1、2005.11.20一汽-大眾二廠焊裝維修中心2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院OrganizationCourse aimand contentsSafety1* KUKA CRPKUKAproductsKUKApresentationGP - KR C2 - V4.12016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院 1：為什么要做零點校正？2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院在進行機器人校

2、正時，先將各軸置于一個定義好的機械位置，即所謂的機械零點。這個機械零點位置表明了同軸的驅動角度之間的對應關系，它用一個測量刻槽表示?？滩?016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院為了精確地確定機器人某根軸的機械零點位置，一般應先找到其預校正位置，然后去掉測量頭的保護蓋，并裝上EMT（千分表）千分表EMT（2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院機器人的校正必須始終在同樣的溫度條件下進行，以避免由于熱膨脹而引起的誤差。 探針EMT刻槽機械零點位置2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院軸的移動方向+ -校正時，各軸必須從“+”至“-”查找機械零點，如果必須由“-”至“+”轉動某一

3、個軸，則必須先轉過預校正位置，然后再重新回到標記處。這樣可以消除傳動反向間隙。2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院OK!2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院 Three LEDs on the EMT:132上升沿上升沿下降下降沿沿報報警警2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院待校正的軸2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院首次校正機器人不帶負荷（例如焊鉗，抓持器等），校正過程將存儲用于每根軸的絕對檢測。工具學習(偏置學習）機器人帶負荷（例如焊鉗，抓持器等），用于首次校正的檢測偏移量將針對這個負荷得出并且存儲。檢查運行（負荷校正）檢查安裝在機器人上的工具的校

4、正情況，該工具已經被學習過，可以利用該存儲的檢測偏移量折算成首次校正，并且計算和顯示出同當前校正之間的區別。2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院工具學習機器人在首次校正后裝上重工具或者攜帶重工件（例如焊鉗，抓持器等），為了使機器人能夠補償該偏差，必須學習相應的工具重量。用于首次校正的檢測偏移量將針對這個負荷得出并且存儲。2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院工具學習按軟鍵學習，將選定待校正的軸，該軸上有顏色標記。按住許可鍵和程序向前鍵，選定的機器人軸將在程序控制下由，“+”朝“-“運動

5、。如果成功將顯示一個偏差窗口，按數據OK，數值被接受。（但該軸不會從狀態窗消失）。2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院檢查運行（負荷校正帶偏置）利用這個功能可以檢查并且在必要時重建機器人舊的首次校正參數，而不必拆下工具，機器人將在帶工具的情況下被校正。如果工具被學習過，那么首次校正的參數將根據得到的偏差被重新計算，并且得到操作者同意情況下被覆蓋。例如更換電機機器人零點丟失，但技術參數還在的情況下可以使用。2016.1.7.山東省智能機器人應用技術研究院檢查運行（負荷校正帶偏置）按軟鍵學習，將選定待校正的軸，該軸上有顏色標記。按住許可鍵和程序向前鍵，選定的機器人軸將在程序控制下由，“+”朝“-“運動。如果成功將顯示一個偏差窗口，按數據OK，數值被接受。（但該軸不會從狀態窗消失）2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院恢復（負荷校正無偏置）機器人可以帶任意一個工具，該工具可以沒有做過學習，利用首次校正時得出的數據以及當前的數值，可以計算出差值并且對校正參數進行相應的糾正。與工具學習的區別：（僅測定同首次校正之間的區別，僅僅根據在首次校正過程中得出的絕對值折算成首次校正的參數，在恢復某個校正之前，必須進行過首次校正。）2016.1.7山東省智能機器人應用技術研究院恢復校正按照從小到大的秩序進行，已經校正好的軸將不在列出。（同首次校正一樣）2016.1