1、精選優質文檔-傾情為你奉上#include "main.h"/電機反向運行的延時計數器uword tiDelay1,tiDelay2,tiDelay3;/電機運行的脈沖計數器ulong ctPulse1,ctPulse2,ctPulse3; /串口控制的電機方向、脈沖寬度和脈沖數量ubyte MOT_direct1,MOT_direct2,MOT_direct3,RS_Status,a; /電機方向ubyte MOT_PulseTime1,MOT_PulseTime2,MOT_PulseTime3;/電機脈沖寬度uword MOT_PulseNum1,MOT_PulseNu

2、m2,MOT_PulseNum3;/電機脈沖數/串口接收變量ubyte RS_DataRS_LENGTH; /串口接收數組ubyte RS_Indx;/串口接收數組指針ubyte RS_Status; /串口接收狀態標志 /定時器變量ubyte B_TimerStart;/0.5ms定時器標志位 unsigned inti,j,t,d1,d2,d3,c=0; unsigned int maxt,maxb;/上盤抬起或下盤下降子程序 void shangpantaiqizichengxu() 編程思想：，在LabVIEW里面設置合適的轉速，合適的轉角，發出脈沖，子程序的計數脈沖，脈沖寬度都是由所

3、發脈沖決定，根據計數脈沖，脈沖寬度的要求，編寫程序，發出合適的脈沖，控制電機達到要求的轉速與轉角，通過控制P9_P0口、P9_P1口、P9_P2口來控制電機轉向，實現我們想要的運動。 int NUM1=0,NUM2=0,NUM3=0;int flag=0; P9_P3=0; P9_P4=0; P9_P5=0; P9_P0=1; / P9_P0口控制電機轉向，將其置1，電機順時針轉動 P9_P1=1; / P9_P1口控制電機轉向，將其置1，電機順時針轉動 P9_P2=1; / P9_P2口控制電機轉向，將其置1，電機順時針轉動while(NUM1!=MOT_PulseNum1|NUM2!=MO

4、T_PulseNum2|NUM3!=MOT_PulseNum3)/當電機一、二、三的計數次數都達到設定值時跳出while循環，否者繼續執行 flag+; /用來記錄走過多少個0.5ms if(0=(flag-1)%(2*MOT_PulseTime1) 0020 /第1個電機所需要的脈沖/2*MOT_PulseTime1即MOT_PulseTime1/0.5，說明每個脈沖寬度有幾個0.5ms。flag若能被2*MOT_PulseTime1則發出一個脈沖，高低電平互換 if(NUM1<MOT_PulseNum1*2) /在滿足上面的條件下，若計數次數未達到設定計數次數是，發出脈沖，高低互換，

5、否這不執行 P9_P3=!P9_P3; /當滿足上面兩個條件時高低電平互換 NUM1+; if(0=(flag-1)%(2*MOT_PulseTime2) /第2個電機所需要的脈沖解釋同上 if(NUM2<MOT_PulseNum2*2) P9_P4=!P9_P4; NUM2+; if(0=(flag-1)%(2*MOT_PulseTime3) /第3個電機所需要的脈沖解釋同上 if(NUM3<MOT_PulseNum3*2) P9_P5=!P9_P5; NUM3+; while(B_TimerStart) ;/延時程序P9_P3=0; P9_P4=0; P9_P5=0;/下盤抬起

6、或上盤下降子程序 void xiapantaiqizichengxu()編程思想：三個電機同時逆時針轉動可實現下盤抬起或上盤下降子程序，除了P9_P0口、P9_P1口、P9_P2口的狀態不一樣，其余都相同。 int NUM1=0,NUM2=0,NUM3=0;int flag=0; P9_P3=0; P9_P4=0; P9_P5=0; P9_P0=0; P9_P1=0; P9_P2=0; while(NUM1!=MOT_PulseNum1|NUM2!=MOT_PulseNum2|NUM3!=MOT_PulseNum3) flag+; if(0=(flag-1)%(2*MOT_PulseTime1

7、) /第1個電機 if(NUM1<MOT_PulseNum1*2) P9_P3=!P9_P3; NUM1+; if(0=(flag-1)%(2*MOT_PulseTime2) /第2個電機 if(NUM2<MOT_PulseNum2*2) P9_P4=!P9_P4; NUM2+; if(0=(flag-1)%(2*MOT_PulseTime3) /第3個電機 if(NUM3<MOT_PulseNum3*2) P9_P5=!P9_P5; NUM3+; while(B_TimerStart) ; P9_P3=0; P9_P4=0; P9_P5=0;/3號電機0軸正轉 void y

8、ihaodianjizhouzhengzhuan() 編程思想：只要求3號電機轉，則只給3號電機發送脈沖，一號二號電機不發送脈沖，則一號二號電機不動 int NUM1=0,NUM2=0,NUM3=0;int flag=0; P9_P3=0; P9_P4=0; P9_P5=0; P9_P0=0; P9_P1=0; P9_P2=1; /使三號電機正轉while(NUM3!=MOT_PulseNum3) /給三號電機發送脈沖 flag+; if(0=(flag-1)%(2*MOT_PulseTime3) /第3個電機 if(NUM3<MOT_PulseNum3*2) P9_P5=!P9_P5;

9、 NUM3+; while(B_TimerStart) ;P9_P3=0; P9_P4=0; P9_P5=0; /3號電機軸反轉 void yihaodianjizhoufanzhuan() 編程思想：只要求3號電機轉，則只給3號電機發送脈沖，一號二號電機不發送脈沖，則一號二號電機不動，除了三號電機轉速不一樣以外其余與三號電機正轉程序相同 int NUM1=0,NUM2=0,NUM3=0;int flag=0; P9_P3=0; P9_P4=0; P9_P5=0; P9_P0=0; P9_P1=0; P9_P2=0; /三號電機逆時針轉動while(NUM3!=MOT_PulseNum3) f

10、lag+; if(0=(flag-1)%(2*MOT_PulseTime3) /第3個電機 if(NUM3<MOT_PulseNum3*2) P9_P5=!P9_P5; NUM3+; while(B_TimerStart) ; P9_P3=0; P9_P4=0; P9_P5=0;/機器人走一步程序void zouyibu()/走一步編程思想：通過研究機器人結構，發現讓機器人走一步可分解為以下幾個動作：1、電機1、2、3同時順時針轉，實現下底盤抬起。2、當三號電機順時針轉動，而一號二號電機不轉動時下底盤前進3、一號二號三號電機同時逆時針轉動時，下底盤下降，當接觸到地面繼續下降時，上盤被抬起

11、。4、三號電機逆時針轉動，一號二號電機不轉動時實現上盤的前進。5、一號二號三號電機同時順時針轉動，上盤下降，接觸帶地面時完成一步行走通過調試在電機轉速80，電機位置100的情況下：上盤抬起或下盤下降子程序執行兩次，3號電機軸正轉子程序執行三次，下盤抬起或上盤下降子程序執行七次，3號電機軸反轉子程序執行三次，上盤抬起或下盤下降子程序執行五次可實現一步行走。下面程序為為實現這一步行走所調用的子程序及其步驟。 for(j=0;j<2000;j+)/第一步延時1s while(B_TimerStart) / 此程序是延時程序B_TimerStart=1時一直執行while，0.5ms發出一個中斷

12、使B_TimerStart變為1，跳出while，再將B_TimerStart置1，一直循環2000次，實現延時一秒。 B_TimerStart =1; shangpantaiqizichengxu() ;/上盤抬起或下盤下降子程序 for(j=0;j<2000;j+)/第二步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; shangpantaiqizichengxu() ;/上盤抬起或下盤下降子程序 for(j=0;j<2000;j+)/第三步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; yihaodian

13、jizhouzhengzhuan() ;/3號電機軸正轉 for(j=0;j<2000;j+)/第四步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; yihaodianjizhouzhengzhuan() ;/3號電機軸正轉 for(j=0;j<2000;j+)/第五步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; yihaodianjizhouzhengzhuan() ;/3號電機軸正轉 for(j=0;j<2000;j+)/第六步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStar

14、t =1; xiapantaiqizichengxu() ; /下盤抬起或上盤下降子程序 for(j=0;j<2000;j+)/第七步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; xiapantaiqizichengxu() ; /下盤抬起或上盤下降子程序 for(j=0;j<2000;j+)/第八步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; xiapantaiqizichengxu() ; /下盤抬起或上盤下降子程序 for(j=0;j<2000;j+)/第九步延時1s while(B_Timer

15、Start) B_TimerStart =1; xiapantaiqizichengxu() ; /下盤抬起或上盤下降子程序 for(j=0;j<2000;j+)/第十步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; xiapantaiqizichengxu() ; /下盤抬起或上盤下降子程序 for(j=0;j<2000;j+)/第十一步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; xiapantaiqizichengxu() ; /下盤抬起或上盤下降子程序 for(j=0;j<2000;j+)/第十

16、二步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; xiapantaiqizichengxu() ; /下盤抬起或上盤下降子程序 for(j=0;j<2000;j+)/第十三步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; yihaodianjizhoufanzhuan();/三號電機軸反轉 for(j=0;j<2000;j+)/第十四步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; yihaodianjizhoufanzhuan();/三號電機軸反轉 for(j=0;j&l

17、t;2000;j+)/第十五步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; yihaodianjizhoufanzhuan();/三號電機軸反轉 for(j=0;j<2000;j+)/第十六步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; shangpantaiqizichengxu() ;/上盤抬起或下盤下降子程序 for(j=0;j<2000;j+)/第十七步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; shangpantaiqizichengxu() ;/上盤抬起或

18、下盤下降子程序 for(j=0;j<2000;j+)/第十八步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; shangpantaiqizichengxu() ;/上盤抬起或下盤下降子程序 for(j=0;j<2000;j+)/第十九步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; shangpantaiqizichengxu() ;/上盤抬起或下盤下降子程序 for(j=0;j<2000;j+)/第二十步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; shangpantaiqizichengxu() ;/上盤抬起或下盤下降子程序 for(j=0;j<2000;j+)/第二十一步延時1s while(B_TimerStart) B_TimerStart =1; 主程序void MotorControl_0x5ms(void) if(MOT_direct1=1&&MOT_dire