1、機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì) 目錄機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì) PAGE 30PAGE 48機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì) 目錄機(jī)器人創(chuàng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)作品說說明材料料學(xué)校 名稱：景德德鎮(zhèn)高等等專科學(xué)學(xué)校作品名稱稱：探索索者機(jī)器器人創(chuàng)新新設(shè)計(jì)作 品 設(shè) 計(jì)計(jì) 成 員：作品設(shè)計(jì)計(jì)時間：二零零一二年年十月十十九日摘 要本文主要要介紹了了一個基基于ARRM7 LPCC21338，32 位的高高性能主主控芯片片控制的的探索者機(jī)器器人的創(chuàng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)，該設(shè)設(shè)計(jì)包括括C語言編編程，聲聲控、振振動、觸觸碰、光光強(qiáng)、閃閃動、黑標(biāo)標(biāo)、白標(biāo)標(biāo)、近紅紅外等多多種傳感感控制，圖形化化編程及及便攜式式編程三三種編程程模式，能能滿足任任何軟件件水平的的用戶實(shí)實(shí)現(xiàn)簡單單或復(fù)

2、雜雜的自動動化控制制程序及及其他功功能實(shí)現(xiàn)。在設(shè)計(jì)中中，詳細(xì)細(xì)的展現(xiàn)現(xiàn)了探索索者機(jī)器器人的各各個功能能模塊、傳感器器的屬性性功能工作狀況況。最后后，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)整個實(shí)實(shí)驗(yàn)功能能創(chuàng)新設(shè)設(shè)計(jì)。目錄摘 要要. 1第一章引引言. 11.1 探索索者機(jī)器器人創(chuàng)新新設(shè)計(jì)概概述21.2 探索索者機(jī)器器人創(chuàng)新新設(shè)計(jì)特特點(diǎn).21.3 探索索者機(jī)器器人創(chuàng)新新設(shè)計(jì)目目的. 31.4 探索索者機(jī)器器人創(chuàng)新新設(shè)計(jì)意意義和前前景.4第二章、主控板板. 55第三章、紅外接接收頭.5第四章、語音模模塊.5第五章、LEDD 模塊塊.6第六章、舵機(jī).6第七章、傳感器器.77.1 黑標(biāo)/白標(biāo)傳傳感器.87.2 近紅外外傳感器器.87.3

3、 姿態(tài)傳傳感器.97.4 閃動傳傳感器.97.5 聲控傳傳感器.1007.6 觸碰傳傳感器. 1107.7 振動傳傳感器. 1117.8 觸須傳傳感器. 1117.9 光強(qiáng)傳傳感器. 111第八章、編程手手柄說明明.122第九章、C 語言言編程基基礎(chǔ)指南南. 1339.1 安裝編編程環(huán)境境. 1139.2 第一個個ARMM 軟件件. 1189.3 燒寫程程序.2119.4 ARMM 主控控板端口口列表.229.5 庫函數(shù)數(shù).244lib_io.c.244lib_irqq.c.266lib_armm.c.277第十章、Robbotttimee Roobottwayy Sttudiio 指指南.2

4、810.11 準(zhǔn)備備運(yùn)行環(huán)環(huán)境.2810.22 RRRS 使使用流程程. 288第十一章章、擴(kuò)展展模塊指指南. 22911.11 藍(lán)牙牙模塊. 29911.22語音識識別模塊塊. 29911.33自平衡衡模塊. 330機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì) 機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì) 第一章、引言1.1、探索者者機(jī)器人人創(chuàng)新設(shè)設(shè)計(jì)概述述“探索者者”機(jī)器人人創(chuàng)意設(shè)設(shè)計(jì)是機(jī)機(jī)器時代代推出的的一種機(jī)機(jī)器人創(chuàng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)理念。探索者采用用了世界界先進(jìn)的的仿生和和欠驅(qū)動動設(shè)計(jì)理理念，機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)構(gòu)設(shè)計(jì)概概念明顯顯，傳動動結(jié)構(gòu)突出，可以滿滿足絕大大部分的的機(jī)械原原理構(gòu)造造。金屬屬機(jī)械零零件美觀觀耐用，除了可可以的搭建常常規(guī)的機(jī)機(jī)器人機(jī)機(jī)構(gòu)，還還

5、可以組組合成各各種仿真真動物以以及智能能家居品品。探索索者主控板采采用了332 位位高性能能主控芯芯片，擁擁有C 語言編編程、圖圖形化編編程及便便攜式編編程三種編編程模式式，能滿滿足任何何軟件水水平的用用戶實(shí)現(xiàn)現(xiàn)簡單或或復(fù)雜的的自動化化控制程程序。包裝裝箱里更更配備了了多種常常見傳感感器，能能讓用戶戶搭建的的機(jī)器人人活起來來，使它它們能夠聽到到、看到到、觸摸摸到人類類世界。1.2、探索者者機(jī)器人人創(chuàng)新設(shè)設(shè)計(jì)特點(diǎn)點(diǎn)、突出機(jī)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)。探索者的的設(shè)計(jì)思思路是采采用多種種具備“積木”特點(diǎn)的的基礎(chǔ)機(jī)機(jī)械零件件，搭建建出各式各樣的的機(jī)械結(jié)結(jié)構(gòu)。包包含大量量傳動機(jī)機(jī)構(gòu)零件件，引入入欠驅(qū)動動設(shè)計(jì)思思路。除除

6、了可搭搭建出各各種典型型的機(jī)器器人機(jī)構(gòu)構(gòu)以外，更可以以激發(fā)想想象力，設(shè)計(jì)出出無數(shù)種種創(chuàng)意獨(dú)獨(dú)特的機(jī)機(jī)器人機(jī)機(jī)構(gòu)。、控制制能力優(yōu)優(yōu)越。探索者控控制器采采用ARRM7 LPCC21338，32位的的高性能能主控芯芯片，是是一款專專為智能能機(jī)器人人和小型型智能設(shè)設(shè)備設(shè)計(jì)計(jì)的多功功能控制制器。擁擁有巨大大的緩沖沖區(qū)空間間和強(qiáng)大大的處理理功能，可同時時控制66 路舵舵機(jī)，22路直流流電機(jī)，4路傳感感器，并并可串聯(lián)聯(lián)協(xié)同工工作，非非常適合合作為智智能機(jī)器器人的主主控制器器。、開放電電子端口口。探索者開開放了包包括控制制器和多多種傳感感器在內(nèi)內(nèi)的所有有電子部部件I/O 接接口，并并提供所有電電子元件件電路圖

7、圖，供用用戶學(xué)習(xí)習(xí)使用，可進(jìn)行行單片機(jī)機(jī)、傳感感器、數(shù)數(shù)字/模擬電電路等課課程的各各種實(shí)驗(yàn)驗(yàn)。極大大方便了了有二次次開發(fā)需需求的用用戶。1.3、探索者者機(jī)器人人創(chuàng)新設(shè)設(shè)計(jì)目的的探索者機(jī)機(jī)器人是是一個典典型的自自動化系系統(tǒng)，是是目前世世界各國國進(jìn)行工工程訓(xùn)練練、教學(xué)學(xué)實(shí)驗(yàn)和和研究的的最為理理想的平平臺。隨隨著自動動化技術(shù)術(shù)的發(fā)展展，許多多創(chuàng)新的的工程專專業(yè)都有有了共同同的專業(yè)業(yè)基礎(chǔ)課課程，那那就是電電子電路路、檢測測技術(shù)與與傳感器器、控制制原理與與控制工工程。可可以說這這些專業(yè)業(yè)基礎(chǔ)課課程是現(xiàn)現(xiàn)代創(chuàng)新新工程專專業(yè)普遍遍性原理理，也就就是可以以將其稱稱為現(xiàn)代代創(chuàng)新工工程之道道。許多多國內(nèi)外外的知名

8、名公司都都相繼在在開發(fā)各各種教育育與娛樂樂機(jī)器人人，為現(xiàn)現(xiàn)代創(chuàng)新新工程專專業(yè)教育育提供共共同的教教育平臺臺，引導(dǎo)導(dǎo)學(xué)生學(xué)學(xué)習(xí)電子子電路、檢測技技術(shù)與傳傳感器、控制原原理和控控制工程程等基礎(chǔ)礎(chǔ)課程。因此，采用機(jī)機(jī)器人作作為計(jì)算算機(jī)、檢檢測與控控制技術(shù)術(shù)的教學(xué)學(xué)實(shí)驗(yàn)平平臺是各各相關(guān)工工程專業(yè)業(yè)的最佳佳選擇，這就是是探索者者機(jī)器人人的目的的和動因因。教學(xué)學(xué)常用機(jī)機(jī)器人大大致可以以分為三三大類：輪式機(jī)機(jī)器人、仿生機(jī)機(jī)器人和和人形機(jī)機(jī)器人。目前，人形機(jī)機(jī)器人是是世界上上最為看看好也是是技術(shù)含含量最高高的一款款。機(jī)器人創(chuàng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)將緊密密結(jié)合主主要面向向大學(xué)生生進(jìn)行課課程實(shí)驗(yàn)驗(yàn)與實(shí)踐踐（包括括嵌入式式微控

9、制制器、數(shù)數(shù)電和模模電、數(shù)數(shù)字邏輯輯、工業(yè)業(yè)傳感器器和工業(yè)業(yè)控制、基礎(chǔ)機(jī)機(jī)器人等等課程），同時時照顧部部分優(yōu)秀秀學(xué)生開開展機(jī)器器人創(chuàng)新新競賽等等要求進(jìn)進(jìn)行建設(shè)設(shè)，滿足足機(jī)器人人基礎(chǔ)創(chuàng)創(chuàng)新課程程實(shí)驗(yàn)和和實(shí)踐以以及高級級機(jī)器人人創(chuàng)新競競賽兩個個層次的的教學(xué)要要求。機(jī)機(jī)器人創(chuàng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)能滿足足大量學(xué)學(xué)生進(jìn)行行基礎(chǔ)課課程實(shí)驗(yàn)驗(yàn)，掌握握電子電電路、嵌嵌入式微微控制器器、檢測測與控制制技術(shù)等等工程基基礎(chǔ)課程程的內(nèi)容容，又能能組織大大量學(xué)生生觀摩智智能機(jī)器器人平臺臺和部分分優(yōu)秀學(xué)學(xué)生代表表學(xué)校參參加各種種創(chuàng)新競競賽，激激勵學(xué)生生投身科科技的熱熱情和提提高學(xué)校校的知名名度。機(jī)器人創(chuàng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)可以引引領(lǐng)科技技走

10、向進(jìn)進(jìn)步，實(shí)實(shí)現(xiàn)科學(xué)學(xué)、便捷捷、安全全、效率率、自動動化、智智能化等等多功能能設(shè)計(jì)。為打造造世界知知名的民民族機(jī)器器人品牌牌、探索索全人類類機(jī)器人人夢想而而努力。造福人人類，貢貢獻(xiàn)社會會。1.4探探索者機(jī)機(jī)器人創(chuàng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)意義和和前景、為電電子設(shè)計(jì)計(jì)，自動動化、機(jī)機(jī)械制造造、計(jì)算算機(jī)、機(jī)機(jī)器人等等主要工工程專業(yè)業(yè)的學(xué)生提提供一個個以機(jī)器器人為實(shí)實(shí)驗(yàn)對象象的創(chuàng)新新基地，課程教教學(xué)內(nèi)容容、方法法和手段全面引引進(jìn)先進(jìn)進(jìn)教學(xué)實(shí)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｊ绞剑箤W(xué)學(xué)生能在在“做中學(xué)學(xué)、學(xué)中中做”，提高高學(xué)生的創(chuàng)新能能力和動動手能力力，提升升整個教教學(xué)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)水平，并不斷斷的擴(kuò)展展和延伸伸，使之能夠廣廣泛適用用于各個個專業(yè)教教

11、學(xué)實(shí)踐踐和創(chuàng)新新要求。、與機(jī)機(jī)器人技技術(shù)發(fā)展展趨勢相相結(jié)合，用機(jī)器器人取代代傳統(tǒng)的的電子、電路、單片機(jī)等等分立式式實(shí)驗(yàn)儀儀器，增增強(qiáng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)的開放放程度和和系統(tǒng)性性，為學(xué)學(xué)生提供供一個可以發(fā)揮揮自己想想象力、創(chuàng)造力力和展現(xiàn)現(xiàn)才能的的空間。、為學(xué)學(xué)校參加加國內(nèi)、國際各各種機(jī)器器人大賽賽等提供供配套的的硬件和和軟件支支持，激勵勵學(xué)生投投身工程程科技的的熱情和和提高學(xué)學(xué)校的知知名度。對于學(xué)學(xué)生結(jié)束束學(xué)業(yè)后走上工工作崗位位更好的的適應(yīng)市市場需求求奠定基基礎(chǔ)，對對于學(xué)校校招生也也起到一一個助推作用。、達(dá)到到教育部部提出的的“高等教教育要重重視培養(yǎng)養(yǎng)大學(xué)生生創(chuàng)新能能力、實(shí)實(shí)踐能力和創(chuàng)業(yè)業(yè)精神”的創(chuàng)新新教育的

12、的要求。、智能能機(jī)器人人玩具的的研發(fā)與與設(shè)計(jì)。、通過過探索者者機(jī)器人人的創(chuàng)新新設(shè)計(jì)可可以投入入到實(shí)際際工程項(xiàng)項(xiàng)目設(shè)計(jì)計(jì)，制造造出用于生生活、商商業(yè)、工工業(yè)、軍軍工、航航空、航航天、探探險(xiǎn)等多多種領(lǐng)域域的工具具。第二章、主控板板（晶振振：111.05592MM）1、輸入入端口AA，連接接傳感器器2、輸入入端口BB，連接接傳感器器3、輸入入端口CC，連接接傳感器器4、輸入入端口DD，連接接傳感器器5、紅外外接收端端口，連連接紅外外接收頭頭6、通道道選擇鍵鍵，對應(yīng)應(yīng)手柄的的通道選選擇鍵，分為AABC三三個通道道7、程序序?qū)懕Ｗo(hù)護(hù)口，11為正常常工作狀狀態(tài)，當(dāng)當(dāng)按鈕撥撥向ONN時才可可以進(jìn)行行程序下下

13、載8、程序序下載端端口，連連接下載載線9、舵機(jī)機(jī)端口116，連接接舵機(jī)，從左起起豎排44針接口口為一組組，共分分為6組。(注意：具體連接接方式在在操作說說明中會會用圖示示詳細(xì)說說明，在在沒有看看過操作作說明之之前請不不要連接接電機(jī))10、輸輸出端口口78，連接接LEDD、語音音模塊等等執(zhí)行部部件，從從左起豎豎排4針接口口為一組組，共分為22組。（注意：具體連連接方式式在操作作說明中中會用圖圖示詳細(xì)細(xì)說明，在沒有有看過操作作說明之之前請不不要連接接LEDD以及語語音模塊塊）11、電電源端口口，接入入電池或或適配器器連接12、復(fù)復(fù)位鍵，對單片片機(jī)進(jìn)行行重啟，會清除除單片機(jī)機(jī)內(nèi)所有有未保存存的動作作

14、13、電電源開關(guān)關(guān)14、電電源指示示燈，當(dāng)當(dāng)開關(guān)打打開后，指示燈燈長亮并并且呈紅紅色第三章、紅外接接收頭紅外接收收頭主要要用于接接收來自自手柄控控制發(fā)出出的紅外外信號。工作電壓壓：4.75.5VV工作電電流：11.2mmA頻率：337.99KHZZ有效距距離：5米、紅外外接收元元件，用用于接收收手柄發(fā)發(fā)出的紅紅外信號號、固定定孔，便便于用螺螺絲將接接收頭固固定于機(jī)機(jī)器人上上、三芯芯輸入線線接口，連接三三芯輸入入線第四章、語音模模塊可錄制、存儲和和播放550分貝貝以上，最長220秒的的音頻。、錄音音鍵，一一直按下下可以錄錄音，白白色LEED長亮亮，錄音音完畢松松開錄音音鍵，LLED燈熄滅、四芯芯

15、輸出線線接口，用于連連接四芯芯輸出線線、播放放鍵，按按下，可可以播放放錄音，播放完完畢后LLED閃閃動一下下、固定定孔，便便于用螺螺絲將模模塊固定定于機(jī)器器人上、音頻頻輸入口口，可插插入音頻頻輸入線線進(jìn)行錄錄音、麥克克風(fēng)，錄錄制聲音音時需要要將音源源對準(zhǔn)麥麥克風(fēng)、音頻頻輸出口口，可以以連接外外放設(shè)備備（音箱箱、耳機(jī)機(jī)等）第五章、LEDD模塊工作電壓壓：4.75.55V工作作電流：1.22mA、固定定孔，便便于用螺螺絲將模模塊固定定于機(jī)器器人上、雙色色LEDD燈，顏顏色為紅紅色與綠綠色、四芯芯輸出線線接口，用于連連接四芯芯輸出線線第六章、舵機(jī)1、圓周周舵機(jī)正正反轉(zhuǎn)控控制見光光盤資料料例程/舵機(jī)控

16、控制/SServvoCoode，可直接接燒錄hhex文件，該該程序控控制輸出出端口11的舵機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)動，速度由由大至小小-改變轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動方向向-速度由小至至大。2、在硬硬件上，圓周舵舵機(jī)是由由標(biāo)準(zhǔn)舵舵機(jī)改造造，拆除除標(biāo)準(zhǔn)舵舵機(jī)中電電位器與與減速箱箱之間的反饋饋電路，致使標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)機(jī)的電機(jī)機(jī)無法判判斷自身身轉(zhuǎn)動角角度而持持續(xù)轉(zhuǎn)動動。因此圓周舵舵機(jī)在軟軟件控制制原理上上與標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)角度舵舵機(jī)相同同，都是是PWMM 控制制。3、舵機(jī)機(jī)控制函函數(shù)Seervoo(uiint88 Nuum,uuintt16 Angg)，第第一個參參數(shù)為插插接在主主控制板板上的輸出出端口的的序號，第二個個參數(shù)的的范圍在在01800之間

17、，該參數(shù)數(shù)對標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)舵機(jī)而言，對對應(yīng)的是是標(biāo)準(zhǔn)舵舵機(jī)的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動角度度為01800度，標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)機(jī)的默認(rèn)認(rèn)角度（復(fù)位角度）為900度；對對圓周舵舵機(jī)而言言，該參參數(shù)越接接近0或1800，舵機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)動速速度越快，反之之越慢，參數(shù)等等于900時圓周周舵機(jī)停停止轉(zhuǎn)動動，但是是由于舵舵機(jī)硬件件誤差，舵機(jī)停止止轉(zhuǎn)動的的參數(shù)往往往不等等于900，而是是在900左右浮浮動。因因此，需需要人為為設(shè)定圓周舵舵機(jī)的停停止參數(shù)數(shù)值大小小，對圓圓周舵機(jī)機(jī)的控制制也要以以此值為為中心。在使用指南手手柄控制制主控制制板編程程中，有有關(guān)于手手柄對圓圓周舵機(jī)機(jī)微調(diào)的的說明，以幫助理解圓圓周舵機(jī)機(jī)的編程程控制技技巧。黑黑色插線線連接最

18、最外插針針。第七章、傳感器器7.1 黑標(biāo)/白標(biāo)傳傳感器黑標(biāo)/白白標(biāo)傳感感器可以以幫助進(jìn)進(jìn)行黑線線/白線線的跟蹤蹤，可以以識別白白色/黑黑色背景景中的黑黑色/黑黑色區(qū)域域，或懸懸崖邊緣緣。尋線線信號可可以提供供穩(wěn)定的的輸出信信號，使使尋線更更準(zhǔn)確更更穩(wěn)定。有效距距離在00.7ccm3cmm之間。工作電壓壓：4.75.55V工作作電流：1.22mA、固定定孔，便便于用螺螺絲將模模塊固定定于機(jī)器器人上、四芯芯輸入線線接口，連接四四芯輸入入線、黑標(biāo)標(biāo)傳感器器元件，用于檢檢測黑線線信號注意事項(xiàng)項(xiàng)：黑標(biāo)標(biāo)傳感器器的安裝裝應(yīng)當(dāng)貼貼近地面面且與地地面平行行，這樣樣才能更更加靈敏敏并且有有效的檢檢測到信信號。7

19、.2 近紅外外傳感器器近紅外傳傳感器可可以發(fā)射射并接收收反射的的近紅外外信號，有效檢檢測范圍圍在200cm以以內(nèi)。工作電壓壓：4.75.55V工作作電流：1.22mA頻頻率：37.9KHHZ、固定定孔，便便于用螺螺絲將模模塊固定定于機(jī)器器人上、四芯芯輸入線線接口，連接四四芯輸入入線、近紅紅外信號號發(fā)射頭頭，用于于發(fā)射紅紅外信號號、近紅紅外信號號接收頭頭，用于于接收反反射的紅紅外信號號注意事項(xiàng)項(xiàng)：在安安裝近紅紅外傳感感器時，注意不不要遮擋擋發(fā)射和和接收頭頭，以免免傳感器器檢測發(fā)發(fā)生偏差差。7.3 姿態(tài)傳傳感器姿態(tài)傳感感器可以以檢測機(jī)機(jī)器人機(jī)機(jī)身的傾傾斜變化化，識別別機(jī)器人人所處的的姿態(tài)，而適時時

20、做出反反應(yīng)。例例如摔倒倒了之后后，姿態(tài)態(tài)傳感器器就會被被觸發(fā)。通常傾傾斜超過過45 度時會會被觸發(fā)發(fā)。、固定定孔，便便于用螺螺絲將模模塊固定定于機(jī)器器人上、四芯芯輸入線線接口，連接四四芯輸入入線、姿態(tài)態(tài)感應(yīng)元元件，檢檢測機(jī)身身的傾斜斜狀態(tài)注意事項(xiàng)項(xiàng)：姿態(tài)態(tài)傳感器器在安裝裝時應(yīng)注注意與地地面保持持平行。以免傳傳感器安安裝傾斜斜而引起起持續(xù)觸觸發(fā)。7.4 閃動傳傳感器閃動傳感感器可以以檢測到到環(huán)境光光線的突突然變化化，從而而使機(jī)器器人做出出相應(yīng)的的指令動動作。330 LLUX照照度以上上變暗觸觸發(fā)，330LUUX照度度以下變變亮觸發(fā)發(fā)。可通通過用手手電筒照照射或者者用手遮遮擋光線線均可觸觸發(fā)。、固

21、定定孔，便便于用螺螺絲將模模塊固定定于機(jī)器器人上、四芯芯輸入線線接口，連接四四芯輸入入線、光敏敏元件，檢測光光線強(qiáng)度度注意事項(xiàng)項(xiàng)：日光光燈是有有閃爍的的，頻率率在500HZ左左右，這這種閃爍爍會被閃閃動傳感感器識別別，因此此要避免免在日光光燈下使使用。7.5 聲控傳傳感器聲控傳感感器可以以檢測到到周圍環(huán)環(huán)境的聲聲音信號號，聲控控元件是是對震動動敏感的的物質(zhì)，有聲音音時就被被觸發(fā)。有效檢檢測范圍圍在50 分貝貝以上（參考正正常人說說話時的的聲音）。、固定定孔，便便于用螺螺絲將模模塊固定定于機(jī)器器人上、四芯芯輸入線線接口，連接四四芯輸入入線、微型型麥克風(fēng)風(fēng)，檢測測聲音。7.6 觸碰傳傳感器觸碰傳感

22、感器可以以檢測物物體對開開關(guān)的有有效觸碰碰，通過過觸碰開開關(guān)觸發(fā)發(fā)相應(yīng)動動作。觸觸碰開關(guān)關(guān)行程距距離2mmm。、固定定孔，便便于用螺螺絲將模模塊固定定于機(jī)器器人上、四芯芯輸入線線接口，連接四四芯輸入入線、觸碰碰開關(guān)，檢測觸觸碰注意事項(xiàng)項(xiàng)：觸碰碰感應(yīng)器器需要安安裝在機(jī)機(jī)器人容容易被觸觸碰到的的位置，需要觸觸碰開關(guān)關(guān)本身被被物體碰碰到后才才會被觸觸發(fā)。7.7 振動傳傳感器振動傳感感器可以以檢測到到機(jī)體本本身的振振動。、固定定孔，便便于用螺螺絲將模模塊固定定于機(jī)器器人上、四芯芯輸入線線接口，連接四四芯輸入入線、振動動感應(yīng)元元件，用用于檢測測振動7.8 觸須傳傳感器觸須傳感感器可以以檢測到到物體對對彈

23、簧觸觸須的有有效觸動動。安裝裝時通常常是將彈彈簧與地地面平行行。有效效觸動角角度455 度。、固定定孔，便便于用螺螺絲將模模塊固定定于機(jī)器器人上、四芯芯輸入線線接口，連接四四芯輸入入線、彈簧簧觸須：與障礙礙物接觸觸后發(fā)生生彈性形形變，觸觸發(fā)傳感感器注意事項(xiàng)項(xiàng)：觸須須感應(yīng)器器需要安安裝在機(jī)機(jī)器人前前端容易易被觸碰碰到的位位置，需需要彈簧簧觸須被被物體折折彎至接接觸金屬屬卡橋才才會被觸觸發(fā)。7.9 光強(qiáng)傳傳感器光強(qiáng)傳感感器可以以檢測到到周圍光光線強(qiáng)度度的變化化。光強(qiáng)強(qiáng)傳感器器能夠識識別光線線強(qiáng)弱，閃動傳傳感器只只能檢測測光線的的突變。30 LUXX 照度度以下觸觸發(fā)。（距離440瓦日日光燈11.5

24、米米左右）、固定定孔，便便于用螺螺絲將模模塊固定定于機(jī)器器人上、四芯芯輸入線線接口，連接四四芯輸入入線、光敏敏元件，當(dāng)光線線由強(qiáng)變變?nèi)鯐r被被觸發(fā)注意事項(xiàng)項(xiàng)：安裝裝時注意意將感光光元件對對準(zhǔn)光源源。這樣樣傳感器器才能較較精確的的檢測到到光線的的強(qiáng)弱變變化。第八章、編程手手柄說明明1、紅外外信號發(fā)發(fā)射端口口2、搖桿桿1，控制制連接在在主控板板輸出端端口1 和端口口2 所連連接的舵舵機(jī)的動動作3、搖桿桿2，控制制連接在在主控板板輸出端端口3 和端口口4 所連連接的舵舵機(jī)的動動作4、搖桿桿3，控制制連接在在主控板板輸出端端口5 和端口口6 所連連接的舵舵機(jī)的動動作5、搖桿桿4，控制制連接在在主控板板輸

25、出端端口7 和端口口8 所連連接的語語音模塊塊或LEED 的的動作6、動作作加載鍵鍵，清除除當(dāng)前未未保存的的動作7、通道道選擇鍵鍵，選擇擇通道時時，與主主控制板板通道配配合使用用，調(diào)整整到對應(yīng)應(yīng)通道8、動作作保存鍵鍵，保存存當(dāng)前操操作的動動作9、上方方為動作作記錄鍵鍵1，下方方為動作作播放鍵鍵1，播放放動作記記錄鍵11 錄制制的動作作，與主控板板輸入端端口A 的觸發(fā)發(fā)功能對對應(yīng)10、上上方為動動作記錄錄鍵2，下方方為動作作播放鍵鍵2，播放放動作記記錄鍵22 錄制制的動作作，與主控板板輸入端端口B 的觸發(fā)發(fā)功能對對應(yīng)11、上上方為動動作記錄錄鍵3，下方方為動作作播放鍵鍵3，播放放動作記記錄鍵33

26、 錄制制的動作作，與主控板板輸入端端口C 的觸發(fā)發(fā)功能對對應(yīng)12、上上方為動動作記錄錄鍵4，下方方為動作作播放鍵鍵4，播放放動作記記錄鍵44 錄制制的動作作，與主控板板輸入端端口D 的觸發(fā)發(fā)功能對對應(yīng)13、程程序下載載口，更更新手柄柄程序14、電電源開關(guān)關(guān)15、微微調(diào)，校校正標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)舵機(jī)角角度以及及圓周舵舵機(jī)停止止不穩(wěn)定定狀態(tài)16、電電源、信信號指示示燈，標(biāo)標(biāo)志為紅紅色時表表示電源源接通，藍(lán)色時時表示正正在發(fā)射射信號第九章、C 語言言編程基基礎(chǔ)指南南9.1 安裝編編程環(huán)境境一、安裝裝ADSS下載ADDS1.2：39（右右鍵單擊擊鏈接）左鍵點(diǎn)擊擊上圖所所示的“本地雙雙線路服服務(wù)器”直接下下載，或或

27、右鍵單單擊迅雷雷下載解壓后點(diǎn)點(diǎn)擊“settup.exee”開始安安裝。1、點(diǎn)擊擊“Nexxt”2、點(diǎn)擊擊“Yess”3、點(diǎn)擊擊“Nexxt”4、選擇擇“Fulll”，點(diǎn)擊擊“Nexxt”5、點(diǎn)擊擊“Nexxt”6、點(diǎn)擊擊“Nexxt”7、點(diǎn)擊擊“Nexxt”8、點(diǎn)擊擊“下一步步”9、點(diǎn)擊擊“下一步步”10、選選擇安裝裝程序“craack”目錄下下“LICCENSSE.DDAT”點(diǎn)擊“下一步步”11、點(diǎn)點(diǎn)擊“下一步步”12、點(diǎn)點(diǎn)擊“完成”13、點(diǎn)點(diǎn)擊“Finnishh”9.2 第一個個ARMM軟件打開adds 軟軟件1、點(diǎn)擊擊“fille”“neew”“prrojeect”“AARM Exeec

28、uaablee Immagee foor llpc221311”，選擇擇工程存存放路徑徑“位置”，錄入“工工程名”（ledd），點(diǎn)點(diǎn)擊“確定”2、工程程建立完完畢3、選擇擇紅色下下拉菜單單處為“DebbugIInFLLASHH”4、點(diǎn)擊擊“Ediit”“DeebuggInFFLASSH SSetttinggs”，“Tarrgett Seettiingss”項(xiàng)中“Posst-LLinkker”選擇“ARMMfroomELLF”，點(diǎn)擊擊“Appply”5、續(xù)55，“ARMM FrromEELF”項(xiàng)中“Outtputt Foormaat”選擇“Inttel 32 bitt Heex”，“Outtpu

29、tt ”欄輸入入“*.hhex”(leed.hhex)，點(diǎn)擊擊“Appply”“OOK”6、輸入入程序代代碼/*點(diǎn)亮亮一個LLED 燈*/#inccludde connfigg.h#inccludde syssTimme.hhconsst uuintt32_t LLed11 = (1311);int maiin(vvoidd)PINSSEL22 = PINNSELL2 & (00 x088);IO1DDIR = LLed11;IO1SSET = LLed11;IO1CCLR = LLed11;inittSyssTimme();whille(11)IO1SSET = LLed11;pausse(

30、11000000);IO1CCLR = LLed11;pausse(11000000);retuurn 0;7、點(diǎn)擊擊F7，完完成代碼碼編譯，ledd 工程程目錄FFlasshReel 中中生成LLPC221xxx.heex 燒燒錄文件件9.3 燒寫程程序一、設(shè)置置USBB下載線線1、下載載USBB 驅(qū)動動：2、解壓壓后點(diǎn)擊擊“settup”打開安安裝程序序，在程程序窗口口點(diǎn)擊“INSSTALLL”，完成成后關(guān)閉閉驅(qū)動安安裝程序3、將UUSB 下載線線接入電電腦，選選擇自動動查找設(shè)設(shè)備，完完成驅(qū)動動安裝4、右鍵鍵單擊“我的電電腦”，選擇擇“屬性”“硬件件”“設(shè)備管管理器”“端端口（CCOM 和

31、LPT）”，右鍵鍵單擊“USBB-SEERIAAL（COMM）”，選擇擇“屬性”“端口口設(shè)置”“高高級”，選擇擇“COMM 端口口號”為“COMM3”，點(diǎn)擊擊確定完完成。二、下載載安裝燒燒寫程序序1、下載載燒寫程程序：2、解壓壓后點(diǎn)擊擊“Phiilipps FFlassh UUtillityy Innstaallaatioon.eexe”安裝程程序三、連接接ARMM主控板板1、將UUSB 下載線線minniUSSB 端端接入AARM 主控板板程序下下載端口口2、撥動動程序?qū)憣懕Ｗo(hù)口口到“ON”位3、打開開ARMM 主控控板電源源4、按一一次復(fù)位位鍵四、燒寫寫程序1、打開開“開始菜菜單程序PPh

32、illipss SeemiccondducttorssFllashh UttiliityLauunchh LPC2210 xx_ISSP.eexe”2、界面面右側(cè)CCommmuniicattionn 欄，選擇CConnnectted to Porrt 為為“COMM 3:”3、點(diǎn)擊擊界面中中下側(cè)“Reaad DDeviice ID”按鈕，正常時時出現(xiàn)“Pleeasee reesett yoour LPCC20000 bboarrdnow andd thhen preess OK”，確定定后界面面左下角角出現(xiàn)“Reaad PPartt IDD Suucceessffullly”4、點(diǎn)擊擊界面中中

33、間“Eraase”按鈕，界面左左下角出出現(xiàn)“Eraasedd LPPC20000 Flaash Succcesssfuullyy”5、在“Flaash Proograammiing”欄，點(diǎn)點(diǎn)擊“:”右下側(cè)側(cè)“”按鈕，在出現(xiàn)現(xiàn)的對話話框中選選擇編譯譯完成的的“*.hhex”文件，點(diǎn)擊“Uplloadd too Fllashh”，完成成程序燒燒錄。9.4 ARMM主控板板端口列列表端口名稱稱 端口號號 端口口功能 功功能說明明EINTT0外部部中斷00 輸入入紅外接收收端口PP0.116MAAT0.2定時時器0 的匹配配輸出通通道2CAP00.2定定時器00 的捕捕獲輸入入通道22PWM55脈寬調(diào)

34、調(diào)制器輸輸出5輸出端口口1 P00.211 CAAP1.3定時時器1 的捕獲獲輸入通通道3AD0.2A/D轉(zhuǎn)換換器0 輸入2輸出端口口1 P00.299CAPP0.33定時器器0 的捕捕獲輸入入通道33MAT00.3定定時器00 的匹匹配輸出出通道33AD0.1 AA/D 轉(zhuǎn)換器器0 輸入入1輸出端口口2 P00.288CAPP0.22定時器器0 的捕捕獲輸入入通道22MAT00.2定定時器00 的匹匹配輸出出通道22SSELL0SPPI0 從機(jī)選選擇SPPI0 接口用用作從機(jī)機(jī)輸出端口口2 P00.7PPWM22脈寬調(diào)調(diào)制器輸輸出2EINTT2外部部中斷輸輸入2AD0.0 AA/D 轉(zhuǎn)換器器

35、0 輸入入0輸出端口口3 P00.277CAPP0.11定時器器0 的捕捕獲輸入入通道11MAT00.1定定時器00 的匹匹配輸出出通道11輸出端口口3 P00.8 TxDD1UAART11 發(fā)送送輸出端端PWM44脈寬調(diào)調(diào)制器輸輸出4RxD11 UAART11 接收收輸入端端輸出端口口4 P00.9PPWM66脈寬調(diào)調(diào)制輸出出6EINTT3外部部中斷33 輸入入輸出端口口5 P00.0 TxDD0UAART00 發(fā)送送輸出端端PWM11脈寬調(diào)調(diào)制器輸輸出1輸出端口口5 P00.133MATT1.11 定時時器1 的匹配配輸出通通道1UARTT0 接接收輸入入端輸出端口口6 P00.1 RxD

36、D0脈寬寬調(diào)制器器輸出33PWM33 EIINT00外部中中斷0 輸入輸出端口口6 P11.222 PIIPESSTATT1 流流水線狀狀態(tài)位11SCK00SPII0 的的串行時時鐘輸出端口口7 P00.4CCAP00.1定定時器00 的捕捕獲輸入入通道11AD0.6A/D 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換器00 輸入入6MISOO0 SSPI00 主機(jī)機(jī)輸入從從機(jī)輸出出端輸出端口口7 P00.5 MATT0.11定時器器0 的捕捕獲輸入入通道11AD0.7A/D 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換器00 輸入入7輸出端口口8 P00.100 CAAP1.0 定定時器11 的捕捕獲輸入入通道00輸出端口口8 P00.122 MAAT1.0 定定時

37、器11 的匹匹配輸出出通道00輸出指示示燈1 P1.16 TRAACEPPKT00 跟蹤蹤包位00 帶內(nèi)內(nèi)部上拉拉標(biāo)準(zhǔn)II/O 口輸出指示示燈2 P0.31 通用數(shù)數(shù)字輸出出引腳輸出指示示燈3 P1.31 TRSST JJTAGG 接口口的測試試復(fù)位輸出指示示燈4 P1.25 EXTTIN00 外部部觸發(fā)輸輸入端口名稱稱 端口號號 端口口功能 功功能說明明輸出指示示燈5 P0.6 MMOSII0SPPI0 主機(jī)輸輸出從機(jī)機(jī)輸入端端CAP00.2定定時器00 的捕捕獲輸入入通道22輸出指示示燈6 P1.24 TRAACECCLK 跟蹤時時鐘帶內(nèi)內(nèi)部上拉拉的標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)I/OO 口輸出指示示燈7 P1.

38、23 PIPPESTTAT22 流水水線狀態(tài)態(tài)位2輸出指示示燈8 P0.11 CAPP1.11定時器器1 的捕捕獲輸入入通道11SCL11I2CC1 時時鐘輸入入/輸出輸入端口口1 P00.222 CAAP0.0定時時器0 的捕獲獲輸入通通道0MAT00.0定定時器00 的匹匹配輸出出通道00輸入端口口1 P11.199 TRRACEEPKTT3 跟跟蹤包位位3 帶內(nèi)內(nèi)部上拉拉標(biāo)準(zhǔn)II/O 口輸入端口口2 P00.233 通用用數(shù)字輸輸入/輸出引引腳輸入端口口2 P11.288 TDDI JJTAGG 接口口的測試試數(shù)據(jù)輸輸入MAT11.2定定時器11 的匹匹配輸出出通道22輸入端口口3 P0

39、0.199MOSSI1SSPI11 主機(jī)機(jī)輸出從從機(jī)輸入入端CAP11.2定定時器11 的捕捕獲輸入入通道22輸入端口口3 P11.300 TMMS JJTAGG 接口口的測試試方式CAP11.2定定時器11 的捕捕獲輸入入通道22輸入端口口4 P00.177SCKK1SPPI1 串行時時鐘MAT11.2定定時器11 的匹匹配輸出出通道22輸入端口口4 P11.211 PIIPESSTATT0 流流水線狀狀態(tài)位00輸入指示示燈1 P0.25 AD00.4 A/DD 轉(zhuǎn)換換器0 輸入4輸入指示示燈1 P1.18 TRAACEPPKT22 跟蹤蹤包位22 帶內(nèi)內(nèi)部上拉拉標(biāo)準(zhǔn)II/O 口MAT11.

40、3定定時器11 的匹匹配輸出出通道33輸入指示示燈2 P0.20SSSELL1SPPI1 從機(jī)選選擇SPPI1 接口用用作從機(jī)機(jī)EINTT3外部部中斷33 輸入入輸入指示示燈2 P1.27 TDOO JTTAG 接口的的測試數(shù)數(shù)據(jù)輸出出CAP11.3定定時器11 的捕捕獲輸入入通道33輸入指示示燈3 P0.18MMISOO1SPPI1 主機(jī)輸輸入從機(jī)機(jī)輸出端端MAT11.3定定時器11 的匹匹配輸出出通道33輸入指示示燈3 P1.29 TCKK JTTAG 接口的的測試時時鐘輸入指示示燈4 P0.15 EINNT2 外部中中斷2 輸入輸入指示示燈4 P1.20 TRAACESSYNCC 跟蹤蹤

41、同步帶帶內(nèi)部上上拉的標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)I/O 口口通道選擇擇鍵A GNDD通道選擇擇鍵B P1.17 TRAACEPPTK11 跟蹤蹤包位11 帶內(nèi)內(nèi)部上拉拉標(biāo)準(zhǔn)II/O 口通道選擇擇鍵C P0.26 AD00.5 A/DD 轉(zhuǎn)換換器0 輸入5串口通信信1 P00.0 TxDD0UAART00 發(fā)送送輸出端端PWM11脈寬調(diào)調(diào)制器輸輸出1RxD00UARRT0 接收輸輸入端串口通信信2 P00.1PPWM33脈寬調(diào)調(diào)制器輸輸出3EINTT0外部部中斷00 輸入入9.5 庫函數(shù)數(shù)訪問。導(dǎo)導(dǎo)入庫函函數(shù)到工工程：在工程窗窗口新增增所有*.c 到“Souurcee Fiiless”目錄下下，*.h 到到“Heaa

42、d FFilees”目錄下下。lib_io.c通用參數(shù)數(shù)：PorttSe：端口序序列號，值為00、1；PorttNo：端口號號，值為為031；函數(shù)名 函數(shù)數(shù)原型 功能返回回值 說明明【DellayNNS】voiid DDelaayNSS(uiint332 ddly)長軟件件延時 無【GPIIO_IIn】uinnt8 GPIIO_IIn(uuintt8 PPorttSe,檢測電電平 11-成功功 Levvel：檢測電電平uintt8 PPorttNo,uinnt8 Levvel)輸入函函數(shù)0-失敗1-高，0-低；【GPIIO_OOut】voiid GGPIOO_Ouut(uuintt8 PPor

43、ttSe,電平輸輸出 無無Levvel：輸出電電平uintt8 PPorttNo,uinnt8 Levvel)函數(shù)1-高，0-低【PWMM】voiid PPWM(uinnt8 PorrtSee,uiint88pwmm 控制制 無 PW：脈脈寬PorttNo,uinnt322 PWW,uiint332 TTpwmm)串行行發(fā) TTpwmm：輸出出周期voidd UAART_Outt(uiint88 PoortSSe, 送數(shù)據(jù)據(jù) ddataa：需要要發(fā)送的的數(shù)據(jù)【UARRT_OOut】uinnt8 PorrtNoo,uiint88 daata,uinnt322串行發(fā)發(fā)送無 bpps：波波特率bps

44、,uinnt322 xttal) 數(shù)據(jù)據(jù) xtaal：晶晶振【IRQQ_Ennd】voiid IIRQ_Endd(uiint332 ppriooritty)中中斷處理理結(jié)束無無無函數(shù)名 函數(shù)數(shù)原型 功能返回回值 說明明【UARRT_IIn】uinnt8 UARRT_IIn(uuintt8 ttypee)接收收串行 返返回串行行 tyype：串口類類中斷數(shù)據(jù)據(jù) 中斷數(shù)數(shù)據(jù) 型型，0 或1打開或關(guān)關(guān)Staat:狀狀態(tài)，00 關(guān)閉閉，1 開啟voidd UAART_irqq(uiint88 PoortSSe,閉閉串行接接 無bpss：波特特率【UARRT_iirq】uinnt8 PorrtNoo,

45、uuintt8 sstatt, uuintt32收收數(shù)據(jù)xxtall：晶振振bps, uiint332 xxtall, uuintt32 priioriity)中斷prriorrityy：中斷斷優(yōu)先級級【Dellay】voiid DDelaay(uuintt32 couunt)精確延延時函數(shù)數(shù)無單位：msvoidd Tiime_irqq(uiint88 PoortSSe,uuintt8tyype：定時器器類型【Timme_iirq】PorrtNoo,uiint88 tyype,uinnt322 coountt, 定時中中斷 無 coountt：定時時時間uintt32 xtaal,uuintt

46、8 ppriooritty)xxtall：晶振振priooritty：中中斷優(yōu)先先級【AD_In】uinnt166 ADD_Inn(uiint88 PoortSSe,uuintt8讀取取 成比比例 MMin：數(shù)模轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換最小小值PorttNo,uinnt8 Minn,uiint116 MMax)模擬量量返回Maax：數(shù)數(shù)模轉(zhuǎn)換換最大值值voidd EIINT_irqq(uiint88 PoortSSe,uuintt8irrmodd：中斷斷方式，1-邊沿沿【EINNT_iirq】PorrtNoo,uiint88 irrmodd,uiint88 poolarr,外部部中斷無無 poolarr: 00

47、-下降降沿1-上升沿沿；uintt8 ppriooritty)ppriooritty: 中斷優(yōu)優(yōu)先級【DA_Outt】 vooid DA_Outt(uiint88 PoortSSe,uuintt8DAA 輸出出函數(shù)無無DaDDataa：輸出出模擬電電壓PorttNo,uinnt166 DaaDatta)范范圍010223函數(shù)名 函數(shù)數(shù)原型 功能返回回值 說明明voidd I22cInnit(uinnt8 PorrtSee,uiint88【I2ccIniit】PorrtNoo,uiint88 PoortNNo1,uinnt322I2CC 初始始化無Fi22c：傳傳輸速率率10000000Fi2c

48、c,uiint88 prriorrityy)prriorrityy：優(yōu)先級級sla：器件從從地址【I2CC_Reeaduuintt8 II2C_RReaddNByyte (uiint88 slla, 從有子子地 subba_ttypee：從器器件物理理存NBytte】uinnt322 suuba_typpe, uinnt322 suuba, 址器器件讀 讀取的的 儲儲地址；uintt8 nnum)取1 字節(jié)節(jié) 數(shù)據(jù)據(jù) suuba: 器件件內(nèi)部物物理地址址數(shù)據(jù)nuum: 1；uintt8 II2C_WWritteNBBytee(uiint88 slla,向向有子地地 slaa 器件件從地址址0

49、xAAo【I2CC_Wrriteeuinnt8 subba_ttypee, uuintt32 subba,址址器件寫寫 無無 subba_ttypee 子地地址結(jié)構(gòu)構(gòu)NBytte】uinnt8 s, uinnt322 nuum)入入1 字節(jié)節(jié)subba 器器件內(nèi)部部物理地地址s:數(shù)據(jù)將要要寫入的的數(shù)據(jù)num:1lib_irqq.cvoidd _irqq IRRQ_UUARTT0 (voiid)uintt8 aa=0;a=ReeadPPC();/*啟動動串口中中斷后，在此編編寫串口口中斷程程序，可可調(diào)用串串口接收收數(shù)據(jù)aa*/IRQ_Endd(0 xx0000000000);voidd _irq

50、q IRRQ_TTimee0(vvoidd)/*啟動動定時器器中斷后后，在此此編寫定定時中斷斷程序*/voidd _irqq IRRQ_TTimee1(vvoidd)/*啟動動外部中中斷后，在此編編寫外部部中斷程程序*/lib_armm.c通用參數(shù)數(shù)：Num：序號函數(shù)名 函數(shù)數(shù)原型 功能返回回值 說明明【Iniitiaal_AARM】voiid IInittiall_ARRM()初始化化無ARMM主控板板端口初初始化【LeddIn】voiid LLedIIn(uuintt8 NNum,uinnt8 Collor)輸入無Collor：0-滅,1-紅色,2-藍(lán)色指示燈【Inpput】intt In

51、nputt(uiint88 Nuum,uuintt8 PPin)檢測輸輸入0-失敗Piin：引引腳號,1-ss1,22-s22成功【LeddOutt】voiid LLedOOut(uinnt8 Numm,uiint88 Sttat)輸出無 Staat：0-滅，1-亮指示燈【Serrvo】voiid SServvo(uuintt8 NNum,uinnt166 Anng)控控制舵機(jī)機(jī)無Angg：角度,01800【SenndPCC】voiid SSenddPC(uinnt8 datta)發(fā)發(fā)送串口口數(shù)據(jù)無無datta：發(fā)送的的數(shù)據(jù)值值【SettReaadPCC】 voiid SSetRReaddPC

52、(uinnt8 staat,uuintt8設(shè)置置接受 無staat:狀狀態(tài)，00-關(guān)閉閉，1-開啟priooritty)串串口數(shù)據(jù)據(jù)priioriity：中斷優(yōu)優(yōu)先級【ReaadPCC()】 uuintt8 RReaddPC()讀取取串口數(shù)數(shù)據(jù)無【SettTimmer】voiid SSetTTimeer(uuintt32 Timmer)設(shè)置定定時中斷斷無Timmer：定時周周期【TimmerOOpenn】voiid TTimeerOppen()定時時中斷初初始化無無【SettMemmoryy】voiid SSetMMemoory(uinnt8 priioriity)啟動存存儲芯片片無【Savv

53、eDaata】 voiid SSaveeDatta(uuintt32 adddresss,存存儲數(shù)據(jù)據(jù)無Adddresss:地地址(00655535)uintt8 ddataa)daata：數(shù)據(jù)（02555）【LoaadDaata】uinnt8 LoaadDaata(uinnt322 adddreess)讀取數(shù)數(shù)據(jù)無adddresss：地址（0655535）第十章、Robbotttimee Roobottwayy Sttudiio指南南10.11 準(zhǔn)備備運(yùn)行環(huán)環(huán)境1.1、打開，下載UUSB連連接線驅(qū)動動。1.2、解壓下下載的UUSB連連接線驅(qū)驅(qū)動.rarr，運(yùn)行行USBB轉(zhuǎn)接線線驅(qū)動.exee，按提提示進(jìn)行行安裝。1.3、將USSB連接接線接入入電腦，選擇自自動查找找設(shè)備，完成驅(qū)驅(qū)動安裝裝。1.4、右鍵單單擊“我的電電腦”，選擇擇“屬性”“硬件件”“設(shè)