1、第二章速度閉環的直流調速系統主要內容CSSSE開環調速系統開環調速系統的機械特性開環調速系統的性能和存在的問題速度單閉環的調速系統速度閉環調速系統的組成及其靜特性單閉環調速系統速度閉環調速系統的動特性分析無靜差調速系統直流調速系統轉速電流雙閉環調速系統的組成及靜特性雙閉環調速系統的啟動過程分析雙閉環調速系統的動態性能多環重點內容2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統2主要內容CSSSE開環調速系統開環調速系統的機械特性開環調速系統的性能和存在的問題速度單閉環的調速系統多環直流調速系統2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統3開環調速系統1. 開環調速系統的機械特性加載在直流電

2、CSSSE上的電壓是晶閘管整流裝置的輸出瞬時電壓ud和平均電壓Ud，如果把整流裝置內阻上的電壓降移到外面，當做負載電路電壓降的一部分，整流電壓便可用其理想空載值ud0和Ud0來代替。此時，瞬時電壓平衡方程式可以寫為：+ i R + L didu= Ed0addtL：電樞回路總電感，包括電電樞電感和平波電抗器電感；R：電樞回路總電阻，包括整流裝置內阻、電電樞電阻和平波電抗器電阻2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統4開環調速系統1. 開環調速系統的機械特性對應平均電壓Ud0的電壓平衡方程式CSSSEUd0= Ea+ Id R = Ce n + Id R開環機械特性表達式為n = Ud0

3、- Id R = n- Dn0opopCCeen0op：開環系統的理想空載轉速Dnop：開環系統的靜態轉速降落2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統5開環調速系統1. 開環調速系統的機械特性CSSSE開環調速系統的機械特性在形式上與直流電平衡方程式類似，但是兩者有本質的不同的電動勢- Id Ra電動勢平衡方程式為 nCeCe的電樞電阻此處R為Ra，是直流電n = Ud0- Id R開環機械特性表達式為CeCe此處R為Ra + Rs，是電樞電阻+ 整流裝置內阻2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統6開環調速系統1. 開環調速系統的機械特性CSSSE改變晶閘管角，就可以改變Ud

4、0 。晶閘管整流裝置可以看成是一個線性的可控電壓源通過改變觸發或驅動電路的輸出平均電壓，達到調節電電壓來改變功率變換電路轉速的目的電壓與輸出轉速之間只有順向作用而無反向，輸出轉速并不影響電壓，屬于開環調速系統開環調速系統適用于生產機械對靜差率要求不高的場合，結構簡單，能實現一定范圍內的無級調速2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統7開環調速系統2. 開環調速系統的性能和存在的問題CSSSEl 許多需要無級調速的生產機械常常對靜差率提出較嚴格的要求，不能標要求很大的靜差率，此時，開環調速系統不能滿足較高的性能指例：某龍門刨床工作臺拖動采用V - M 直流調速系統，其中的各銘牌參數分別為

5、60kW、220V、305A、1000r / min，直流電Ce = 0.2V × min/ r；主回路總電阻R = 0.18W，要求D = 20，d £ 5%。開環調速系統能否要求？2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統8開環調速系統2. 開環調速系統的性能和存在的問題解：系統在額定負載下的轉速降落為：CSSSEDn= IN R = 305´ 0.18 = 275r / minNC0.2e則開環系統機械特性在額定轉差率為DnN275d = 21.6%nN + DnN1000 + 275已遠遠超過了5%的要求。若滿足D = 20，d £ 5%的

6、要求，額定負載下的轉速降落DnN 可如下計算nN dD (1- d )1000 ´ 0.0520 ´(1- 0.05)Dn= 2.63r / minN2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統9主要內容CSSSE開環調速系統速度單閉環的調速系統速度閉環調速系統的組成及其靜特性單閉環調速系統的限流保護速度閉環調速系統的動特性分析無靜差調速系統直流調速系統多環2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統10速度單閉環的調速系統CSSSE2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統11速度單閉環的調速系統CSSSE2.2.1 速度閉環調速系統的組成及其靜特性2.2.

7、1.1 單閉環調速系統的組成2.2.1.1 轉速負反饋單閉環調速系統的靜特性2.2.1.3 開環系統機械特性與閉環系統靜特性的比較2.2.1.4 單閉環調速系統的基本特征2.2.2 單閉環調速系統的限流保護2.2.2.1 問題的提出2.2.2.2 電流截止負反饋環節2.2.2.3 帶電流截止負反饋的單閉環轉速負反饋調速系統2.2.3 速度閉環調速系統的動特性分析2.2.3.1 動態數學模型2.2.3.2 穩定性分析2.2.4 無靜差調速系統2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統12（一）速度單閉環調速系統的組成及其靜特性CSSSE1. 速度單閉環調速系統的組成晶閘管觸發裝置驅動電路器

8、主電路速度單閉環調速系統的組成2016-11-413Back to 反饋規律章 速度閉環Back to 系統各單元靜特性的直流調速系統第二反饋環節比較環節（一）速度單閉環調速系統的組成及其靜特性CSSSE2. 轉速負反饋單閉環調速系統的靜特性靜特性：閉環系統中電轉速與負載電流的穩態關系分析速度單閉環調速系統，需做出如下假設：1.2.3.假定各環節的輸入輸出關系是線性的；假定系統開環機械特性是連續的； 忽略直流電源和電位器的內阻2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統14（一）速度單閉環調速系統的組成及其靜特性CSSSE2. 轉速負反饋單閉環調速系統的靜特性電壓比較環節：DU = Ugd

9、 -U f放大器：Uk = Kp DU觸發器與晶閘管整流裝置：Ud 0 = KsUk測速發電機：U f= a n- Id R系統開環機械特性：n = Ud 0Ce2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統15Back to 動態數學模型速度單閉環調速系統組成示意圖（一）速度單閉環調速系統的組成及其靜特性CSSSE2. 轉速負反饋單閉環調速系統的靜特性參數說明：Kp：放大器電壓放大倍數Ks：觸發器和晶閘管整a：測速反饋系數壓放大倍數Ud 0：（理想空載）整流電壓的平均值R：主電路總的等效電阻（整流裝置內阻、電機電樞電阻、平波電抗器內阻）2016-11-416轉速負反饋調 系統穩態結構圖第二

10、章 速度閉環的直流調速系統（一）速度單閉環調速系統的組成及其靜特性CSSSE2. 轉速負反饋單閉環調速系統的靜特性速度單閉環調速系統的靜特性方程如下：K K aK = psCeKK UIRpsgdn =-dCe (1+ K )Ce (1+閉環系統的開環放大倍數= n0b - Dnb閉環系統靜態轉速降閉環系統理想空載轉速2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統17（一）速度單閉環調速系統的組成及其靜特性CSSSE3. 開環系統機械特性與閉環系統靜特性比較 閉環系統靜特性比開環系統機械特性的硬度大大提高當理想空載轉速相同時，閉環系統的靜差率要小得多當要求的靜差率一定時，的調速范圍可以大大提

11、高當給定電壓相同時，閉環系統的理想空載轉速大大降低例：前例中的龍門刨床工作臺拖動，采用轉速負反饋單閉環調速系統，已知晶閘管整流器與觸發裝置的電壓放大系數Ks = 30，轉速反饋系數a = 0.015V × min/ r，為滿足給定的要求，計算放大器的電壓放大系數K p。2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統18（一）速度單閉環調速系統的組成及其靜特性CSSSE3. 開環系統機械特性與閉環系統靜特性比較= Id R = 275r / min解：由前例可知，系統的開環速降Dn0opCeId RC (1+ K )滿足指標要求的速降為Dn= 2.63r / min0b則可以求得閉環

12、系統的開環放大倍數K = Dn0op-1 = 275 -1 = 103.6Dn0b2.63由K = Kp Ksa 可以求得放大器的放大系數Ce= KCe = 103.6 ´ 0.2 = 46KK ap30 ´ 0.015第二章 速度閉環s2016-11-4的直流調速系統19閉環系統必須引入放大器（一）速度單閉環調速系統的組成及其靜特性CSSSE3. 開環系統機械特性與閉環系統靜特性比較綜合上述四條特點，可得出以下結論：閉環系統可以獲得比開環系統硬得多的穩態特性，在保證一定靜差率的要求下， 大大提高了調速范圍。但是閉環系統必須設置檢測裝置和電壓放大器。調速系統之所以產生穩態速

13、降，根本起了電樞回路電阻壓降。在于負載電流引閉環系統靜態速降減少，并不是由于閉環后能使電樞回路電阻減小，而是閉環系統具有自動調節作用，它能隨著負載的變化相應地改變整流裝置輸出電壓。2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統20（一）速度單閉環調速系統的組成及其靜特性CSSSE4. 單閉環調速系統的基本特征反饋規律l 應用比例調節器的閉環系統是有靜差的l 閉環系統絕對服從于給定輸入系統l 閉環系統對于被包圍在負有效地加以抑制l 對給定電源和反饋檢測元件中的誤差一切主通道上的繞動作用都能為力2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統21速度單閉環調速系統組成示意圖（二）單閉環調速系統的

14、限流保護1. 問題的提出CSSSE限流保護是為了解決反饋閉環調速系統的啟動和堵轉時電流過大的問題而采取的一種限流措施l 過大的電流會損壞電和晶閘管l 反饋原理：要維持哪一個物理量基本不變，就應該引入那個物理量的負反饋電流負反饋電流負反饋的引入不能影響電正常工作時的靜特性 電流截止負反饋：正常運行時不起作用；一旦電流超過規定值，電流負反饋即投入運行限流保護的具體方法即為：引入電流截止負反饋環節2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統22（二）單閉環調速系統的限流保護2. 電流截止負反饋環節CSSSERc：小阻值，取出電流反饋信號Idj：臨界截止電流Ubj：比較電壓Id Rc > U

15、bj，二極管導通，U fi加上Id Rc < Ubj，二極管截止，U fi消失= Ubj截止電流Idj電流截止負反饋裝置原理接線（1）用直流電源做比較電壓Rc2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統23（二）單閉環調速系統的限流保護2. 電流截止負反饋環節CSSSE電流截止負反饋裝置原理接線（2）用穩壓管的擊穿電壓做比較電壓2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統24（二）單閉環調速系統的限流保護2. 電流截止負反饋環節CSSSE電流截止負反饋環節的輸入出特性是一個非線性環節（兩段線性環節）：Id Rc -UbjId Rc -Ubj> 0，輸出等于輸入< 0，

16、輸出為零電流截止負反饋環節的輸入輸出特性2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統25（二）單閉環調速系統的限流保護CSSSE3. 帶電流截止負反饋的單閉環轉速負反饋調速系統帶電流截止負反饋環節的速度閉環調速系統穩態結構圖2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統26轉速負反饋調速系統穩態結構圖（二）單閉環調速系統的限流保護CSSSE3. 帶電流截止負反饋的單閉環轉速負反饋調速系統當Id £ Idj時，電流負反饋被截止，靜特性方程式為Kp KsUgdId Rn =-= n- DnC (1+ K )C (1+ K )0bbee當Id > Idj時，電流負反饋起作用，靜

17、特性方程式為Kp KsUgdKp KsId RC (1+ K )(IR -U) -n =-C (1+ K )C (1+ K )dcbjeee(Ugd+ Ubj )(R + Kp Ks Rc )Kp Ks=-IdC (1+ K )C (1+ K )ee= n' - Dn'0b2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統27（二）單閉環調速系統的限流保護CSSSE3. 帶電流截止負反饋的單閉環轉速負反饋調速系統U+ UR + K K RK K由Id可得(Ugd+ Ubj )+ UbjKp KsUgd=»Idu堵轉電流R + KK RRpscc堵轉：電正常運行時，將轉子

18、堵住，強制其停止轉動，此時電樞電流將迅速上升2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統28（二）單閉環調速系統的限流保護CSSSE3. 帶電流截止負反饋的單閉環轉速負反饋調速系統n0 A段：電流負反饋截止時靜特性A B段：電流負反饋起作用時靜特性下垂特性挖土機(1)(2)特劇下降理想空載轉速提高設計須知：< (1.5 2) Id max> IN1.2.IduIdj帶電流截止負反饋速度閉環調速系統的靜特性2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統29（三）速度閉環調速系統的動特性分析CSSSE1. 動態數學模型建立線性系統數學模型的基本步驟：l 寫出描述各環節動態過程的微

19、分方程式；l 求出各環節的傳遞函數；l 組成系統的動態結構圖并求出系統的傳遞函數2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統30速度單閉環調速系統組成（三）速度閉環調速系統的動特性分析CSSSE1. 動態數學模型(s)UkWp (s ) = DU (s) = Kp放大器晶閘管裝置的失控時間晶閘管觸發電路及整流()UsKs= K U (t - T )()-T sWs=d 0=»UK es(s)d 0sksssT s +1Uks(s)U f(s) = aWf轉速反饋環節n (s)2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統31（三）速度閉環調速系統的動特性分析CSSSE1. 動態

20、數學模型電樞回路電磁時間常數電樞回路總電感直流電= L RTlæö+ L dIddId-=+ T主電路微分方程式UR ç Id÷d 0adldtèdtø(s)Id= 1 R Ud 0 (s) - Ea(s)Tl s +12016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統32（三）速度閉環調速系統的動特性分析CSSSE1. 動態數學模型直流電GD2dn- T=×T由電運動方程式 E (s)375dtR=可得到(s) - I fz(s)IdTm s機電時間常數GD2R=375C CTm負載電流eT2016-11-4第二章 速度閉環

21、的直流調速系統33（三）速度閉環調速系統的動特性分析CSSSE1. 動態數學模型直流電直流電的傳遞函數為(s) = n (=1 CeW(s)DT T s2 + T s +1Efzmlm2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統34（三）速度閉環調速系統的動特性分析CSSSE1. 動態數學模型速度閉環調速系統的數學模型和傳遞函數速度閉環調速系統的動態結構圖2016-11-435Back to 無靜差調速系統第二章 速度Back to 雙環調速系統動特性分析閉環的直流調速系統（三）速度閉環調速系統的動特性分析CSSSE1. 動態數學模型速度閉環調速系統的數學模型和傳遞函數開環傳遞函數KW (

22、s) =K a，K = KC(T T s + T s +1)()pseT s +12smlm2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統36（三）速度閉環調速系統的動特性分析CSSSE1. 動態數學模型速度閉環調速系統的數學模型和傳遞函數閉環傳遞函數(I fz = 0)Kp KsCe(s) = n (s) =1+ KWT (T + T )(s)BT+ TUT TT+ mlss2+ ms s +1 mls s3gd1+ K1+ K1+ K2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統37（三）速度閉環調速系統的動特性分析CSSSE2. 穩定性分析速度閉環調速系統的特征方程+ Tm (Tl

23、+ Ts ) s2+ Tm + TsTmTlTss +1 = 0s31+ K1+ K1+ K系統穩定的充要條件(勞斯穩定判據)Tm (Tl + Ts ) × Tm+ Ts - TmTlTs> 01+ K1+ K1+ K()TT + T+ T2K <mlssTlTs2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統38（四）采用PI調節器的單閉環無靜差調速系統CSSSE1. 比例調節器和比例規律PI調節器輸入輸出關系為1R11+ 1òòt òU= i R +dt = U+Udt = K UiUdtscf1fsrsrpsrsrCRR C1001Kp

24、：比例放大系數，Kp = R1t：時間常數，t = R0C1Usr為常數時，輸出為U= K U+ 1 UttscpsrsrPI調節器原理接線圖2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統39（四）采用PI調節器的單閉環無靜差調速系統CSSSE1. 比例調節器和比例規律比例調節器傳遞函數為(s ) = Kpt s +1(s ) = UscW(s )PIt sUsrPI調節器輸出響應2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統40（四）采用PI調節器的單閉環無靜差調速系統CSSSE2. 采用PI調節器的單閉環無靜差調速系統當采用比例調節器時：Ts s +11 Ce Dn (s)=T T s

25、2+ T s +1=Cmlme(+ T s +1) + K-I(s) R (T s +1)()T s +1T T s21+fzlsmlmT s +1T T s+ T s +1)()2smlm如果突加負載，利用終值定理可得：- I fz× R (T s +1)(T s +1)slIRsCDn = lim s ×Dn (s) = lim s ×e= -fz(+ T s +1) + KC (1+ K )()T s +1T T s2s®0s®0esmlm2016-11-441速度單閉環調速 統動態結構圖第二章 速度閉環的直流調速系統（四）采用PI調節器

26、的單閉環無靜差調速系統CSSSE2. 采用PI調節器的單閉環無靜差調速系統當采用比例調節器時：-I(s) R t s (T s +1)(T s +1)fzlsCDn (s ) = eKp Ks()(t s +1)t s T s +1T T s +2smlmCe如果突加負載，利用終值定理可得：-I× R t s (T s +1)(T s +1)fzlsCDn = lim s ×Dn (s) = lim s ×e= 0t s T s +1T T s+ T s +1) + a Kp Ks (t s +1)(s®0s®0()2smlmCe2016-11

27、-4第二章 速度閉環的直流調速系統42（四）采用PI調節器的單閉環無靜差調速系統CSSSE2. 采用PI調節器的單閉環無靜差調速系統結論：和比例的調速系統都是無靜差的無靜差調速系統穩態時沒有速度偏差，則DUn = 0，= a n= UU *則有nn則轉速反饋系數 a = U*n maxnmax調壓調速時的最高轉速；U *n為電為相應的給定電壓最大值maxn max2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統43主要內容CSSSE開環調速系統速度單閉環的調速系統多環直流調速系統轉速電流雙閉環調速系統的組成及靜特性雙閉環調速系統的啟動過程分析雙閉環調速系統2016-11-4第二章 速度閉環的直

28、流調速系統44多環直流調速系統CSSSE2.3.1 轉速電流雙閉環調速系統的組成及靜特性2.3.1.1 問題的提出2.3.1.1 轉速、電流雙閉環調速系統的組成2.3.1.3 轉速、電流雙閉環調速系統的靜特性2.3.2 雙閉環調速系程分析2.3.2.1 啟動過程的三個階段2.3.2.2 啟動過程特點2.3.3 雙閉環調速系統的動態性能2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統45多環直流調速系統CSSSEl 多環系統：是指按一環套一環的嵌套結構組成的具有兩個或兩個以上閉環的系統l 相當于過程中的串級系統2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統46（一）轉速電流雙閉環調速系統的組成

29、及靜特性CSSSE1. 問題的提出帶電流截止負反饋的單閉環調速系統啟動時的電流和轉速波形直流電理想啟動過程波形2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統47（一）轉速電流雙閉環調速系統的組成及靜特性CSSSE1. 問題的提出理想啟動特性：l 當電最大電流受到限制時，在過渡過程中電流始終保持最大值，電以最大轉矩，調最大啟動度到達給定轉速時，電流立刻降低，使轉速與負載達到平衡，轉入穩 定運行狀態2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統48（一）轉速電流雙閉環調速系統的組成及靜特性CSSSE1. 問題的提出ü 為實現在條件下的最快啟動，關鍵是獲得一段電流維持在最大值的恒流過程

30、ü 欲維持電流在最大值處和負載電流值處為恒值，引入電流負反饋ü 轉速電流雙閉環直流調速系統的研究目的：快速安全啟動2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統49（一）轉速電流雙閉環調速系統的組成及靜特性CSSSE2. 轉速、電流雙閉環調速系統的組成內環轉速調節器電流調節器轉速電流雙閉環直流調速系統外環2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統50（一）轉速電流雙閉環調速系統的組成及靜特性CSSSE2. 轉速、電流雙閉環調速系統的組成對轉速和電流分別進行ASR：轉速調節器ACR：電流調節器，設置兩個調節器轉速：主控信號，有外加給定值，外環電流：穩定運行時受負載決定

31、，內環ASR的輸出作為ACR的輸入，ACR的輸出觸發裝置2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統51（一）轉速電流雙閉環調速系統的組成及靜特性CSSSE3. 轉速、電流雙閉環調速系統的靜特性PI調節器，輸出限幅轉速、電流雙閉環直流調速系統穩態結構圖2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統52（一）轉速電流雙閉環調速系統的組成及靜特性CSSSE3. 轉速、電流雙閉環調速系統的靜特性調節器采用PI調節器，而且兩個調節器的輸出都限幅ASR的輸出限幅電壓U * 決定ACR的給定電壓最大值imACR的輸出限幅電壓U * 決定觸發晶閘管輸出電壓的最大值ctm帶有輸出限幅的PI調節器存在兩種

32、狀態：飽和：輸出達到限幅值，在調節器退飽和之前輸出為恒值不飽和：輸出未達到限幅值，調節器進行無穩態誤差調節達到最大值，因此ACR始終正常運行時，電流飽和，只有ASR涉及是否飽和問題2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統53（一）轉速電流雙閉環調速系統的組成及靜特性CSSSE3. 轉速、電流雙閉環調速系統的靜特性ASR不飽和：ASR與ACR均無穩態誤差n = Ua = n= UÞU *nnn0= U = b IU *iidUi < UimÞId < Idm這一段靜特性從電流為0一直持續到電流達到IdmASR飽和：轉速環相當于開環，僅剩電流無靜差單環系統=

33、 U *b = In < n ：I0dimdmn ³ n0：ASR退飽和雙環系統在Id < Idm時轉速無靜差，在Id = Idm時電流無靜差2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統54（一）轉速電流雙閉環調速系統的組成及靜特性CSSSE3. 轉速、電流雙閉環調速系統的靜特性< Idm時轉速無靜差，在Id= Idm時電流無靜差雙環系統在Id雙閉環調速系統的靜特性2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統55（一）轉速電流雙閉環調速系統的組成及靜特性CSSSE3. 轉速、電流雙閉環調速系統的靜特性雙環系統穩定工作時，兩個調節器均不飽和，此時(1)(2)a

34、 n= U * = U= a n，轉速由給定電壓決定0nnb I= U * = U = b I，電流環的給定輸入由負載電流決定diidL+ IdL RCe n C n + I RU d ed= a，(3)U=電壓同時取決于ctKKKsss給定電壓和負載電流反饋系數計算：a = Ub = U*nm*imnImaxdm輸入電壓的限制U *和U * 受運算放大器的工作電壓和nmim2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統56（二）雙閉環調速系統的啟動過程分析1. 啟動過程的三個階段CSSSE設置雙閉環的重要目的啟動過程的3個階段：是獲得接近理想啟動特性的.II.電流上升階段啟動過程，整個啟動

35、過程按恒流升速階段照ASR處于不飽和、飽和、退飽和III.轉速調節階段的不同狀態分為三個階段2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統57啟動過程分析（二）雙閉環調速系統的啟動過程分析2. 啟動過程特點CSSSE啟動過程特點：（）飽和非線性ASR飽和：恒值電流調節ASR不飽和：電流隨動，無靜差調速（）準時間最優（）退飽和轉速超調2016-11-4第二章 速度閉環的直流調速系統58（三）雙閉環調速系CSSSE系統動態性能：（）動態跟隨性能（）動態抗擾性能：抗負載擾動、抗電網電壓擾動ASR和ACR的作用：ASR：轉速穩態無靜差；抵抗負載擾動；限制最大電流ACR：抵抗內環擾動；最大啟動電流；限制電流最大值； 電流跟隨作用2016