=1; SSCK=0; /Inittial sstate _nopp_(); SCK=1; _nopp_(); DATAA=0; _nopp_(); SCK=0; _nopp_();_nop_();_noop_(); SCK=1; _nopp_(); DATAA=1; _nopp_(); SCK=0; / void s_conneectionnresett(voidd) / / commmunicaation resett: DATTA-linne=1 aand att leasst 9 SSCK

26、cyycles folloowed bby traansstaart / _ _ / DATAA: |_| / _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ / SCK : _| |_| |_| |_| |_| |_| |_| |_| |_| |_| |_| |_ unsiggned cchar ii; DATA=1; SCCK=0; /Inittial sstate for(ii=0;i=1 iin casse of no reesponsse forrm thee senssor / char s_measuure(unnsigneed chaar *p_valuee, unssignedd

27、 charr *p_ccheckssum, uunsignned chhar mode) / / makees a mmeasurrementt (hummidityy/tempperatuure) wwith ccheckssum unsiggned cchar eerror=0; unsiggned iint i; s_traansstaart(); /trannsmisssion sstart switcch(modde) /sendd commmand tto sennsor casse TEMMP : errorr+=s_wwrite_byte(MEASUURE_TEEMP); br

28、eakk; casse HUMMI : errorr+=s_wwrite_byte(MEASUURE_HUUMI); breakk; deffault : breaak; for (i=0;ii100)rh_trrue=1000; /cut if thhe vallue iss outsside oof if(rhh_truee0.1)rh_trrue=0.1; /the physiical ppossibble raange *p_teemperaature=t_C; /retuurn teemperaature C *p_huumiditty=rh_true; /retuurn huumi

29、ditty%RHH / float ccalc_ddewpoiint(flloat hh,floaat t) / / calcculatees deww poinnt / inpuut: humiddity %RH, tempperatuure C / outpput: dew ppoint C floatt k,deew_poiint ; k = (log100(h)-22)/0.44343 + (17.62*t)/(2433.12+tt); dew_ppoint = 2433.12*kk/(17.62-k); returrn deww_poinnt; / void maain() / /

30、sampple prrogramm thatt showws howw to uuse SHHT11 ffunctiions / 1. cconnecction resett / 2. mmeasurre hummidityy ticcks(112 bitt) andd tempperatuure tticks(14 bbit) / 3. ccalcullate hhumidiity %RH aand teemperaature C / 4. ccalcullate ddew pooint C / 5. pprint tempeeraturre, huumiditty, deew poiint

31、 valuee humii_val,temp_val; floatt dew_pointt; unsiggned cchar eerror,checkksum; unsiggned iint i; Seriall_Initt();IO_Iniit();Power_Identtify();Modulee_Idenntify(3); s_cconnecctionrreset(); whilee(1) errror=0; errror+=ss_meassure(unsiggned cchar*) &hummi_vall.i,&ccheckssum,HUUMI); /meeasuree humiidi

32、ty errror+=ss_meassure(unsiggned cchar*) &temmp_vall.i,&ccheckssum,TEEMP); /meeasuree tempperatuure if(errorr!=0) s_connnectiionresset(); /in caase off an eerror: connnectioon resset elsse hhumi_vval.f=(floaat)hummi_vall.i; /cconverrts inntegerr to ffloat ttemp_vval.f=(floaat)temmp_vall.i; /cconverr

33、ts inntegerr to ffloat ccalc_ssth11(&humii_val.f,&teemp_vaal.f); /ccalcullate hhumidiity, ttemperraturee ddew_pooint=ccalc_ddewpoiint(huumi_vaal.f,ttemp_vval.f); /ccalcullate ddew pooint Powerr_Idenntify();LcmDiisplayySHT100(humii_val.f,temmp_vall.f);/LcmmPrinttf(溫度度:%5.11f 濕度:%55.1f 露露點:%3.1fn, tem

34、mp_vall.f,huumi_vaal.f,ddew_pooint);/temmp ：溫度度/forr (i=00;i400000;ii+);/延遲/LcmmPrinttf(, humii_val.f);/hummi:濕度/forr (i=00;i400000;ii+);/延遲/LcmmPrinttf(, dew_pointt);/dewwpointt:露點（點點在此溫度時時，空氣飽和和并產生露珠珠） /wait approox. 0.8s too avoiid heaating up SHHTxx for (i=0;i500000;i+); /(be sure that the ccomp

35、iller dooesntt elimminatee thiss linee!) / Lcmdispplay.cc:#includde Lccmdispplay.hhtypedeff enumm LCMMPRTF = 0, / 字符串打印印 / 1 磁感應應及環境光傳傳感器模塊 LCMMHALL, / 霍爾接近開開關 LCMMREED, / 干簧管 LCMMMETALL, / 金屬接近開開關 LCMMLUX, / 環境光強度度 LCMMLDR, / 光敏電阻 / 2 震動及及mems麥麥克傳感器模模塊 LCMMSHOCKKDS, / 雙珠單向 LCMMSHOCKKDD, / 雙珠雙向 LCMM

36、SHOCKKSPRINNG, / 彈簧 LCMMSHOCKK, / 全向震動 LCMMMIC, / MEMS麥麥克風 / 3 測距測測障類及溫濕濕度類傳感器器模塊 LCMMIR, / 紅外對管測測距 LCMMIRSWIITCH, / 紅外接近開開關 LCMMULTR, / 超聲波測距距 LCMMTEMP, / 溫度/ DS18bb20 LCMMSHT100, / 溫濕度傳感感器SHT110 LCMMHUMI, / 濕度/SSHT10 LCMMNTC, / 熱敏電阻 / 4 操作控控制類及加速速傳感器模塊塊 LCMMACC, / 三軸加速度度 LCMMJOYSTTICK, / 搖桿電位器器 LC

37、MMENCODDER, / 編碼開關 / 5 稱重傳傳感器模塊 LCMMWEIGHHT, / 稱重 / 6 粉塵傳傳感器模塊 LCMMDUST, / 粉塵 / 7 紅外測測溫及顏色傳傳感器模塊（增增強型模塊） LCMMBODYTTEMP, / 紅外測體溫溫 LCMMCOLORR, / 顏色 / 8 磁阻陀陀螺儀及氣壓壓傳感器模塊塊（增強型模模塊） LCMMRELUCCTANCEE, / 三軸磁阻 LCMMANGRAATE, / 三軸角速率率陀螺儀 LCMMPRESSSURE, / 氣壓 / 9 二氧化化碳傳傳感器器模塊（擴展展型模塊） LCMMCO2, / 二氧化碳 / 10 氣體體流量傳感器

38、器模塊（擴展展型模塊） LCMMFLOW, / 氣體流量 LCMMINIT / 初初始值 flag_t;void swwap(chhar *ccp)unsignned chhar teemp;temp=ccp3;cp3=cp0;cp0=temp;temp=ccp2;cp2=cp1;cp1=temp;void seendc (unsiggned cchar cchr)/發送一個字字符 S2BUFF = chhr; whilee(!(S22CON & 0 x022); S22CON &= 0 xx02; unsigneed chaar reccvc (vvoid)unsignned chhar c

39、hhr;while(!(S2CCON & 0 x01); S2COON &= 0 x011; chr = S2BUFF;returnn chr;static void packeetLcm(flag_t flaag, chhar *ddata1, int lengtth) senndc(0 xx7e); senndc(0 xxff); sendcc(0 x066);/改改成6 senndc(fllag); whiile(leength) swittch (*data11) case 0 x7e: ssendc(0 x7d); ssendc(0 x5e); case 0 x7d: ssendc(

40、0 x7d); ssendc(0 x5e); defauult: ssendc(*dataa1); dataa1+; senndc(0 xx00); senndc(0 xx00);sendc(0 x7e); / 等待顯示完完成 /rrecvc();/ 字符串打打印到液晶void LccmPrinntf(chhar *ffmt, ) va_list ap; va_startt(ap,ffmt); vspprintff(dataa1, fmmt, app);va_endd(ap); paccketLccm(LCMMPRTF, dataa1, sttrlen(data11);/ 1 磁感感應及環境光

41、光傳感器模塊塊/LCMHAALL, / 霍爾爾接近開關/ 霍爾傳感感器，有磁鐵鐵靠近TRUUE，離開FFALSEvoid LccmDispplayHaall(boool v) connv_t cconv;conv.bb = v;swap(cconv.cc); paccketLccm(LCMMHALL, convv.c, 44);/LCMREEED, / 干簧簧管/ 干簧管，有有磁鐵靠近TTRUE，離離開FALSSEvoid LccmDispplayReeed(boool v) connv_t cconv;conv.bb = v;swap(cconv.cc); paccketLccm(LCMMR

42、EED, convv.c, 44);/LCMMEETAL, / 金屬屬接近開關/ 金屬傳感感器，有金屬屬靠近TRUUE，離開FFALSEvoid LccmDispplayMeetal(bbool vv) connv_t cconv;conv.bb = v;swap(cconv.cc); paccketLccm(LCMMMETALL, connv.c, 4);/LCMLUUX, / 環境境光強度/ 環境光強強度，Luxxvoid LccmDispplayLuux(flooat v) connv_t cconv; connv.f = v;swap(cconv.cc); paccketLccm(LC

43、MMLUX, conv.c, 4);/LCMLDDR, / 光敏敏電阻/ 光敏電阻阻，千歐void LccmDispplayLDDR(flooat v) connv_t cconv; connv.f = v;swap(cconv.cc); paccketLccm(LCMMLDR, conv.c, 4);/ 2 震動動及memss麥克傳感器器模塊/LCMSHHOCKDSS, / 雙珠珠單向void LccmDispplayShhockDSS(booll v) connv_t cconv;conv.bb = v; paccketLccm(LCMMSHOCKKDS, cconv.cc, sizzeo

44、f(vv);/LCMSHHOCKDDD, / 雙珠珠雙向void LccmDispplayShhockDDD(booll vl, bool vr) connv_t cconv; if (vl & vr) convv.uc = 0 xfff; eelse iif (vll & !vr) convv.uc = 0 xf00; eelse iif (!vvl & vr) convv.uc = 0 x0ff; eelse convv.uc = 0 x000; paccketLccm(LCMMSHOCKKDD, cconv.cc, sizzeof(uunsignned chhar);/LCMSHHOCK

45、SPPRING, / 彈簧簧void LccmDispplayShhockSppring(bool v) connv_t cconv;conv.bb = v; paccketLccm(LCMMSHOCKKSPRINNG, coonv.c, sizeeof(v);/LCMSHHOCK, / 全向向震動/ 全向震動動void LccmDispplayShhock(bbool vv) connv_t cconv;conv.bb = v; paccketLccm(LCMMSHOCKK, connv.c, sizeoof(v);/LCMMIIC, / MEEMS麥克風風void LccmDispplay

46、MIIC(flooat v) connv_t cconv; connv.f = v;swap(cconv.cc); paccketLccm(LCMMMIC, conv.c, 4);/ 3 測距距測障類及溫溫濕度類傳感感器模塊/LCMIRR, / 紅外外對管/ 紅外對管管電壓，單位位Vvoid LccmDispplayIRR(floaat v) connv_t cconv;conv.ff = v;swap(cconv.cc); paccketLccm(LCMMIR, cconv.cc, 4);/LCMIRRSWITCCH, / 紅外外接近開關void LccmDispplayIRRSwitcch

47、(boool v) connv_t cconv;conv.bb = v; paccketLccm(LCMMIRSWIITCH, conv.c, siizeof(v);/LCMULLTR, / 超聲聲波測距/ 超聲波測測距，單位厘厘米void LccmDispplayUlltr(flloat vv) connv_t cconv;conv.ff = v;swap(cconv.cc); paccketLccm(LCMMULTR, convv.c, 44);/LCMTEEMP, / 溫度度/ DSS18b200/ 溫度，攝攝氏度void LccmDispplayTeemp(flloat vv) con

48、nv_t cconv;conv.ff = v;swap(cconv.cc); paccketLccm(LCMMTEMP, convv.c, 44);/LCMSHHT10, / 溫濕濕度傳感器SSHT10/ 溫濕度傳傳感器SHTT10/ 參數 tt:溫度/ h:濕度度void LccmDispplaySHHT10(ffloat t, flloat hh) connv_t cconv; connv.f = t;swap(cconv.cc); memmcpy(ddata1+0, coonv.c, 4); connv.f = h;swap(cconv.cc); memmcpy(ddata1+4, co

49、onv.c, 4); paccketLccm(LCMMSHT100, datta1, 88);/LCMHUUMI, / 濕度度/SHTT10/ 相對濕度度，百分比void LccmDispplayHuumi(flloat vv) connv_t cconv; connv.f = v;swap(cconv.cc); paccketLccm(LCMMHUMI, convv.c, 44);/LCMNTTC, / 熱敏敏電阻void LccmDispplayNTTC(flooat v) connv_t cconv; connv.f = v;swap(cconv.cc); paccketLccm(LCM

50、MNTC, conv.c, 4);/ 4 操作作控制類及加加速傳感器模模塊/LCMACCC, / 三軸軸加速度/ 三維加速速度，單位ggvoid LccmDispplayAccc(flooat x, floaat y, floatt z) connv_t cconv; connv.f = x;swap(cconv.cc); memmcpy(ddata1+0, coonv.c, 4); connv.f = y;swap(cconv.cc); memmcpy(ddata1+4, coonv.c, 4); connv.f = z;swap(cconv.cc); memmcpy(ddata1+8, c

51、oonv.c, 4); paccketLccm(LCMMACC, data11, 12);/LCMJOOYSTICCK, / 搖桿桿電位器/ 搖桿電位位器，12位位AD值void LccmDispplayJooysticck(unssignedd int x, unnsigneed intt y) connv_t cconv; connv.ui = x;swap(cconv.cc); memmcpy(ddata1+0, coonv.c, 4); connv.ui = y;swap(cconv.cc); memmcpy(ddata1+4, coonv.c, 4); paccketLccm(LCM

52、MJOYSTTICK, data11, 8);/LCMENNCODERR, / 編碼碼開關/ 編碼開開關void LccmDispplayEnncoderr(encdd_t v) connv_t cconv; connv.en = v;swap(cconv.cc); memmcpy(ddata1+0, coonv.c, 4); paccketLccm(LCMMENCODDER, ddata1, 4);/ 5 稱重重傳感器模塊塊/LCMWEEIGHT, / 稱重重/ 稱重傳感感器，單位克克void LccmDispplayWeeight(floatt v) connv_t cconv;conv.

53、ff = v;swap(cconv.cc); paccketLccm(LCMMWEIGHHT, coonv.c, 4);/ 6 粉塵塵傳感器模塊塊/LCMDUUST, / 粉塵塵/ 粉塵，單單位粒子數void LccmDispplayDuust(flloat vv) connv_t cconv;conv.ff = v;swap(cconv.cc); paccketLccm(LCMMDUST, convv.c, 44);/ 7 紅外外測溫及顏色色傳感器模塊塊（增強型模模塊）/LCMBOODYTEMMP, / 紅外外測體溫/ 體溫，攝攝氏度void LccmDispplayBoodyTemmp(f

54、looat v) connv_t cconv; connv.f = v;swap(cconv.cc); paccketLccm(LCMMBODYTTEMP, conv.c, 4);/LCMCOOLOR, / 顏色色/ 顏色，RRGB 各88位void LccmDispplayCoolor(uunsignned chhar r, unsiigned char g, unnsigneed chaar b) connv_t cconv; connv.uc = r; memmcpy(ddata1+0, coonv.c, 1); connv.uc = g; memmcpy(ddata1+1, coonv

55、.c, 1); connv.uc = b; memmcpy(ddata1+2, coonv.c, 1); paccketLccm(LCMMCOLORR, datta1, 33);/ 8 磁阻阻陀螺儀及氣氣壓傳感器模模塊（增強型型模塊）/LCMREELUCTAANCE, / 三軸軸磁阻/ 磁阻void LccmDispplayReeluctaance(ffloat anglee, flooat x, floaat y, floatt z) connv_t cconv; connv.f = anglle;swap(cconv.cc); memmcpy(ddata1+0, coonv.c, 4); connv.f = x;swap(cconv.cc); memmcpy(ddata1+4, coonv.c, 4); connv.f = y;swap(cconv.cc)